1.一種上模與下模夾持粉料同步下降的填料方法，包括以下步驟：
步驟1：對(duì)粉料進(jìn)行預(yù)壓處理，形成一半成品胚體；
步驟2：將坯體放置于下模上方，完成布料；
步驟3：上模啟動(dòng)向下運(yùn)動(dòng)，并加速至夾持速度V_Para；
當(dāng)上模達(dá)到觸發(fā)下模啟動(dòng)的發(fā)訊點(diǎn)Pos_Trigger_Mould時(shí)，下模啟動(dòng)向下運(yùn)動(dòng)，并加速至與上模相同的夾持速度V_Para；
當(dāng)上模達(dá)到上模減速點(diǎn)Plu_Flex_4時(shí)，上模與下模做減速運(yùn)動(dòng)，從夾持速度V_Para減速至慣性加壓速度V_Iner，此時(shí)上模的目標(biāo)位置為Plu_Flex_5。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述上模與下模夾持粉料同步下降的填料方法，其特征在于：所述步驟3中，上模加速至夾持速度V_Para前，還包括以下步驟：
上模啟動(dòng)時(shí)，由靜止加速至空程運(yùn)動(dòng)速度V_Plu，此時(shí)上模的目標(biāo)位置為Plu_Flex_P1；
上模以空程運(yùn)動(dòng)速度V_Plu做勻速運(yùn)動(dòng)；
當(dāng)達(dá)到位置點(diǎn)Plu_Flex_P2時(shí)，做減速運(yùn)動(dòng)，將上模減速至夾持速度V_Para，此時(shí)上模的目標(biāo)位置Plu_Flex_P3。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述上模與下模夾持粉料同步下降的填料方法，其特征在于：所述步驟3中對(duì)上模和下模的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行控制的步驟包括：
步驟31：獲取上模和下模的運(yùn)動(dòng)參數(shù)；
步驟32：計(jì)算上模的實(shí)時(shí)速度；
步驟33：根據(jù)上模運(yùn)動(dòng)參數(shù)，計(jì)算上模的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)；
步驟34：判斷上模的實(shí)時(shí)位置，并根據(jù)上模的位置值，控制上模的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；
步驟35：當(dāng)上模運(yùn)動(dòng)至下模啟動(dòng)的發(fā)訊點(diǎn)Pos_Trigger_Mould時(shí)，計(jì)算下模的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)；
步驟36：計(jì)算下模的實(shí)時(shí)速度；
步驟37：判斷下模的實(shí)時(shí)位置，并根據(jù)下模的位置值，控制下模的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述上模與下模夾持粉料同步下降的填料方法，其特征在于：所述步驟31中獲取上模和下模的運(yùn)動(dòng)參數(shù)包括：上?？粘踢\(yùn)動(dòng)速度V_Plu、上模與下模的夾持速度V_Para、上模加速度Acc_Plu、上模減速Dec_Plu、上模下降起始位置Pos_Plu_Origin、上模加壓位置Pos_StartPre；下模加速度Acc_Mould、下模減速度Dec_Mould、坯體厚度H_Thick、下模布料位置Pos_Mould_Idle、下模零位Pos_Mould_Zero。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述上模與下模夾持粉料同步下降的填料方法，其特征在于：所述步驟32中，包括以下步驟：
步驟321：實(shí)例化速度計(jì)算功能塊SP，獲得功能塊SP1；讀取上模的實(shí)時(shí)位置值 Pos_Actual和設(shè)定的系統(tǒng)掃描周期時(shí)間CycleTime；
步驟322：判斷功能塊SP1是否屬于首次運(yùn)行；若否，則執(zhí)行步驟323；
若是，將臨時(shí)位置值Pos_Actual_Temp、新位置值Pos_Actual_New、舊位置值Pos_Actual_Old、統(tǒng)掃描周期內(nèi)的位移差Delta_Pos_Actual、實(shí)際瞬時(shí)速度V_Act以及啟動(dòng)速度V_ST賦值為0，并將首次使用標(biāo)志符4_First_Time置位為false；執(zhí)行步驟323；
步驟323：判斷掃描周期CycleTime是否大于0；當(dāng)掃描周期CycleTime小于等于0時(shí)報(bào)警并結(jié)束本方法；如果CycleTime大于0，執(zhí)行步驟324；
步驟324：判斷傳感器安裝方式，是正裝Direct還是反裝Inverse；如果是正裝，將系數(shù)Coe置位1，如果是反裝則將系數(shù)置位為-1；所述正裝位移傳感器是指，在執(zhí)行器的位移量遞增的過程中，位移傳感器讀數(shù)遞增，反之則遞減；所述反裝位移傳感器是指，在執(zhí)行器的位移量遞增的過程中，位移傳感器讀數(shù)遞減，反之則遞增；執(zhí)行步驟325；
步驟325：將新、舊位置值進(jìn)行替換；新位置值變量Pos_Actual_New的數(shù)值與實(shí)時(shí)位置值同步，并將原來Pos_Actual_New的數(shù)值移至舊位置值變量Pos_Actual_Old內(nèi)；
并計(jì)算在系統(tǒng)掃描周期內(nèi)的位移差Delta_Pos_Actual，其等于新位置值Pos_Actual_New與舊位置值Pos_Actual_Old之差再乘以系數(shù)Coe；
計(jì)算實(shí)際瞬時(shí)速度V_Act，其等于位移差Delta_Pos_Actual除以掃描周期CycleTime；
步驟326：對(duì)實(shí)際瞬時(shí)速度V_Act進(jìn)行判斷；
當(dāng)實(shí)際瞬時(shí)速度V_Act小于等于0時(shí)，跳出本功能塊；
當(dāng)實(shí)際瞬時(shí)速度V_Act大于0時(shí)，進(jìn)一步判斷是否已經(jīng)完成啟動(dòng)速度V_ST的賦值，如否，則將計(jì)算所得的實(shí)際瞬時(shí)速度V_Act賦值給執(zhí)行器的啟動(dòng)速度V_ST，將啟動(dòng)速度賦值完成標(biāo)識(shí)符Assigned賦值為false，然后結(jié)束本功能塊；如是，直接結(jié)束本功能塊。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述上模與下模夾持粉料同步下降的填料方法，其特征在于：所述步驟33中，計(jì)算上模的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)包括：
計(jì)算上模從啟動(dòng)瞬間到設(shè)定空程速度V_Plu的理論加速位移H_Plu_Acc，從而計(jì)算出上模加速運(yùn)動(dòng)段的理論目標(biāo)位置Plu_Flex_P1；所述Plu_Flex_P1等于上模的開始運(yùn)動(dòng)位置Pos_Plu_Origin加上理論加速位移H_Plu_Acc，Plu_Flex_P1＝Pos_Plu_Origin+H_Plu_Acc；
計(jì)算上模的第一次理論減速位移H_Plu_Dec1和第二次理論減速位移H_Plu_Dec2，從而計(jì)算出上模第一次開始減速位置值Plu_Flex_P2，所述Plu_Flex_P2等于上模的開始加壓位置Pos_StartPre減去預(yù)壓后的坯體厚度H_Thick以及理論減速位移H_Plu_Dec1、H_Plu_Dec2，Plu_Flex_P2＝Pos_StartPre-H_thick-H_Dec1-H_Plu_Dec2；
計(jì)算上模勻速夾持磚坯運(yùn)動(dòng)的理論起始點(diǎn)Plu_Flex_P3，其等于開始加壓位置Pos_StartPre減去預(yù)壓后坯體厚度H_Thick以及第二次理論減速位移H_Plu_Dec2，Plu_Flex_P3＝Pos_StartPre-H_thick-H_Plu_Dec2；
計(jì)算上模第二次理論減速起始點(diǎn)Plu_Flex_P4；所述Plu_Flex_P4等于開始加壓位置Pos_StartPre減去上模第二次理論減速位移H_Plu_Dec2，Plu_Flex_P4＝Pos_StartPre-H_Plu_Dec2；
計(jì)算上模第二次減速的目標(biāo)點(diǎn)Plu_Flex_P5，其等于上模開始加壓的起始點(diǎn)Pos_StartPre。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述上模與下模夾持粉料同步下降的填料方法，其特征在于：所述步驟34中，控制上模的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)包括步驟：
步驟341：實(shí)例化位移速度閉環(huán)模塊SG，獲得功能塊SG1；判斷當(dāng)前的上模實(shí)時(shí)位置Pos_Plu_Act；
如果上模實(shí)時(shí)位置Pos_Plu_Act小于Plu_Flex_P1，則將SG1的相關(guān)參數(shù)設(shè)置如下：運(yùn)動(dòng)的目標(biāo)位值為Plu_Flex_P1，加速度是啟動(dòng)加速度Acc_Plu，初速度是上模啟動(dòng)速度V_Plu_ST，運(yùn)動(dòng)類型定義為勻加速，并執(zhí)行步驟342；
如果上模實(shí)時(shí)位置Pos_Plu_Act大于等于Plu_Flex_P1且小于Plu_Flex_P2時(shí)，運(yùn)動(dòng)的目標(biāo)位值為Plu_Flex_P2，加速度為0，初速度是上?？粘趟俣萔_Plu，運(yùn)動(dòng)類型定義為勻速；執(zhí)行步驟342；
如果上模實(shí)時(shí)位置Pos_Plu_Act大于等于Plu_Flex_P2且小于Plu_Flex_P3時(shí)，運(yùn)動(dòng)的目標(biāo)位值為Plu_Flex_P3，加速度為上模減速度Dec_Plu，初速度是上?？粘趟俣萔_Plu，運(yùn)動(dòng)類型定義為勻加速；執(zhí)行步驟342；
如果上模實(shí)時(shí)位置Pos_Plu_Act大于等于Plu_Flex_P3且小于Plu_Flex_P4時(shí)，運(yùn)動(dòng)的目標(biāo)位值為Plu_Flex_P4，加速度為0，初速度是夾持速度V_Para，運(yùn)動(dòng)類型定義為勻速；執(zhí)行步驟342；
如果上模實(shí)時(shí)位置Pos_Plu_Act大于等于Plu_Flex_P4，運(yùn)動(dòng)的目標(biāo)位值為Plu_Flex_P5，上模勻減速的加速度為Dec_Plu，初速度是夾持速度V_Para，運(yùn)動(dòng)類型定義為勻減速；執(zhí)行步驟342；
步驟342：執(zhí)行PID功能塊，該P(yáng)ID功能塊根據(jù)上模輸入的實(shí)時(shí)位置Pos_Actual、設(shè)定的目標(biāo)值SetpointValue，以及由上模的運(yùn)動(dòng)類型獲取相應(yīng)周期內(nèi)的位移增量，獲取控制輸出fCtrlOutput，進(jìn)而控制該上模的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述上模與下模夾持粉料同步下降的填料方法，其特征在于：所述步驟 35中，計(jì)算的下模運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)包括：
計(jì)算下模加速時(shí)間T_Acc；根據(jù)夾持速度V_Para和下模的加速度Acc_Mould，得出下模加速時(shí)間T_Acc；
計(jì)算下模啟動(dòng)時(shí)間T；所述下模啟動(dòng)時(shí)間T為下模響應(yīng)時(shí)間T_Response加上下模的加速時(shí)間T_Acc，T＝T_Acc+T_Response；
計(jì)算下模啟動(dòng)時(shí)間T內(nèi)上摸的位移量H_Mould_Trigger；
計(jì)算發(fā)訊點(diǎn)Pos_Mould_Trigger，其等于上摸開始加壓位置Pos_StartPre減去預(yù)壓后坯體厚度H_Thick以及下模啟動(dòng)時(shí)間T內(nèi)上摸的位移量H_Mould_Trigger，Pos_Mould_Trigger＝Pos_StartPre-H_Thick-H_Mould_Trigger。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述上模與下模夾持粉料同步下降的填料方法，其特征在于：所述步驟36中，獲取下模的實(shí)時(shí)速度包括以下步驟：
步驟361：判斷上摸實(shí)時(shí)位置Pos_Plu_Act是否大于Pos_Mould_Trigger；
如否，則結(jié)束本方法；
如是，實(shí)例化功能塊SP，獲得SP2功能塊，獲取下模的瞬時(shí)速度V_Mould_Act；執(zhí)行步驟362；
步驟362：判斷下模瞬時(shí)速度V_Mould_Act是否大于0，如否直接結(jié)束本方法；
如是，將夾持速度V_Para賦值給下模速度V_Mould，V_Mould＝V_Para；執(zhí)行步驟363；
步驟363：計(jì)算出下模從靜止到夾持速度V_Para的加速位移H_Mould_Acc；
計(jì)算下模加速理論目標(biāo)位置Mould_Flex_P1，其等于下模的開始下落位置Pos_Mould_Origin減去下模加速位移H_Mould_Acc；Mould_Flex_P2＝Pos_Mould_Origin-H_Mould_Acc；
計(jì)算下模的運(yùn)動(dòng)的減速起始點(diǎn)Mould_Flex_P2，Mould_Flex_P2＝Pos_Mould_Zero+H_Plu_Dec2；
計(jì)算下模減速段目標(biāo)位置Mould_Flex_P3，其等于下模的零位，Mould_Flex_P3＝Pos_Mould_Zero。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述上模與下模夾持粉料同步下降的填料方法，其特征在于：所述步驟37中包括以下步驟：
步驟371：判斷下模實(shí)時(shí)位置Pos_Mould_Act；并將位移速度閉環(huán)模塊SG實(shí)例化，獲得功能塊SG2；
當(dāng)下模實(shí)時(shí)位置Pos_Mould_Act大于下模加速目標(biāo)位置Mould_Flex_P1時(shí)，則下模 運(yùn)動(dòng)的目標(biāo)位值為Mould_Flex_P1，加速度為下模加速度Acc_Mould，初速度是下模啟動(dòng)速度V_ST，運(yùn)動(dòng)類型定義為勻加速；執(zhí)行步驟372；
當(dāng)下模實(shí)時(shí)位置Pos_Mould_Act小于等于Mould_Flex_P1并大于Mould_Flex_P2時(shí)，則下模運(yùn)動(dòng)的目標(biāo)位值是Mould_Flex_P2，加速度為0，初速度是夾持速度V_Mould，運(yùn)動(dòng)類型定義為勻速；執(zhí)行步驟372；
當(dāng)下模實(shí)時(shí)位置小于Mould_Flex_P2時(shí)，則下模的運(yùn)動(dòng)的目標(biāo)位值是Mould_Flex_P3，加速度為動(dòng)梁減速度Dec_Plu，初速度是夾持速度V_Para，運(yùn)動(dòng)類型是勻加速；執(zhí)行步驟372；
步驟372：執(zhí)行PID功能塊，該P(yáng)ID功能塊根據(jù)下模輸入的實(shí)時(shí)位置Pos_Actual、設(shè)定的目標(biāo)值SetpointValue，以及由下模的運(yùn)動(dòng)類型獲取相應(yīng)周期內(nèi)的位移增量，獲取控制輸出fCtrlOutput，進(jìn)而控制該下模的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。