技術(shù)特征：
1.一種磁懸浮旋轉(zhuǎn)機械的不平衡量辨識與振動抑制控制系統(tǒng)，其特征在于：包括控制器(1)、磁軸承功放(2)、電磁鐵轉(zhuǎn)子(3)、位移傳感器(4)、不平衡量辨識(5)和前饋補償(6)；其中位移傳感器(4)實時檢測電磁鐵轉(zhuǎn)子(3)的位置，將轉(zhuǎn)子的位移量轉(zhuǎn)化為電壓信號輸出；不平衡量辨識模塊(5)接收位移傳感器(4)輸出的位移信號，通過基于坐標變換法的陷波器辨識出位移信號中的同頻振動信號，作為產(chǎn)生補償電流剛度力和位移剛度力的輸入信號；在前饋補償(6)通道中通過引入功放的逆模型，在功放輸入端疊加適當?shù)目刂菩盘枺勾泡S承功放(2)產(chǎn)生一個電流信號，該電流信號正好可以補償位移剛度力；控制器(1)接收參考輸入信號，位移信號和同頻振動信號，運行PID控制算法，產(chǎn)生控制信號；磁軸承功放(2)接收控制器產(chǎn)生的非同頻控制信號與前饋補償(6)產(chǎn)生的同頻位移剛度力補償控制信號輸出電流信號對電磁鐵轉(zhuǎn)子(3)施加主動控制，實現(xiàn)轉(zhuǎn)子的穩(wěn)定懸浮并使不平衡振動力近似為零；所述不平衡量的辨識是基于坐標變換法的陷波器實現(xiàn)，具體為：首先利用傳感器實時獲取轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速，進而產(chǎn)生坐標變換陣T(Ωt)，將在傳感器坐標系下測量得到的轉(zhuǎn)子幾何中心M的位置信號轉(zhuǎn)換到轉(zhuǎn)子坐標系下，如下式所示：其中[xsys]H為幾何中心M在傳感器坐標系下測量的位置值，[xryr]H為幾何中心M在轉(zhuǎn)子系下的坐標值，Ω為轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)的角速度，t為時間，θ為初始相位；轉(zhuǎn)子的幾何中心M在傳感器坐標系下的運動軌跡為圓，將轉(zhuǎn)子的幾何中心M在傳感器坐標系下的位置信號轉(zhuǎn)換到轉(zhuǎn)子坐標系下，則轉(zhuǎn)子的幾何中心M在轉(zhuǎn)子坐標系下位置信號將是一個常值，通過低通濾波器提取出轉(zhuǎn)子的幾何中心M在轉(zhuǎn)子系下的位置信息，低通濾波器的傳遞函數(shù)G(s)為：其中△f為低通濾波器的帶寬，s為拉普拉斯算子；濾波得到的直流信號經(jīng)過坐標反變換，又變?yōu)榱私涣餍盘?，而這個交流信號也就是與轉(zhuǎn)速同頻的振動信號，即實現(xiàn)了同頻振動信號的辨識，如下式所示：其中為[xryr]H經(jīng)過低通濾波器后提取出的直流信號值，為同頻振動信號，為矩陣T(Ωt)的逆。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種磁懸浮旋轉(zhuǎn)機械的不平衡量辨識與振動抑制控制系統(tǒng)，其特征在于：所述磁軸承功放(2)的逆模型是通過離線測量功放模型，擬合得到其傳遞函數(shù)，然后取其逆獲得；功放模型的測試方法為當磁懸浮轉(zhuǎn)子穩(wěn)定懸浮時，在控制器(1)的輸出信號中疊加固定幅值，頻率為1～2000Hz的一系列正弦信號作為掃頻信號，通過電流傳感器測量得到磁軸承功放(2)的輸出信號，然后通過帶通濾波器提取出與激勵掃頻信號同頻率的電流信號，進而通過LMS算法計算出該電流信號與掃頻信號的幅值之比及相位之差，畫出功放模型的Bode圖，擬合得到功放模型的傳遞函數(shù)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種磁懸浮旋轉(zhuǎn)機械的不平衡量辨識與振動抑制控制系統(tǒng)，其特征在于：所述的控制器(1)是模擬或數(shù)字的。。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種磁懸浮旋轉(zhuǎn)機械的不平衡量辨識與振動抑制控制系統(tǒng)，其特征在于：所述的控制器(1)是集中控制或分散控制。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種磁懸浮旋轉(zhuǎn)機械的不平衡量辨識與振動抑制控制系統(tǒng)，其特征在于：所述的控制器(1)是采用PID控制或滑模變結(jié)構(gòu)控制。