技術(shù)特征：

1.一種四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車的航向跟蹤控制方法，包括以下步驟：

a、首先設(shè)計(jì)橫擺角速度中間值自抗擾控制器ADRC1，再將需要跟蹤的汽車航向角設(shè)定值ψ_ref和汽車航向角實(shí)時(shí)值ψ作為該橫擺角速度中間值自抗擾控制器ADRC1的輸入，計(jì)算出橫擺角速度中間值ω_rd；

b、然后設(shè)計(jì)附加橫擺力矩自抗擾控制器ADRC2，將步驟a所得橫擺角速度中間值ω_rd作為橫擺角速度期望值和汽車橫擺角速度實(shí)時(shí)值ω_r作為該附加橫擺力矩自抗擾控制器ADRC2的輸入，計(jì)算出附加橫擺力矩ΔM；

c、根據(jù)步驟b中附加橫擺力矩值ΔM對(duì)各個(gè)車輪轉(zhuǎn)矩進(jìn)行分配，再將分配的各個(gè)車輪的指令轉(zhuǎn)矩輸入給對(duì)應(yīng)車輪的四個(gè)電機(jī)，從而控制電動(dòng)汽車的橫擺側(cè)向運(yùn)動(dòng)，使汽車航向角跟蹤設(shè)定值。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車的航向跟蹤控制方法，其特征是：步驟a中橫擺角速度中間值自抗擾控制器的數(shù)學(xué)模型如下：

在數(shù)學(xué)模型中：

a)利用跟蹤微分器得到設(shè)定航向角的跟蹤信號(hào)ψ_ref，其中，x₁是設(shè)定航向角ψ_ref的跟蹤值；ε₀是跟蹤誤差，R₁為跟蹤速度因子； h₀為濾波因子；

b)利用擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器得到汽車航向角實(shí)時(shí)值ψ的估計(jì)值Z₁和電動(dòng)汽車受到的不確定擾動(dòng)f估計(jì)值Z₂；

在擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器的模型中，b₀是補(bǔ)償因子；h₁為濾波因子。當(dāng)h₁給定時(shí)，擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器的參數(shù)β₀₁β₀₂β₀₃按下列公式確定：

c)在誤差非線性組合中，利用誤差信號(hào)非線性組合，得到誤差反饋控制量；

其中，e₁為誤差信號(hào)，u₀為誤差反饋控制量，h₂為濾波因子，決定跟蹤橫擺角速度偏差期望值的跟蹤精度；

d)利用估計(jì)值Z₂對(duì)誤差反饋控制量u₀進(jìn)行補(bǔ)償，得到橫擺角速度中間值ω_rd。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車的航向跟蹤控制方法，其特征是：步驟b中附加橫擺力矩自抗擾控制器ADRC2的數(shù)學(xué)模型如下：

在數(shù)學(xué)模型中：

a)利用跟蹤微分器得到期望橫擺角速度ω_rd的跟蹤信號(hào)和此跟蹤信號(hào)的微分，其中，x'₁是對(duì)期望橫擺角速度ω_rd的跟蹤,x₂為x'₁的微分，h₁為積分步長(zhǎng)，r₀為決定跟蹤速度的速度因子，fhan(x'₁-ω_rd,x₂,r₀,h₁)是最速控制綜合函數(shù),該函數(shù)主要用于讓x'₁在加速度r₀的限制下，“最快地”且“無(wú)顫振地”跟蹤ω_rd；

b)利用擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器得到橫擺角速度ω_r的估計(jì)值Z'₁和橫擺角速度偏差微分的估計(jì)值Z'₂，以及電動(dòng)汽車受到的不確定擾動(dòng)估計(jì)值Z'₃；

在擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器的模型中，b'₀是補(bǔ)償因子；當(dāng)積分步長(zhǎng)h給定時(shí)，擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器的參數(shù)β₀₁β₀₂β₀₃按下列公式確定：

c)在誤差非線性組合中，利用誤差信號(hào)和微分信號(hào)非線性組合，得到誤差反饋控制量；其中，e'₁為誤差信號(hào)，e'₂為微分誤差信號(hào)，u'₀為誤差反饋控制量，h₀決定跟蹤橫擺角速度偏差期望值的跟蹤精度；c為阻尼因子；r為誤差反饋控制量增益；

d)利用估計(jì)值Z'₃對(duì)誤差反饋控制量u'₀進(jìn)行補(bǔ)償，得到附加橫擺力矩值ΔM。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車的航向跟蹤控制方法，其特征是：步驟c中采用的轉(zhuǎn)矩分配算法如下：

其中，T'＝Kθ_C表示每個(gè)車輪的期望驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩，K是電動(dòng)汽車加速踏板深度，θ_C是反映加速踏板和期望驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩之間對(duì)應(yīng)關(guān)系的常數(shù)，和分別表示左前、右前、左后、右后四個(gè)車輪的指令轉(zhuǎn)矩。