本發(fā)明涉及一種無(wú)人機(jī)，且特別涉及一種具有自主飛行功能的無(wú)人機(jī)。

背景技術(shù)：

傳統(tǒng)的無(wú)人機(jī)操作需要遙控器控制，這是一種人工的控制方式。如果要實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)自主飛行，脫離遙控器控制，就需要實(shí)現(xiàn)一套將任務(wù)或者目標(biāo)轉(zhuǎn)化為控制指令的技術(shù)，來(lái)指導(dǎo)或控制無(wú)人機(jī)到達(dá)指定區(qū)域或持續(xù)飛行。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明主要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種具有自主飛行功能的無(wú)人機(jī)，能夠在脫離用戶控制的情況下實(shí)現(xiàn)自主飛行。

本發(fā)明一方面提供了一種無(wú)人機(jī)控制方法，所述方法包括，接收目標(biāo)在圖像中的位置，獲取所述無(wú)人機(jī)相對(duì)地面的第一高度，以及根據(jù)所述目標(biāo)在圖像中的位置及所述第一高度控制所述無(wú)人機(jī)飛行。

本發(fā)明另一發(fā)明提供了一種無(wú)人機(jī)，所述無(wú)人機(jī)包括，傳感器，用于獲取所述無(wú)人機(jī)相對(duì)地面的第一高度，處理器，用于接收目標(biāo)在圖像中的位置，以及根據(jù)所述目標(biāo)在圖像中的位置及所述第一高度控制所述無(wú)人機(jī)飛行。

在一些實(shí)施例中，所述無(wú)人機(jī)還包括存儲(chǔ)器，所述存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)預(yù)置的參考高度。

在一些實(shí)施例中，所述處理器還用于，獲取所述預(yù)置的參考高度，以及根據(jù)所述預(yù)置的參考高度、所述第一高度及所述目標(biāo)在圖像中的位置，控制所述無(wú)人機(jī)飛行。

在一些實(shí)施例中，所述處理器還用于，根據(jù)所述目標(biāo)在圖像中的位置計(jì)算所述目標(biāo)在地面上對(duì)應(yīng)的位置，根據(jù)所述預(yù)置的參考高度分析所述第一高度，控制所述無(wú)人機(jī)飛行至所述預(yù)置的參考高度，以及控制所述無(wú)人機(jī)沿所述預(yù)置的參考高度飛行。

在一些實(shí)施例中，所述處理器還用于，根據(jù)所述目標(biāo)在圖像中的位置計(jì)算所述目標(biāo)在地面上對(duì)應(yīng)的位置，根據(jù)所述預(yù)置的參考高度分析所述第一高度，以及控制所述無(wú)人機(jī)沿所述第一高度飛行至所述目標(biāo)在地面上對(duì)應(yīng)的位置的上方并懸停。

在一些實(shí)施例中，所述傳感器包括超聲傳感器、tof傳感器、氣壓計(jì)、紅外傳感器、微波傳感器、近距離傳感器中的至少一種。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本披露實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作一簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖是本披露的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1位本發(fā)明實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2位本發(fā)明實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)底部的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3位本發(fā)明實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)的模塊示意圖；

圖4位本發(fā)明實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)控制方法流程圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)計(jì)算目標(biāo)位置的示意圖；

圖6為本發(fā)明提供的無(wú)人機(jī)飛行路徑實(shí)施例一的示意圖；

圖7為本發(fā)明提供的無(wú)人機(jī)飛行路徑實(shí)施例二的示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅是本發(fā)明的一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其它實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

本發(fā)明的說(shuō)明書(shū)和權(quán)利要求書(shū)及上述附圖中的術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”等是用于區(qū)別類(lèi)似的對(duì)象，而不必用于描述特定的順序或先后次序。應(yīng)該理解這樣使用的術(shù)語(yǔ)在適當(dāng)情況下可以互換，這僅僅是描述本發(fā)明的實(shí)施例中對(duì)相同屬性的對(duì)象在描述時(shí)所采用的區(qū)分方式。此外，術(shù)語(yǔ)“包括”和“具有”以及他們的任何變形，意圖在于覆蓋不排他的包含，以便包含一系列單元的過(guò)程、方法、系統(tǒng)、產(chǎn)品或設(shè)備不必限于那些單元，而是可包括沒(méi)有清楚地列出的或?qū)τ谶@些過(guò)程、方法、產(chǎn)品或設(shè)備固有的其它單元。

下面結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的一些實(shí)施方式作詳細(xì)說(shuō)明。在不沖突的情況下，下述的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。

參閱圖1，圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)結(jié)構(gòu)示意圖。無(wú)人機(jī)100可以包括機(jī)身110，所述機(jī)身110包括中央部分111以及至少一個(gè)外部部分112。在圖1所示的實(shí)施例中，所述機(jī)身110包括四個(gè)外部部分112(如機(jī)臂113)。所述四個(gè)外部部分112分別從所述中央部分111延伸出來(lái)。在其他實(shí)施例中，所述機(jī)身110可以包含任意數(shù)量的外部部分112(如6個(gè)、8個(gè)等)。在任何上述實(shí)施例中，每個(gè)所述外部部分112可以承載一個(gè)推進(jìn)系統(tǒng)120，所述推進(jìn)系統(tǒng)120可以驅(qū)動(dòng)所述無(wú)人機(jī)100運(yùn)動(dòng)(如爬升、降落、水平移動(dòng)等)。例如：所述機(jī)臂113可以承載對(duì)應(yīng)的電機(jī)121，所述電機(jī)121可以驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)的螺旋槳轉(zhuǎn)動(dòng)。所述無(wú)人機(jī)100可以控制任意一組電機(jī)121及其對(duì)應(yīng)的螺旋槳122，而不受其余的電機(jī)121及其對(duì)應(yīng)的螺旋槳影響。

所述機(jī)身110可以攜帶一個(gè)負(fù)載130，例如：成像裝置131。在一些實(shí)施例中，所述成像裝置131可以包括一個(gè)攝像頭，例如：可以拍攝所述無(wú)人機(jī)周?chē)膱D像、視頻等。所述攝像頭光敏于各種波長(zhǎng)的光線，包括但不限于可見(jiàn)光、紫外線、紅外線或其中的任意組合。在一些實(shí)施例中，所述負(fù)載130可以包括其他種類(lèi)的傳感器。在一些實(shí)施例中，所述負(fù)載130通過(guò)云臺(tái)150與所述機(jī)身110連接在一起，使得所述負(fù)載130可以相對(duì)于所述機(jī)身110運(yùn)動(dòng)。例如：當(dāng)所述負(fù)載130攜帶成像裝置131時(shí)，所述成像裝置131可以相對(duì)于機(jī)身110運(yùn)動(dòng)以拍攝所述無(wú)人機(jī)100周?chē)膱D像、視頻等。如圖所示，當(dāng)無(wú)人機(jī)100位于地面時(shí)，起落架114可以支撐無(wú)人機(jī)100以保護(hù)所述負(fù)載130。

在一些實(shí)施例中，所述無(wú)人機(jī)100可以包括控制系統(tǒng)140，所述控制系統(tǒng)140包括置于所述無(wú)人機(jī)100的組件以及與所述無(wú)人機(jī)100分離的組件。例如，所述控制系統(tǒng)140可以包括一個(gè)置于所述無(wú)人機(jī)100上的第一控制器141，以及一個(gè)遠(yuǎn)離所述無(wú)人機(jī)100并通過(guò)通信鏈路160(如無(wú)線鏈路)與所述第一控制器141連接的第二控制器142。所述第一控制器141可以包括至少一個(gè)處理器、存儲(chǔ)器、以及機(jī)載計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)143a，所述機(jī)載計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)143a可以存儲(chǔ)用于控制無(wú)人機(jī)100行為的程序指令，所述行為包括但不限于所述推進(jìn)系統(tǒng)120及所述成像裝置131的操作，控制所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行自動(dòng)降落等。所述計(jì)算可讀介質(zhì)143a也可用于存儲(chǔ)所述無(wú)人機(jī)100的狀態(tài)信息，如高度、速度、位置、預(yù)置的參考高度等。所述第二控制器142可以包括至少一個(gè)處理器、存儲(chǔ)器、機(jī)外計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)143b，以及至少一個(gè)輸入輸出裝置148，例如：顯示裝置144及控制裝置145。所述無(wú)人機(jī)100的操作者可以通過(guò)所述控制裝置145遠(yuǎn)程控制所述無(wú)人機(jī)100，并通過(guò)所述顯示裝置144和/或其他裝置接收來(lái)自所述無(wú)人機(jī)100的反饋信息。在其他實(shí)施例中，所述無(wú)人機(jī)100可以自主運(yùn)作，此時(shí)所述第二控制器142可以被省去，或者所述第二控制器142可以僅被用來(lái)使無(wú)人機(jī)操作者重寫(xiě)用于無(wú)人機(jī)飛行的函數(shù)。所述機(jī)載計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)143a可以被移出于所述無(wú)人機(jī)100。所述機(jī)外計(jì)算接可讀介質(zhì)143b可以被移出于所述第二控制器142。

在一些實(shí)施例中，所述無(wú)人機(jī)100可以包括兩個(gè)前視攝像頭171和172，所述前視攝像頭171和172光敏于各種波長(zhǎng)的光線(如可見(jiàn)光、紅外光、紫外線)用于拍攝所述無(wú)人機(jī)周?chē)膱D像或視頻。在一些實(shí)施例中，所述無(wú)人機(jī)100包括置于底部的至少一個(gè)傳感器。

圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)底部的結(jié)構(gòu)示意圖。所述無(wú)人機(jī)100可以包括兩個(gè)置于所述機(jī)身110底部的下視攝像頭173和174。此外，所述無(wú)人機(jī)100還包括兩個(gè)置于所述機(jī)身110底部的超聲傳感器177和178。所述超聲傳感器177和178可以檢測(cè)和/或監(jiān)測(cè)所述無(wú)人機(jī)100底部的物體及地面，并通過(guò)發(fā)送及接受超聲波來(lái)測(cè)量離該物體或地面的距離。

在其他實(shí)施例中，所述無(wú)人機(jī)100可以包括慣性測(cè)量單元(英文：inertialmeasurementunit，縮寫(xiě)：imu)、紅外傳感器、微波傳感器、溫度傳感器、近距離傳感器(英文：proximitysensor)、三維激光測(cè)距儀、3dtof等。所述三維激光測(cè)距儀及所述3dtof可以檢測(cè)無(wú)人機(jī)具下方物體或體面的距離。

在一些實(shí)施例中，所述無(wú)人機(jī)100可以從所述輸入輸出裝置148接收輸入信息，如用戶在通過(guò)所述輸入輸出裝置148向所述無(wú)人機(jī)100發(fā)送一目標(biāo)。所述無(wú)人機(jī)100可以根據(jù)所述目標(biāo)，識(shí)別出所述目標(biāo)在地面上的對(duì)應(yīng)位置，所述第一控制器可以控制所述無(wú)人機(jī)100飛至所述對(duì)應(yīng)位置的上方并懸停。

在一些實(shí)例中，所述無(wú)人機(jī)100可以從所述輸入輸出裝置148接收輸入信息，如用戶在通過(guò)所述輸入輸出裝置148向所述無(wú)人機(jī)100發(fā)送一目標(biāo)。所述無(wú)人機(jī)100可以根據(jù)所述目標(biāo)，識(shí)別出所述目標(biāo)在地面上的對(duì)應(yīng)位置。所述第一控制器可以控制所述無(wú)人機(jī)100飛行至一預(yù)置的參考高度，并沿所述預(yù)置的參考高度飛行。

圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的的無(wú)人機(jī)的模塊示意圖。參閱圖3，無(wú)人機(jī)100可以包括至少一個(gè)處理器301、傳感器模塊302、存儲(chǔ)模塊303以及輸入輸出模塊304。

所述控制模塊301可以包括至少一個(gè)處理器，所述處理器包括但不限于微處理器(英文：microcontroller)，精簡(jiǎn)指令集計(jì)算機(jī)(英文：reducedinstructionsetcomputer，簡(jiǎn)稱(chēng)：risc)，專(zhuān)用集成電路(英文：applicationspecificintegratedcircuits，簡(jiǎn)稱(chēng)：asic)，專(zhuān)用指令集處理器(英文：application-specificinstruction-setprocessor，簡(jiǎn)稱(chēng)：asip)，中央處理單元(英文：centralprocessingunit，簡(jiǎn)稱(chēng)：cpu)，物理處理器英文(英文：physicsprocessingunit，簡(jiǎn)稱(chēng)：ppu)，數(shù)字信號(hào)處理器(英文：digitalsignalprocessor，簡(jiǎn)稱(chēng)dsp)，現(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列(英文：fieldprogrammablegatearray，簡(jiǎn)稱(chēng)：fpga)等。

所述傳感器模塊302可以包括至少一個(gè)傳感器，所述傳感器包括但不限于溫度傳感器、慣性測(cè)量單元、加速度計(jì)、圖像傳感器(如攝像頭)、超聲傳感器、tof傳感器、微波傳感器、近距離傳感器、三維激光測(cè)距儀、紅外傳感器等。

在一些實(shí)施例中，所述慣性測(cè)量單元可以用于測(cè)量所述無(wú)人機(jī)的姿態(tài)信息(如俯仰角、橫滾角、偏航角等)。所述慣性測(cè)量單元可以包括但不限于，至少一個(gè)加速度計(jì)、陀螺儀、磁力儀或其中的任意組合。所述加速度計(jì)可以用于測(cè)量所述無(wú)人機(jī)的加速度，以計(jì)算所述無(wú)人機(jī)的速度。

所述存儲(chǔ)模塊303可以包括但不限于只讀存儲(chǔ)器(rom)、隨機(jī)存儲(chǔ)器(ram)、可編程制度存儲(chǔ)器(prom)、電子抹除式可編程只讀存儲(chǔ)器(eeprom)等。所述存儲(chǔ)模塊303可以包括費(fèi)暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其可以存儲(chǔ)用于執(zhí)行本文其他各處所描述的至少一個(gè)步驟的代碼、邏輯或指令。所述控制模塊301，其可以根據(jù)本文所描述的非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)的代碼、邏輯或指令而單獨(dú)地或共同地執(zhí)行至少一個(gè)步驟。所述存儲(chǔ)模塊可用于存儲(chǔ)所述無(wú)人機(jī)100的狀態(tài)信息，如高度、速度、位置、預(yù)置的參考高度等。

所述輸入輸出模塊304用于向外部設(shè)備輸出信息或指令，如接收所述輸入輸出裝置148(見(jiàn)圖1)發(fā)送的指令，或?qū)⑺龀上裱b置131(見(jiàn)圖1)拍攝的圖像發(fā)送給所述輸入輸出裝置148。

圖4為本發(fā)明提供的無(wú)人機(jī)控制方法的流程圖。

步驟401，接收目標(biāo)在圖像中的位置。

在一些實(shí)施例中，用戶可以通過(guò)所述輸入輸出裝置148選擇一種飛行模式，如通過(guò)點(diǎn)擊屏幕550選擇一種飛行模式。所述飛行模式包括但不限于指點(diǎn)飛行、智能跟隨、自主返航等。

在一些實(shí)施例中，當(dāng)用戶進(jìn)入指點(diǎn)飛行模式之后，用戶可以通過(guò)點(diǎn)擊所述屏幕550上任意一點(diǎn)，以確定一個(gè)目標(biāo)。所述輸入輸出裝置148可以將所述目標(biāo)的位置信息發(fā)送至所述無(wú)人機(jī)500。所述目標(biāo)的位置信息用于控制所述無(wú)人機(jī)飛行。

參考圖6及圖7，用戶可以在所述屏幕550上選擇一個(gè)目標(biāo)a。在選定a之后，所述輸入輸出裝置148可以計(jì)算出a在所述屏幕550上的坐標(biāo)(xscreen,yscreen)，所述輸入輸出裝置148進(jìn)而可以將所述屏幕550上的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成相機(jī)源圖像中的坐標(biāo)(xrawimage,yrawimage)，所述輸入輸出裝置148還可以根據(jù)以下公式將所述相機(jī)源圖像中的坐標(biāo)(xrawimage,yrawimage)歸一化處理為(xpercentage,ypercentage)：

坐標(biāo)(xpercentage,ypercentage)可以被發(fā)送給所述無(wú)人機(jī)，進(jìn)而用于計(jì)算所述無(wú)人機(jī)的空間飛行方向。

步驟402，獲取所述無(wú)人機(jī)相對(duì)地面的第一高度。

參閱圖6及圖7，所述無(wú)人機(jī)500可以獲取相對(duì)地面的第一高度h。

在一些實(shí)施例中，所述無(wú)人機(jī)可以通過(guò)機(jī)載的至少一個(gè)傳感器獲取所述第一高度。所述第一高度可以為所述無(wú)人機(jī)的當(dāng)前對(duì)地高度。所述至少一個(gè)傳感器可以包括但不限于，超聲傳感器、tof傳感器(如3dtof傳感器)、紅外傳感器、微波傳感器、近距離傳感器(英文：proximitysensor)、三維激光測(cè)距儀、氣壓計(jì)、gps模塊等。

所述第一高度h可以用于控制所述無(wú)人機(jī)飛行。在一些實(shí)施例中，當(dāng)所述第一高度h小于一個(gè)預(yù)置的參考高度h，且a位于地面。則所述無(wú)人機(jī)500可以沿所述第一高度h水平飛行并懸停于a’的正上方(軌跡530)。在其他實(shí)施例中，當(dāng)所述第一高度h大于所述預(yù)置的參考高度h，且a位于地面。則所述無(wú)人機(jī)可以先飛行至所述預(yù)置的參考高度h，然后沿所述預(yù)置的參考高度h飛行(軌跡540)。

在其他實(shí)施例中，當(dāng)所述第一高度h小于所述預(yù)置的參考高度h，且a位于地面，所述無(wú)人機(jī)500可以沿任意高度飛行并懸停于a’的正上方。

步驟403，根據(jù)所述目標(biāo)在圖像中的位置及所述第一高度控制所述無(wú)人機(jī)飛行。

在一些實(shí)施例中，所述處理器可以根據(jù)所述目標(biāo)在圖像中的位置計(jì)算出a’的坐標(biāo)。

參閱圖5，a’為a在世界坐標(biāo)系中對(duì)應(yīng)的點(diǎn)，方向向量的坐標(biāo)為(xw,yw,zw)，d表示深度，且zw＝d。(xi,yi)為a在相機(jī)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，f為焦距。因而可以得到以下關(guān)系：

以下公式基于(xpercentage,ypercentage),(xi,yi)，以及圖像的尺寸(imagewidth,imageheight)：

基于以下焦距與圖像視野的關(guān)系

可以得到以下公式：

因而可以得到，

可以看到，(xw,yw,zw)的表達(dá)式中包含未知值d?？梢詫?duì)所述方向向量做歸一化處理，以消除所述未知值d。假設(shè)d＝1，則方向向量可以被表示為：

再對(duì)方向向量作歸一化處理，可以得到：

因此在相機(jī)坐標(biāo)系中得到了所述方向向量的坐標(biāo)。

所述處理器可以根據(jù)所述方向向量以及一旋轉(zhuǎn)矩陣按照以下公式計(jì)算出所述方向向量在云臺(tái)坐標(biāo)系上的對(duì)應(yīng)方向向量為相機(jī)坐標(biāo)系到云臺(tái)坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣。

所述處理器可以根據(jù)所述方向向量以及一旋轉(zhuǎn)矩陣按照以下公式計(jì)算出所述方向向量在世界坐標(biāo)系中對(duì)應(yīng)的方向向量為云臺(tái)坐標(biāo)系到世界坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣。

綜上，所述處理器可以根據(jù)以下公式計(jì)算所述方向向量

其中，

所述處理器可以根據(jù)以下公式計(jì)算為相機(jī)坐標(biāo)系到世界坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣，

其中，(α，β，γ)表示所述云臺(tái)的姿態(tài)角(如俯仰角、橫滾角、偏航角等)。

在一些實(shí)施例中，所述處理器可以根據(jù)所述方向向量以及所述第一高度h，按照以下公式計(jì)算出所述方向向量相對(duì)于地面的方向向量

其中，zgnd為所述第一高度h。

最后，所述處理器可以根據(jù)所述方向向量以及所述無(wú)人機(jī)當(dāng)前的位置(posx,posy,posz)，按照以下公式計(jì)算出所述方向向量相對(duì)所述無(wú)人機(jī)起飛點(diǎn)的方向向量

在一些實(shí)施例中，所述處理器可以根據(jù)所述方向向量并在所述第一高度h小于所述預(yù)置的參考高度h的情況下，控制所述無(wú)人機(jī)飛行至a’的上方并懸停。

在其他實(shí)施例中，所述處理器可以根據(jù)計(jì)算出a’的坐標(biāo)，并在所述第一高度h大于所述預(yù)置的參考高度h的情況下，控制所述無(wú)人機(jī)飛行至所述預(yù)置的參考高度并沿所述預(yù)置的參考高度飛行。

在其他實(shí)施例中，如果所述無(wú)人機(jī)500檢測(cè)到所述目標(biāo)a的朝向?yàn)樘炜眨瑒t所述無(wú)人機(jī)將按照所述目標(biāo)a指向的位置飛行。

在一些實(shí)施例中，用戶可以修改所述預(yù)置的參考高度。如用戶在室內(nèi)控制無(wú)人機(jī)時(shí)，可以將所述預(yù)置的參考高度修改至小于或等于室內(nèi)高度。用戶在室外控制無(wú)人機(jī)時(shí)，可以將所述預(yù)置的參考高度調(diào)整到一個(gè)相對(duì)較大的值。

在一些實(shí)施例中，在用戶選定所述目標(biāo)且所述無(wú)人機(jī)開(kāi)始飛行之后，用戶可以根據(jù)需要拖動(dòng)目標(biāo)，或者重新設(shè)定目標(biāo)。在新的目標(biāo)確定之后，所述無(wú)人機(jī)重新執(zhí)行流程圖4中的步驟。

在一些實(shí)施例中，用戶可以選擇至少兩個(gè)目標(biāo)，無(wú)人機(jī)可以自動(dòng)判斷所述至少兩個(gè)目標(biāo)組成的飛行路徑是否可行。如果可行，所述無(wú)人機(jī)將按照計(jì)算出的飛行路徑飛行。如果不可行，則所述無(wú)人機(jī)可以向用戶返回失敗提示，例如可以在所述輸入輸出裝置148上顯示警示信息(如路徑規(guī)劃失敗等)。

本發(fā)明的無(wú)人機(jī)控制方法可以根據(jù)輸入目標(biāo)在圖像中的位置及所述第一高度，控制無(wú)人機(jī)飛行至地面上對(duì)應(yīng)所述目標(biāo)正上方的位置并懸停，實(shí)現(xiàn)了無(wú)人機(jī)的自主飛行即自主懸停，可以精準(zhǔn)地控制無(wú)人機(jī)的飛行。

值得注意的是，上述對(duì)無(wú)人機(jī)控制方法的描述僅為了便于理解本發(fā)明。對(duì)本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，可以在理解本發(fā)明的基礎(chǔ)上對(duì)本發(fā)明做出一些修改與變換，但所述修改與變換仍在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。例如，上述無(wú)人機(jī)控制方法可以應(yīng)用于室內(nèi)，也可以應(yīng)用于室外。

以上所述僅為本發(fā)明的實(shí)施例，并非因此限制本發(fā)明的專(zhuān)利范圍，凡是利用本發(fā)明說(shuō)明書(shū)及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專(zhuān)利保護(hù)范圍內(nèi)。

本專(zhuān)利文件披露的內(nèi)容包含受版權(quán)保護(hù)的材料。該版權(quán)為版權(quán)所有人所有。版權(quán)所有人不反對(duì)任何人復(fù)制專(zhuān)利與商標(biāo)局的官方記錄和檔案中所存在的該專(zhuān)利文件或者該專(zhuān)利披露。

最后應(yīng)說(shuō)明的是：以上各實(shí)施例僅用以說(shuō)明本披露的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述各實(shí)施例對(duì)本披露進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本披露各實(shí)施例技術(shù)方案的范圍。