本發(fā)明一種磁懸浮旋轉(zhuǎn)機(jī)械的不平衡量辨識與振動抑制控制系統(tǒng)，可以用于磁懸浮轉(zhuǎn)子的高精度自動平衡，尤其適用于磁懸浮高速電機(jī)等細(xì)長型的轉(zhuǎn)子。

背景技術(shù)：
磁懸浮軸承是一種新型高性能軸承，利用可控電磁場把轉(zhuǎn)子穩(wěn)定懸浮于給定位置，具有無接觸、無摩擦、無需潤滑、高精度、長壽命和阻尼剛度主動可控等優(yōu)點(diǎn)，是轉(zhuǎn)子系統(tǒng)的理想支撐方式，現(xiàn)已廣泛的應(yīng)用于工業(yè)、軍事和航空航天等領(lǐng)域。由于機(jī)械加工精度的原因，不可能做到轉(zhuǎn)子的質(zhì)量分布在幾何上絕對均勻，導(dǎo)致其幾何軸和慣性軸不重合。而離心力的大小與轉(zhuǎn)速平方成正比，因此，轉(zhuǎn)子在高速旋轉(zhuǎn)時即使很小的偏差也會產(chǎn)生很大的離心力，進(jìn)而降低支撐精度、限制轉(zhuǎn)速的提高、引起振動，所以會縮短磁軸承的使用壽命且產(chǎn)生噪聲。故磁軸承轉(zhuǎn)子系統(tǒng)的不平衡振動抑制是磁軸承控制技術(shù)中的一項核心技術(shù)。磁懸浮轉(zhuǎn)子系統(tǒng)的不平衡振動方法可以大致分為兩類：慣性主軸同頻位移消除方法和同頻軸承力消除方法，簡稱位移消除和力消除。位移消除法通常也稱在線動平衡法，通常是采用對轉(zhuǎn)子軸加重或去重使其幾何軸與慣性軸重合，該方法實(shí)現(xiàn)起來復(fù)雜，需要投入大量的人力和物力，且當(dāng)轉(zhuǎn)子有微小的變化時，前期的工作就失效了，得重新平衡，故該方法不利于大范圍的推廣使用，現(xiàn)只使用在要求轉(zhuǎn)子軸有很高的指向精度或機(jī)械軸承支撐的大功率電機(jī)等。力消除法是利用磁軸承與轉(zhuǎn)子的支撐間隙，濾除位移信號中的同頻分量，在對其位移剛度力進(jìn)行補(bǔ)償，使轉(zhuǎn)子軸繞其慣性主軸旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而抑制轉(zhuǎn)子的不平衡振動，其核心技術(shù)就是對不平衡分量的辨識，主要方法包括：廣義陷波器、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自學(xué)習(xí)算法，LMS算法等。同頻電流極小化法雖然對不平衡振動有很強(qiáng)的抑制能力，但是該方法無法消除磁軸承位移剛度引起的同頻軸承力。為完全消除同頻軸承力，專利ZL200710176720“一種磁懸浮飛輪高精度主動振動控制系統(tǒng)”在同頻電流極小化的基礎(chǔ)上增加一個從位移到電流的補(bǔ)償通路(補(bǔ)償通路的增益為位移剛度與電流剛度之比)，從而使轉(zhuǎn)頻處的同頻振動力趨于零，實(shí)現(xiàn)磁懸浮飛輪轉(zhuǎn)子繞慣性主軸旋轉(zhuǎn)。這種方法用于低速轉(zhuǎn)子時可以對不平衡力進(jìn)行很好的抑制，但對于高速轉(zhuǎn)子，由于磁軸承控制系統(tǒng)功放環(huán)節(jié)的低通特性顯著，使用該方法對位移剛度力補(bǔ)償存在很大的高頻衰減和滯后，補(bǔ)償精度大幅度下降。上述影響隨著轉(zhuǎn)速的升高而顯著增大，降低了不平衡振動的抑制效果，因此，該方法不能滿足對高速磁懸浮電機(jī)不平衡振動的有效抑制。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明解決的技術(shù)問題是：克服現(xiàn)有高速磁懸浮轉(zhuǎn)子不平衡振動抑制方法的缺陷，提供一種基于坐標(biāo)變換的新型陷波器對位移中的同頻分量在線實(shí)時辨識，在前饋補(bǔ)償通道中引入磁軸承功放的簡化逆模型，消除磁軸承功放的低通特性對位移剛度力補(bǔ)償精度的影響，實(shí)現(xiàn)高速磁懸浮轉(zhuǎn)子的不平衡振動抑制。本發(fā)明的技術(shù)解決方案是：一種磁懸浮旋轉(zhuǎn)機(jī)械的不平衡量辨識與振動抑制控制系統(tǒng)，包括控制器、功放、電磁鐵轉(zhuǎn)子、位移傳感器、新型陷波器、前饋補(bǔ)償。其中位移傳感器實(shí)時檢測電磁鐵轉(zhuǎn)子的位置，將轉(zhuǎn)子位移量轉(zhuǎn)化為電壓信號輸出；新型陷波器模塊接收位移傳感器的輸出信號，辨識出位移信號中的同頻振動信號，作為電流剛度力和位移剛度力補(bǔ)償?shù)妮斎胄盘?；前饋補(bǔ)償模塊通過引入功放的逆模型，在功放輸入端疊加適當(dāng)?shù)目刂菩盘枺构Ψ女a(chǎn)生一個電流信號，該電流剛度力正好可以補(bǔ)償位移剛度力；控制器接收參考輸入信號，位移反饋信號和同頻位移補(bǔ)償信號，運(yùn)行磁軸承穩(wěn)定控制算法，產(chǎn)生不含同頻分量的控制信號；磁軸承功放在控制器產(chǎn)生的非同頻控制信號與前饋補(bǔ)償產(chǎn)生的同頻位移信號的驅(qū)動下，輸出電流信號對電磁鐵轉(zhuǎn)子施加主動控制，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)子的穩(wěn)定懸浮并使不平衡振動力近似為零。所述不平衡量辨識模塊是采用基于坐標(biāo)變換法的新型陷波器將位移信號中的同頻分量提取出來，同頻位移信號一方面疊加在控制器的輸入端，從而濾除控制器⑴輸出部分的同頻分量，使功放不會產(chǎn)生同頻電流，進(jìn)而不會產(chǎn)生同頻電流剛度力；另一方面通過在前饋補(bǔ)償中引入功放的簡化逆模型，利用辨識出來的同頻分量產(chǎn)生補(bǔ)償信號，經(jīng)過運(yùn)算以后產(chǎn)生控制信號，使功放產(chǎn)生同頻補(bǔ)償電流，從而通過電流剛度力補(bǔ)償位移剛度力，使不平衡振動力最小或者趨向于零。所述的不平衡量辨識模塊是采用基于坐標(biāo)變換法的新型陷波器實(shí)現(xiàn)，其實(shí)現(xiàn)原理具體為：首先利用傳感器實(shí)時獲取轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速，進(jìn)而產(chǎn)生坐標(biāo)變換陣T(Ωt)，將在傳感器坐標(biāo)系下測量得到的轉(zhuǎn)子幾何中心M的位置信號轉(zhuǎn)換到轉(zhuǎn)子坐標(biāo)系下(該坐標(biāo)系的原點(diǎn)在轉(zhuǎn)子的慣性軸上，與轉(zhuǎn)子固連，相對傳感器坐標(biāo)系以轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn))，如下式所示：其中[xsys]H為幾何中心M在傳感器坐標(biāo)系下測量的位置值，[xryr]H為幾何中心M在轉(zhuǎn)子系下的坐標(biāo)值，Ω為轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)的角速度，t為時間，θ初始相位；轉(zhuǎn)子的幾何中心M在傳感器坐標(biāo)系下的運(yùn)動軌跡為圓，將其轉(zhuǎn)換到轉(zhuǎn)子坐標(biāo)系下其值將是一個常值，通過低通濾波器將其提取出來，低通濾波器的傳遞函數(shù)G(s)為：其中Δf為低通濾波器的帶寬，s為拉普拉斯算子；濾波得到的直流信號經(jīng)過坐標(biāo)反變換，又變?yōu)榱私涣餍盘?，而這個交流信號也就是與轉(zhuǎn)速同頻的振動信號，即實(shí)現(xiàn)了同頻位移信號的辨識，如下式所示：其中為[xryr]H經(jīng)過低通濾波器后提取出的直流信號值，為同頻位移信號，為矩陣T(Ωt)的逆，Ω為轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)的角速度，t為時間，θ初始相位。所述功放的逆模型是通過離線測量功放模型，擬合得到其傳遞函數(shù)，然后取其逆獲得；功放模型的測試方法為當(dāng)磁懸浮轉(zhuǎn)子穩(wěn)定懸浮時，在控制器的輸出信號中疊加固定幅值，頻率為1～2000Hz的一系列正弦信號作為掃頻信號，通過電流傳感器測量得到功放的輸出信號，即電流信號，然后通過帶通濾波器提取出于激勵掃頻信號同頻率的電流信號，進(jìn)而通過LMS算法計算出電流信號與掃頻信號的幅值之比及相位之差，畫出功放模型的Bode圖，擬合得到功放模型的傳遞函數(shù)。所述的控制器可以是模擬或數(shù)字的，集中控制或分散控制，可以是采用PID控制，滑模變結(jié)構(gòu)控制或其他各種適用與磁軸承穩(wěn)定懸浮的控制方法。本發(fā)明的基本原理是：磁懸浮轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)時，轉(zhuǎn)子慣性主軸與幾何軸的不重合引起徑向磁軸承產(chǎn)生同頻軸承力(由電流剛度力和位移剛度力兩部分構(gòu)成)。為了達(dá)到對高速磁懸浮轉(zhuǎn)子的不平衡振動抑制，提出抑制及補(bǔ)償算法使徑向磁軸承的同頻電流剛度力與同頻位移剛度力的合力為零，亦即同頻軸承力為零。由于高速旋轉(zhuǎn)機(jī)械有自對準(zhǔn)效應(yīng)，當(dāng)同頻振動力為零時，高速旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)子就將趨向于其慣性主軸旋轉(zhuǎn)，從而達(dá)到對不平衡振動的抑制。利用新型陷波器對轉(zhuǎn)子徑向位移信號進(jìn)行辨識，提取出轉(zhuǎn)速同頻分量，一方面用來補(bǔ)償位移反饋通道的同頻分量，消除電流剛度力，另一方面將同頻位移信號輸入到前饋補(bǔ)償器中，通過產(chǎn)生同頻電流剛度力來補(bǔ)償同頻位移剛度力，從而使同頻振動力趨于零，達(dá)到減弱不平衡振動的目的。通常，徑向磁軸承設(shè)計為差動結(jié)構(gòu)，采用電渦流位移傳感器測量轉(zhuǎn)子的位移，控制器接收到位移信號，經(jīng)運(yùn)算輸出電流控制信號使轉(zhuǎn)子穩(wěn)定的懸浮于磁軸承中心。電流信號由兩部分構(gòu)成，一部分是偏置電流i0，用來提供電流剛度，另一部分為控制電流ic，用來穩(wěn)定磁軸承轉(zhuǎn)子，控制電流在兩塊相對的線圈中方向相反，形成差動控制。即電磁力在此可表示為：其中n為電磁線圈的匝數(shù)，A為磁鐵表面積，μ0為真空磁導(dǎo)率，s0為轉(zhuǎn)子在平衡位置時的位移，x為轉(zhuǎn)子偏離平衡位置的位移。當(dāng)轉(zhuǎn)子軸在平衡位置作小位移運(yùn)動時，可把電磁力在平衡位置處Taylor展開，忽略高次項線性化為：Fm＝khx+kiixFm＝khx+kiix其中辨識得到的同頻分量一方面用來去除位移反饋環(huán)節(jié)中的同頻分量，使控制器產(chǎn)生的控制信號不包含同頻控制信號，故功放產(chǎn)生的電流信號不包含電流剛度力；另一方面，根據(jù)同頻分量的大小，通過產(chǎn)生同頻的電流剛度力來前饋補(bǔ)償同頻位移剛度力，且在前饋通道中插入功放逆模型來克服功放模型的低通特性對位移剛度力補(bǔ)償精度的影響。綜上所得，功放產(chǎn)生的電流為：其中s為拉普拉斯算子，Gc(s)為控制器的傳遞函數(shù)，Gw(s)為功放的傳遞函數(shù)，ki為電流剛度，kh為位移剛度，ks為位移傳感器的增益，ref為磁懸浮轉(zhuǎn)子的理想懸浮位置，xs為位移傳感器測量得到的磁懸浮轉(zhuǎn)子的實(shí)際懸浮位置，為新型陷波器辨識出的同頻分量。故磁軸承輸出的電磁力為:為xs中的同頻分量，故從上式可以看出采用該方法可以從理論上完全消除磁軸承中的不平衡振動力，進(jìn)而完全克服磁懸浮轉(zhuǎn)子的不平衡振動。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比的優(yōu)點(diǎn)在于：(1)本發(fā)明通過基于坐標(biāo)變化法的新型陷波器對位移信號中與轉(zhuǎn)速同頻的振動信號進(jìn)行在線辨識，新型陷波器與傳統(tǒng)的廣義陷波器相比，新型陷波器不僅具有隨轉(zhuǎn)速自適應(yīng)變化的功能，而且極點(diǎn)可自由配置保證系統(tǒng)的穩(wěn)定性。在位移剛度力的前饋補(bǔ)償通道中，引入磁軸承功放的簡化逆模型，克服了功放的低通特性對高頻位移剛度力的補(bǔ)償衰減問題，提高了位移剛度力的補(bǔ)償精度。(2)本發(fā)明還具有算法簡單，運(yùn)算量小，克服了現(xiàn)有的對不平衡振動抑制方法的計算復(fù)雜，不適合于高速磁懸浮轉(zhuǎn)子系統(tǒng)等缺陷，對磁軸承不平衡振動的抑制得到顯著提升。附圖說明圖1為本發(fā)明的一種磁懸浮旋轉(zhuǎn)機(jī)械的不平衡量辨識與振動抑制控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本發(fā)明的基于坐標(biāo)變換的新型陷波器的原理示意圖；圖3為本發(fā)明的基于坐標(biāo)變化的新型陷波器的實(shí)現(xiàn)框圖；圖4為本發(fā)明的工作原理框圖；圖5為本發(fā)明的磁軸承工作原理示意圖；圖6為本發(fā)明的功放模型測量原理框圖；圖7為本發(fā)明的不平衡振動抑制控制算法流程圖；圖8為本發(fā)明的未進(jìn)行不平衡振動抑制的磁懸浮轉(zhuǎn)子的振動加速度頻譜圖；圖9為本發(fā)明的加入不平衡振動抑制方法的磁懸浮轉(zhuǎn)子的振動加速度頻譜圖。具體實(shí)施方式如圖1所示，本發(fā)明主要包括控制器1、功放2、電磁鐵轉(zhuǎn)子3、位移傳感器4、不平衡量辨識5、前饋補(bǔ)償6。其中位移傳感器4實(shí)時檢測電磁鐵轉(zhuǎn)子3的位置，將轉(zhuǎn)子位移量轉(zhuǎn)化為電壓信號輸出；不平衡量辨識模塊5接收位移傳感器4輸出的位移信號，通過基于坐標(biāo)變換的新型陷波器辨識出位移信號中的同頻振動信號，作為電流剛度力和位移剛度力補(bǔ)償輸入信號；前饋補(bǔ)償6通過引入功放的逆模型，在功放輸入端疊加適當(dāng)?shù)目刂菩盘枺构Ψ?產(chǎn)生一個電流信號，該電流剛度力正好可以補(bǔ)償位移剛度力；控制器⑴接收參考輸入信號，位移反饋信號和同頻位移補(bǔ)償信號，實(shí)施PID控制算法，產(chǎn)生非同頻控制信號；磁軸承功放2接收控制器產(chǎn)生的不包含同頻分量的控制信號與前饋補(bǔ)償6產(chǎn)生的同頻位移剛度力補(bǔ)償信號輸出電流信號對電磁鐵轉(zhuǎn)子3施加主動控制，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)子的穩(wěn)定懸浮并使不平衡振動力近似為零。本發(fā)明提出的實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)框圖如圖4所述，算法實(shí)現(xiàn)流程如圖7所述，具體實(shí)現(xiàn)步驟如下所述。步驟一：離線測量擬合得到功放模型為了準(zhǔn)確的測量出磁軸承的功放模型，首先保證轉(zhuǎn)子穩(wěn)定懸浮，在控制信號中添加固定幅值，頻率為1～2000Hz的掃頻激勵信號，通過電流傳感器測量得到電流信號，帶通濾波器提取出與激勵信號同頻率的分量，利用LMS算法求取電流信號與激勵信號的幅值之比和相位之差，其原理框圖如圖6所示。其中Ref_S為磁懸浮轉(zhuǎn)子的懸浮參考位置，ks為位移反饋系數(shù)，AMP_KP為功放環(huán)節(jié)的前向放大系數(shù)，I_co為電流反饋系數(shù)，PWM_R為產(chǎn)生固定偏置電流所需的占空比(在永磁偏置磁軸承中，該值可認(rèn)為是0)，PWM_C為控制器產(chǎn)生的控制信號，使磁軸承轉(zhuǎn)子趨于平衡位置，i_PWM_R為偏置電流值。最后利用擬合得到的數(shù)據(jù)，可以畫出功放模型的Bode圖，進(jìn)而可以得到功放模型的近似數(shù)學(xué)模型。步驟二：不平衡分量的辨識將互成90°的位移傳感器設(shè)定成固定坐標(biāo)，旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)與轉(zhuǎn)子固連，以轉(zhuǎn)速Ω旋轉(zhuǎn)。如圖3所示，坐標(biāo)系CXsYs為傳感器坐標(biāo)系，坐標(biāo)系CXrYr為轉(zhuǎn)速Ω的旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系，即轉(zhuǎn)子系，C為轉(zhuǎn)子的質(zhì)心即慣性軸，M為轉(zhuǎn)子的幾何中心，不平衡補(bǔ)償?shù)哪康木褪鞘罐D(zhuǎn)子的幾何中心M圍繞其慣性軸C旋轉(zhuǎn)，達(dá)到動平衡。由于轉(zhuǎn)子的剛度在X和Y方向幾乎相等，因而幾何中心M的運(yùn)動軌跡就接近圓，如圖2虛線所示。設(shè)幾何中心M在靜態(tài)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)為：(xs,ys)，則對應(yīng)的變換到旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系中為：(xr,yr)，從圖中很容易得出兩者的關(guān)系:其中Ω為轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)的角速度，t為時間，θ初始相位。從圖中還可以看到，如果轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速為Ω，即旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)以及幾何中心M始終以轉(zhuǎn)速Ω繞質(zhì)心C旋轉(zhuǎn)，則幾何中心M在旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)中的坐標(biāo)值將為常值，即進(jìn)入濾波器的信號也近似為直流值。對于本系統(tǒng)的濾波器，采用了具有低通特性的一階慣性環(huán)節(jié)，其傳遞函數(shù)為：其中Δf為低通濾波器的帶寬，s為拉普拉斯算子。設(shè)f為轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動頻率，即不平衡振動頻率，可以通過霍爾傳感器等速度傳感器實(shí)時測量獲得。設(shè)fi為實(shí)際位移信號的頻率，該值由許多頻率的信號疊加組成的。由于坐標(biāo)變換陣T(Ωt)的存在，經(jīng)坐標(biāo)變換后，信號的頻率為fi-f，即角頻率為2π(fi-f)。那么，一階慣性環(huán)節(jié)的頻率特性為:式中，ω＝2π(fi-f)，j為復(fù)數(shù)算子，π為圓周率常數(shù)。上式化為：對于與轉(zhuǎn)速同頻的振動信號，其頻率fi≈f，即|fi-f|≈0，則：而對于頻率較高的諧波和噪聲信號，其頻率fi>>f，即|fi-f|>>Δf，則：綜上所述，可以看出與轉(zhuǎn)速同頻的振動信號可以毫不衰減的通過濾波器，而頻率較高的噪聲信號通過濾波器時，將會有很大的衰減，其衰減的程度是與頻率的高低成正比的。當(dāng)|fi-f|>>10Δf時，這樣的高頻信號就很難通過濾波器了。從旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到固定坐標(biāo)為:其中為[xryr]H經(jīng)過低通濾波器后提取出的直流信號值，為同頻位移信號，為矩陣T(Ωt)的逆，Ω為轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)的角速度，t為時間，θ初始相位。濾波得到的直流信號經(jīng)過坐標(biāo)反變換，又變?yōu)榱私涣餍盘枴６@個交流信號也就是與轉(zhuǎn)速同頻的振動信號，即實(shí)現(xiàn)了同頻位移信號的辨識。步驟三：根據(jù)步驟一和步驟二的原理，編寫控制算法，運(yùn)行磁軸承穩(wěn)定控制算法振動抑制控制算法流程如圖7所示。首先通過控制器的AD采集得到磁軸承轉(zhuǎn)子偏離平衡位置的位移信號，然后通過控制器的ECAP捕獲或者外部輸入磁軸承轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速，輸入到不平衡辨識模塊5，對位移信號進(jìn)行在線實(shí)時辨識得到同頻振動信號。利用辨識出的同頻振動信號，一方面用來濾除控制器1輸入信號中的同頻分量，供其運(yùn)行磁軸承穩(wěn)定控制算法，比如現(xiàn)有成熟的分散PID控制算法，產(chǎn)生不含同頻信號的控制信號，從而抑制了同頻電流剛度力的產(chǎn)生；另一方面將其輸入到前饋補(bǔ)償6通道，利用離線測定的功放模型，取其逆，進(jìn)行超前校正，產(chǎn)生同頻補(bǔ)償量，用同頻電流剛度力補(bǔ)償同頻位移剛度力帶來的不平衡振動。最后將非同頻控制量與同頻補(bǔ)償量疊加，合成磁軸承控制器輸出的總控制量，控制功放模塊2輸出電流信號，使電磁鐵轉(zhuǎn)子3系統(tǒng)輸出的不平衡振動力盡可能的小。為了說明不平衡振動抑制的效果，圖8、圖9給出了轉(zhuǎn)速為30000r/min(即轉(zhuǎn)動頻率為500Hz)的磁懸浮渦輪葉片轉(zhuǎn)子在進(jìn)行不平衡振動抑制前后的振動加速度頻譜進(jìn)行對比。其中，圖8為轉(zhuǎn)速為30000r/min時，未進(jìn)行不平衡振動抑制的磁懸浮渦輪葉片轉(zhuǎn)子的振動加速度頻譜，其500Hz分量較大，達(dá)到0.0279g(g為重力加速度)；圖9為轉(zhuǎn)速為30000r/min時，加入本發(fā)明提出的不平衡振動抑制算法后，磁懸浮渦輪葉片轉(zhuǎn)子的振動加速度頻譜，其500Hz分量大幅度降低至0.00276g，僅為圖8中500Hz分量的9.88％，其余頻率的分量無明顯變化，說明磁懸浮渦輪葉片轉(zhuǎn)子的同頻振動即不平衡振動得到顯著抑制，達(dá)到了實(shí)驗(yàn)的目的。本發(fā)明的不平衡量辨識模塊5和前饋補(bǔ)償模塊6在本實(shí)施例中采用DSP通過軟件編程數(shù)字實(shí)現(xiàn)，在實(shí)際應(yīng)用中還可以采用CPLD、FPGA等實(shí)現(xiàn)?？刂破?可以是模擬或數(shù)字的，集中控制或分散控制，可以采用PID控制、滑模變結(jié)構(gòu)控制或其他各種適用的控制方法?？傊?，本發(fā)明在磁懸浮轉(zhuǎn)子穩(wěn)定控制的基礎(chǔ)上，通過基于坐標(biāo)變換的新型陷波器對磁軸承不平衡量在線辨識，辨識量一方面用來補(bǔ)償同頻電流剛度力；另一方面根據(jù)辨識量產(chǎn)生適當(dāng)?shù)耐l電流剛度力補(bǔ)償同頻位移剛度力，且在前饋通道中通過引入磁軸承功放的簡化逆模型，消除功放的低通特性對同頻位移剛度力補(bǔ)償精度的影響。當(dāng)磁懸浮轉(zhuǎn)子高速旋轉(zhuǎn)時，大幅降低了同頻軸承力，磁懸浮轉(zhuǎn)子的不平衡振動得到了顯著的抑制。本發(fā)明簡便易行，特別適合于實(shí)際的高速磁懸浮轉(zhuǎn)子系統(tǒng)。本發(fā)明未詳細(xì)闡述部分屬于本領(lǐng)域?qū)I(yè)人員公知的現(xiàn)有技術(shù)。