本發(fā)明涉及一種填料方法，特別是一種上模與下模夾持粉料同步下降的填料方法。

背景技術(shù)：

當前所有陶瓷壓磚機在壓制磚坯前，都有一個將疏松的陶瓷磚粉料填充至模具模腔內(nèi)的過程，業(yè)內(nèi)把此填充粉料的過程稱之為“填料”。請參閱圖1，其為現(xiàn)有的陶瓷磚磚機填料過程控制流程圖。當前陶瓷壓磚機的填料方法及過程如下所述：

操作人員根據(jù)所壓制磚坯的工藝需要可在陶瓷壓磚機人機交互界面選擇進行一次填料還是二次填料，并設置好填料深度(亦即填料時下模的位置)。填料時，首先將下模下降至預先設置好的填料位置，這樣下模與模框形成了模腔，然后料車將陶瓷磚粉料布入模腔內(nèi)，直至粉料填滿模腔，如此便完成了填料。

然后進行墩料，在墩料完成后陶瓷壓磚機進入壓制磚坯階段，上?？焖傧陆抵两佑|粉料位置時，由于其快速運動而產(chǎn)生的風力會將少量的粉料吹出模腔外，不僅浪費粉料，而且污染環(huán)境。因此，大部分的陶瓷廠都會在陶瓷壓磚機旁邊安裝除塵回收裝置，用于回收利用飛濺出模腔外的粉料，亦減少環(huán)境污染，但這樣就增加了生產(chǎn)成本。同時回收的粉料經(jīng)歷旁撒、輸送帶傳送等環(huán)節(jié)，清潔度及水分均發(fā)生了變化，質(zhì)量與原有粉料已經(jīng)不相同。

綜上所述，當前陶瓷壓磚機的填料方法存在如下幾個缺點：1、上模快速下降產(chǎn)生的風力會將少量的粉料吹出模腔外，不僅浪費粉料，而且污染環(huán)境；2、從實際使用效果來看，當前陶瓷壓磚機的填料方法所耗費時間較長，制約了生產(chǎn)效率的提高。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明在于克服現(xiàn)有技術(shù)的缺點與不足，提供一種可防止粉料飛濺和可降低壓制行程的填料方法。

本發(fā)明通過以下的技術(shù)方案實現(xiàn)：一種上模與下模夾持粉料同步下降的填料方法，包括以下步驟：

步驟1：對粉料進行預壓處理，形成一半成品胚體；

步驟2：將坯體放置于下模上方，完成布料；

步驟3：上模啟動向下運動，并加速至夾持速度V_Para；

當上模達到觸發(fā)下模啟動的發(fā)訊點Pos_Trigger_Mould時，下模啟動向下運動，并加速至與上模相同的夾持速度V_Para；

當上模達到上模減速點Plu_Flex_4時，上模與下模做減速運動，從夾持速度V_Para減速至慣性加壓速度V_Iner，此時上模的目標位置為Plu_Flex_5。

相比于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明通過使用預壓過而具有一定密實度的塊狀體粉料進行填料，如此可解決當前陶瓷壓磚機模腔內(nèi)疏松粉料被下?？焖傧陆诞a(chǎn)生的風力吹出模腔外的問題，不再污染環(huán)境，亦不需要安裝除塵回收裝置，提高粉料的利用率，降低生產(chǎn)成本。

進一步，對于重量相等的粉料，在面積相等的情況下，具有一定密實度的塊狀體粉料厚度要小于疏松狀態(tài)的粉料厚度，如此可縮短下模油缸行程，降低陶瓷壓磚機制造成本。

作為本發(fā)明的進一步改進，所述步驟3中，上模加速至夾持速度V_Para前，還包括以下步驟：

上模啟動時，由靜止加速至空程運動速度V_Plu，此時上模的目標位置為Plu_Flex_P1；

上模以空程運動速度V_Plu做勻速運動；

當達到位置點Plu_Flex_P2時，做減速運動，將上模減速至夾持速度V_Para，此時上模的目標位置Plu_Flex_P3。

作為本發(fā)明的進一步改進，所述步驟3中對上模和下模的運動狀態(tài)進行控制的步驟包括：

步驟31：獲取上模和下模的運動參數(shù)；

步驟32：計算上模的實時速度；

步驟33：根據(jù)上模運動參數(shù)，計算上模的運動數(shù)據(jù)；

步驟34：判斷上模的實時位置，并根據(jù)上模的位置值，控制上模的運動狀態(tài)；

步驟35：當上模運動至下模啟動的發(fā)訊點Pos_Trigger_Mould時，計算下模的運動數(shù)據(jù)；

步驟36：計算下模的實時速度；

步驟37：判斷下模的實時位置，并根據(jù)下模的位置值，控制下模的運動狀態(tài)。

作為本發(fā)明的進一步改進，所述步驟31中獲取上模和下模的運動參數(shù)包括：上?？粘踢\動速度V_Plu、上模與下模的夾持速度V_Para、上模加速度Acc_Plu、上模減速Dec_Plu、上模下降起始位置Pos_Plu_Origin、上模加壓位置Pos_StartPre；下模加速度Acc_Mould、下模減速度Dec_Mould、坯體厚度H_Thick、下模布料位置Pos_Mould_Idle、下模零位Pos_Mould_Zero。

作為本發(fā)明的進一步改進，所述步驟32中，包括以下步驟：

步驟321：實例化速度計算功能塊SP，獲得功能塊SP1；讀取上模的實時位置值Pos_Actual和設定的系統(tǒng)掃描周期時間CycleTime；

步驟322：判斷功能塊SP1是否屬于首次運行；若否，則執(zhí)行步驟323；

若是，將臨時位置值Pos_Actual_Temp、新位置值Pos_Actual_New、舊位置值Pos_Actual_Old、統(tǒng)掃描周期內(nèi)的位移差Delta_Pos_Actual、實際瞬時速度V_Act以及啟動速度V_ST賦值為0，并將首次使用標志符4_First_Time置位為false；執(zhí)行步驟323；

步驟323：判斷掃描周期CycleTime是否大于0；當掃描周期CycleTime小于等于0時報警并結(jié)束本方法；如果CycleTime大于0，執(zhí)行步驟324；

步驟324：判斷傳感器安裝方式，是正裝Direct還是反裝Inverse；如果是正裝，將系數(shù)Coe置位1，如果是反裝則將系數(shù)置位為-1；所述正裝位移傳感器是指，在執(zhí)行器的位移量遞增的過程中，位移傳感器讀數(shù)遞增，反之則遞減；所述反裝位移傳感器是指，在執(zhí)行器的位移量遞增的過程中，位移傳感器讀數(shù)遞減，反之則遞增；執(zhí)行步驟325；

步驟325：將新、舊位置值進行替換；新位置值變量Pos_Actual_New的數(shù)值與實時位置值同步，并將原來Pos_Actual_New的數(shù)值移至舊位置值變量Pos_Actual_Old內(nèi)；

并計算在系統(tǒng)掃描周期內(nèi)的位移差Delta_Pos_Actual，其等于新位置值Pos_Actual_New與舊位置值Pos_Actual_Old之差再乘以系數(shù)Coe；

計算實際瞬時速度V_Act，其等于位移差Delta_Pos_Actual除以掃描周期CycleTime；

步驟326：對實際瞬時速度V_Act進行判斷；

當實際瞬時速度V_Act小于等于0時，跳出本功能塊；

當實際瞬時速度V_Act大于0時，進一步判斷是否已經(jīng)完成啟動速度V_ST的賦值，如否，則將計算所得的實際瞬時速度V_Act賦值給執(zhí)行器的啟動速度V_ST，將啟動速度賦值完成標識符Assigned賦值為false，然后結(jié)束本功能塊；如是，直接結(jié)束本功能塊。

作為本發(fā)明的進一步改進，所述步驟33中，計算上模的運動數(shù)據(jù)包括：

計算上模從啟動瞬間到設定空程速度V_Plu的理論加速位移H_Plu_Acc，從而計算出上模加速運動段的理論目標位置Plu_Flex_P1；所述Plu_Flex_P1等于上模的開始運動位置Pos_Plu_Origin加上理論加速位移H_Plu_Acc，Plu_Flex_P1＝Pos_Plu_Origin+H_Plu_Acc；

計算上模的第一次理論減速位移H_Plu_Dec1和第二次理論減速位移H_Plu_Dec2，從而計算出上模第一次開始減速位置值Plu_Flex_P2，所述Plu_Flex_P2等于上模的開始加壓位置Pos_StartPre減去預壓后的坯體厚度H_Thick以及理論減速位移H_Plu_Dec1、H_Plu_Dec2，Plu_Flex_P2＝Pos_StartPre-H_thick-H_Dec1-H_Plu_Dec2；

計算上模勻速夾持磚坯運動的理論起始點Plu_Flex_P3，其等于開始加壓位置Pos_StartPre減去預壓后坯體厚度H_Thick以及第二次理論減速位移H_Plu_Dec2，Plu_Flex_P3＝Pos_StartPre-H_thick；-H_Plu_Dec2；

計算上模第二次理論減速起始點Plu_Flex_P4；所述Plu_Flex_P4等于開始加壓位置Pos_StartPre減去上模第二次理論減速位移H_Plu_Dec2，Plu_Flex_P4＝Pos_StartPre-H_Plu_Dec2；

計算上模第二次減速的目標點Plu_Flex_P5，其等于上模開始加壓的起始點Pos_StartPre。

作為本發(fā)明的進一步改進，所述步驟34中，控制上模的運動狀態(tài)包括步驟：

步驟341：實例化位移速度閉環(huán)模塊SG，獲得功能塊SG1；判斷當前的上模實時位置Pos_Plu_Act；

如果上模實時位置Pos_Plu_Act小于Plu_Flex_P1，則將SG1的相關(guān)參數(shù)設置如下：運動的目標位值為Plu_Flex_P1，加速度是啟動加速度Acc_Plu，初速度是上模啟動速度V_Plu_ST，運動類型定義為勻加速，并執(zhí)行步驟342；

如果上模實時位置Pos_Plu_Act大于等于Plu_Flex_P1且小于Plu_Flex_P2時，運動的目標位值為Plu_Flex_P2，加速度為0，初速度是上?？粘趟俣萔_Plu，運動類型定義為勻速；執(zhí)行步驟342；

如果上模實時位置Pos_Plu_Act大于等于Plu_Flex_P2且小于Plu_Flex_P3時，運動的目標位值為Plu_Flex_P3，加速度為上模減速度Dec_Plu，初速度是上?？粘趟俣萔_Plu，運動類型定義為勻加速；執(zhí)行步驟342；

如果上模實時位置Pos_Plu_Act大于等于Plu_Flex_P3且小于Plu_Flex_P4時，運動的目標位值為Plu_Flex_P4，加速度為0，初速度是夾持速度V_Para，運動類型定義為勻速；執(zhí)行步驟342；

如果上模實時位置Pos_Plu_Act大于等于Plu_Flex_P4，運動的目標位值為Plu_Flex_P5，上模勻減速的加速度為Dec_Plu，初速度是夾持速度V_Para，運動類型定義為勻減速；執(zhí)行步驟342；

步驟342：執(zhí)行PID功能塊，該PID功能塊根據(jù)上模輸入的實時位置Pos_Actual、設定的目標值SetpointValue，以及由上模的運動類型獲取相應周期內(nèi)的位移增量，獲取控制輸出fCtrlOutput，進而控制該上模的運動狀態(tài)。

作為本發(fā)明的進一步改進，所述步驟35中，計算的下模運動數(shù)據(jù)包括：

計算下模加速時間T_Acc；根據(jù)夾持速度V_Para和下模的加速度Acc_Mould，得出下模加速時間T_Acc；

計算下模啟動時間T；所述下模啟動時間T為下模響應時間T_Response加上下模的加速時間T_Acc，T＝T_Acc+T_Response；

計算下模啟動時間T內(nèi)上摸的位移量H_Mould_Trigger；

計算發(fā)訊點Pos_Mould_Trigger，其等于上摸開始加壓位置Pos_StartPre減去預壓后坯體厚度H_Thick以及下模啟動時間T內(nèi)上摸的位移量H_Mould_Trigger，Pos_Mould_Trigger＝Pos_StartPre-H_Thick-H_Mould_Trigger。

作為本發(fā)明的進一步改進，所述步驟36中，獲取下模的實時速度包括以下步驟：

步驟361：判斷上摸實時位置Pos_Plu_Act是否大于Pos_Mould_Trigger；

如否，則結(jié)束本方法；

如是，實例化功能塊SP，獲得SP2功能塊，獲取下模的瞬時速度V_Mould_Act；執(zhí)行步驟362；

步驟362：判斷下模瞬時速度V_Mould_Act是否大于0，如否直接結(jié)束本方法；

如是，將夾持速度V_Para賦值給下模速度V_Mould，V_Mould＝V_Para；執(zhí)行步驟363；

步驟363：計算出下模從靜止到夾持速度V_Para的加速位移H_Mould_Acc；

計算下模加速理論目標位置Mould_Flex_P1，其等于下模的開始下落位置Pos_Mould_Origin減去下模加速位移H_Mould_Acc；

計算下模的運動的減速起始點Mould_Flex_P2，Mould_Flex_P2＝Pos_Mould_Zero+H_Plu_Dec2；

計算下模減速段目標位置Mould_Flex_P3，其等于下模的零位，Mould_Flex_P3＝Pos_Mould_Zero。

作為本發(fā)明的進一步改進，所述步驟37中包括以下步驟：

步驟371：判斷下模實時位置Pos_Mould_Act；并將位移速度閉環(huán)模塊SG實例化，獲得功能塊SG2；

當下模實時位置Pos_Mould_Act大于下模加速目標位置Mould_Flex_P1時，則下模運動的目標位值為Mould_Flex_P1，加速度為下模加速度Acc_Mould，初速度是下模啟動速度V_ST，運動類型定義為勻加速；執(zhí)行步驟372；

當下模實時位置Pos_Mould_Act小于等于Mould_Flex_P1并大于Mould_Flex_P2時，則下模運動的目標位值是Mould_Flex_P2，加速度為0，初速度是夾持速度V_Mould，運動類型定義為勻速；執(zhí)行步驟372；

當下模實時位置小于Mould_Flex_P2時，則下模的運動的目標位值是Mould_Flex_P3，加速度為動梁減速度Dec_Plu，初速度是夾持速度V_Para，運動類型是勻加速；執(zhí)行步驟372；

步驟372：執(zhí)行PID功能塊，該PID功能塊根據(jù)下模輸入的實時位置Pos_Actual、設定的目標值SetpointValue，以及由下模的運動類型獲取相應周期內(nèi)的位移增量，獲取控制輸出fCtrlOutput，進而控制該下模的運動狀態(tài)。

為了更好地理解和實施，下面結(jié)合附圖詳細說明本發(fā)明。

附圖說明

圖1是現(xiàn)有陶瓷磚磚機填料過程控制流程圖。

圖2a-2c是本發(fā)明的上模與下模夾持粉料同步下降的填料方法過程示意圖。

圖3是本發(fā)明的陶瓷壓磚機上模與下模夾持粉料同步下降的填料控制方法的流程圖。

圖4是本發(fā)明的SP功能模塊的步驟流程圖。

圖5是本發(fā)明的速度閉合模塊的步驟流程圖。

具體實施方式

請參閱圖2a-2c，其為本發(fā)明的上模和下模夾持粉料同步下降的填料方法過程示意圖。在本實施例中，本發(fā)明的上模和下模夾持粉料同步下降的填料方法應用于以下的陶瓷壓磚機。所述陶瓷壓磚機包括上模1和下模3；所述下模3放置在一工作臺面5上方，且所述下模3外圍設有一?？?，并通過該?？?進行粉料填充。

本發(fā)明一種陶瓷壓磚機上模與下模夾持粉料同步下降的填料控制方法，包括以下步驟：

S1：對粉料進行預壓處理，形成一半成品胚體。

在本實施例中，陶瓷壓磚機配套特制的料車，可實現(xiàn)上模下降至開始加壓位置后，與下模夾持預壓過的粉料同步下降，完成填料。所述特制料車用于將陶瓷粉料均勻分布，并預先把粉料由疏松狀態(tài)壓制成具有一定密實度的塊狀體，然后再將塊狀體粉料送入陶瓷壓磚機進行填料。

S2：將坯體放置于下模上方，完成布料；

在本實施例中，模具高度為H，被料車預壓后的塊狀體粉料厚度為t，因為每臺陶瓷壓磚機的工作臺面高度是固定不變的，所以只要確定了H、t的值，那么上模接觸粉料位置也就能確定下來。先將陶瓷壓磚機上模處于自動循環(huán)高位，送坯裝置將預先壓制好的坯體，運動到下模3的上方，料車退出，如此便完成布料。

當送坯裝置放置坯體完畢后，下模上升一個高度H_Mould_Acc，該高度由下模加速度Mould_Acc、上模與下模夾持速度V_Para共同決定，至此完成坯體壓制前的就位。

S3：上模啟動時，由靜止加速至空程運動速度V_Plu，此時上模的目標位置為Plu_Flex_P1；

上模以空程運動速度V_Plu做勻速運動；

當達到位置點Plu_Flex_P2時，做減速運動，將上模減速至夾持速度V_Para，此時上模的目標位置Plu_Flex_P3；

當上模達到觸發(fā)下模啟動的發(fā)訊點Pos_Trigger_Mould時，下模啟動向下運動，并加速至與上模相同的夾持速度V_Para；

當上模達到上模減速點Plu_Flex_4時，上模與下模做減速運動，從夾持速度V_Para減速至慣性加壓速度V_Iner，此時上模的目標位置為Plu_Flex_5。

在本實施例中，具體將上模下降過程被分為5段，分別為上模從靜止加速到空程速度V_Plu，以空程速度V_Plu勻速運動，抵達減速點時上模從空程速度減速之夾持速度V_Para， 上模與下模使用共同夾持速度V_Para夾持坯體進行勻速運動，當上模運動至理論減速點后，從夾持速度V_Para減速運動到開始加壓位置；

在上模模運動過程中，下模根據(jù)上模的實時位置，判斷是否啟動下模。下模運動分為3段。當上模在下降過程中抵達觸發(fā)點Pos_Mould_Trigger時，下模開始做從靜止到夾持速度V_Para的勻加速運動。當速度抵達夾持速度V_Para后，下模與上模夾持磚坯按夾持速度V_Para做勻速運動。進入上模減速點時，下模跟隨上模做減速運動，從夾持速度減速到慣性加壓速度V_Iner。

以下對步驟3中對上模和下模進行控制的方法流程進行詳細描述，請參閱圖3，其為本發(fā)明的上模與下模夾持粉料同步下降的填料方法的控制流程圖。本發(fā)明中，對上模和下模的運動進行控制的方法流程包括以下步驟：

S31：獲取上模和下模的運動參數(shù)；

具體的，在本實施例中，所述的運動參數(shù)包括：設定的上?？粘踢\動速度V_Plu、上模與下模的夾持速度V_Para、上模加速度Acc_Plu、上模減速Dec_Plu、上模下降起始位置Pos_Plu_Origin、上模加壓位置Pos_StartPre、上模開環(huán)開度P_Out_Set；下模加速度Acc_Mould、下模減速度Dec_Mould、坯體厚度H_Thick、下模布料位置Pos_Mould_Idle、下模零位Pos_Mould_Zero、下摸開環(huán)開度Mould_Out_Set。所指開環(huán)開度是輸出模塊端口按照固定的指令輸出，直至執(zhí)行器的位移值或速度值超過規(guī)定的值以后撤銷此固定輸出指令。

S32：計算上模的實時速度；

請參閱圖3，其為本發(fā)明的SP功能塊的步驟流程圖。在本實施例中，具體通過以下步驟實現(xiàn)：

S321：實例化速度計算功能塊SP，獲得SP1功能塊。執(zhí)行閥的開環(huán)開度，并將上模的實時位置值傳遞給SP1的實時位置，以便SP1進行計算。

讀取執(zhí)行器的實時位置值Pos_Actual和設定的系統(tǒng)掃描周期時間CycleTime。實時位置值Pos_Actual由系統(tǒng)的模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊讀取執(zhí)行器位移傳感器而獲取，并在每個掃描周期時間間隔更新一次數(shù)據(jù)。

S322：判斷功能塊SP是否屬于首次運行。如否，則執(zhí)行步驟S323；

如是，初始化功能塊內(nèi)的計算變量，將臨時位置值Pos_Actual_Temp、新位置值Pos_Actual_New、舊位置值Pos_Actual_Old、統(tǒng)掃描周期內(nèi)的位移差Delta_Pos_Actual、實際瞬時速度V_Act以及啟動速度V_ST賦值為0；并將首次使用標志符4_First_Time置位為false；跳轉(zhuǎn)步驟S323；

S323：判斷掃描周期CycleTime是否大于0。因為在后續(xù)瞬時速度V_Act計算環(huán)節(jié)，需 要將位移差Delta_Pos_Actual除以掃描周期時間CycleTime以獲得瞬時速度，因此，需要對掃描周期進行判斷。

若掃描周期CycleTime小于等于0時報警并跳出本方法。

在本實施例中，系統(tǒng)的掃描周期是系統(tǒng)從外設獲取信息→在中央處理器內(nèi)計算機判斷決策→最終從數(shù)模轉(zhuǎn)換模塊輸出這個過程的時間間隔。由于在此間隔內(nèi)計算機運算和上、下模等執(zhí)行器運動并行運行，故系統(tǒng)掃描周期內(nèi)發(fā)生的執(zhí)行器位移差Delta_Pos_Actual除以掃描周期時間CycleTime即可獲得掃描周期內(nèi)的平均速度。當掃描周期CycleTime足夠短，譬如1ms，則該時間段內(nèi)發(fā)生的位移差除以掃描周期即可理解為實際瞬時速度V_Act。

若掃描周期CycleTime大于0時，執(zhí)行步驟S324；

S324：判斷傳感器安裝方式，是正裝Direct還是反裝Inverse；如果是正裝，將系數(shù)Coe置位1，如果是反裝則將系數(shù)置位為-1；所述正裝位移傳感器是指，在執(zhí)行器的位移量遞增的過程中，位移傳感器讀數(shù)遞增，反之則遞減；所述反裝位移傳感器是指，在執(zhí)行器的位移量遞增的過程中，位移傳感器讀數(shù)遞減，反之則遞增；執(zhí)行步驟325。

在本實施例中，通過系數(shù)賦值，無論選用何種傳感器安裝方式，可保證當執(zhí)行器按照指定方向運動時該功能塊計算出的實際瞬時速度恒為正。

S325：將新、舊位置值進行替換；新位置值變量Pos_Actual_New的數(shù)值與實時位置值同步，并將原來Pos_Actual_New的數(shù)值移至舊位置值變量Pos_Actual_Old內(nèi)。在本實施例中，利用等量代換的方法，實現(xiàn)新、舊位置值的代換。此步驟實現(xiàn)掃描周期時間間隔后當新的實時位置值進入系統(tǒng)在后，完成等量代換，使新位置值變量Pos_Actual_New的數(shù)值與實時位置值同步，并將原來Pos_Actual_New的數(shù)值移至舊位置值變量Pos_Actual_Old內(nèi)。

接著，計算在系統(tǒng)掃描周期內(nèi)的位移差Delta_Pos_Actual，其等于新位置值Pos_Actual_New與舊位置值Pos_Actual_Old之差再乘以系數(shù)Coe；

計算實際瞬時速度V_Act，其等于位移差Delta_Pos_Actual除以掃描周期CycleTime；執(zhí)行步驟S326。

S326：對實際瞬時速度V_Act進行判斷；

當實際瞬時速度V_Act小于等于0時，跳出本功能塊；

當實際瞬時速度V_Act大于0時，進一步判斷是否已經(jīng)完成啟動速度V_ST的賦值，如否，則將計算所得的實際瞬時速度V_Act賦值給執(zhí)行器的啟動速度V_ST，將啟動速度賦值完成標識符Assigned賦值為false，然后結(jié)束本功能塊；如是，直接結(jié)束本功能塊。

在本實施例中，由于液壓系統(tǒng)的運動剛度低，控制系統(tǒng)發(fā)出驅(qū)動指令，往往要經(jīng)歷滯后環(huán)節(jié)后執(zhí)行器才開始運動。該滯后環(huán)節(jié)所耗用時間被稱之為響應時間。并且由于質(zhì)量大小、 閥開口度大小等因素，液壓響應時間是一個不定值。當油缸質(zhì)量已經(jīng)確定后，不同的驅(qū)動閥開口度對應不同的響應時間。該步驟的目的在于去除響應時間對運動數(shù)據(jù)計算的影響。改用執(zhí)行器啟動瞬間的速度作為執(zhí)行器的啟動速度。

在執(zhí)行SP1完畢后，將SP1的啟動速度V_ST賦值給出上模啟動速度V_Plu_ST，將SP2的瞬時速度賦值給上模的瞬時速度。通過SP1功能塊獲取了上模的啟動速度V_ST和上模的瞬時速度V_Plu_Act。跳轉(zhuǎn)步驟S33。

S33：根據(jù)上模運動參數(shù)，計算上模的運動數(shù)據(jù)。

計算上模運動的各個拐點，即Plu_Flex_P1、Plu_Flex_P2、Plu_Flex_P3、Plu_Flex_P4和Plu_Flex_P5的位置值。在本實施例中，假設上模位移傳感器的安裝方為正裝。

按照工藝需求，上模由開始啟動位置到加壓位置的下降運動過程中，經(jīng)歷由靜止向空程運動速度V_Plu的加速運動，運動的目標位置是Plu_Flex_P1。

當速度達到空程速度V_Plu后，上模作以設定的空程速度V_Plu作勻速運動。目標位置是Plu_Flex_P2。

以V_Plu勻速運動抵達位置點Plu_Flex_P2后，上模需要執(zhí)行從空程速度V_Plu減速到夾持速度V_Para的減速運動，運動目標位置是Plu_Flex_P3；

在上模抵達Plu_Flex_P3后，上模須與下模執(zhí)行夾持磚坯下行動作，此階段內(nèi)上模以夾持速度V_Para下行，目標位置是Plu_Flex_P4；

上模抵達Plu_Flex_P4后，上模需要減速到慣性壓制速度V_Iner。此階段內(nèi)上模執(zhí)行減速運動，目標位置為Plu_Flex_P5。

根據(jù)勻加速運動學公式和勻速運動學公式s＝v₀t，對于上模從啟動瞬間到設定空程速度V_Plu的理論加速位移H_Plu_Acc，其初速度v0由功能塊SP1獲取，vt為設定值V_Plu，a為設定值上模加速度Acc_Plu。故上模加速運動段的理論目標位置Plu_Flex_P1等于上模的開始運動位置Pos_Plu_Origin加上理論加速位移H_Plu_Acc，Plu_Flex_P1＝Pos_Plu_Origin+H_Plu_Acc。

對于上模的第一次理論減速位移H_Plu_Dec1由初速度——夾持速度V_Para和末速度——空程速度V_Plu以及加速度——上模減速度Dec_Plu決定；計算上模的第一次理論減速位移H_Plu_Dec1和第二次理論減速位移H_Plu_Dec2，從而計算出上模第一次開始減速位置值Plu_Flex_P2，所述Plu_Flex_P2等于上模的開始加壓位置Pos_StartPre減去預壓后的坯體厚度H_Thick以及理論減速位移H_Plu_Dec1、H_Plu_Dec2；Plu_Flex_P2＝Pos_StartPre-H_thick-H_Dec1-H_Plu_Dec2。

計算上模勻速夾持磚坯運動的理論起始點Plu_Flex_P3，其等于開始加壓位置Pos_StartPre減去預壓后坯體厚度H_Thick以及第二次理論減速位移H_Plu_Dec2，Plu_Flex_P3＝Pos_StartPre-H_thick-H_Plu_Dec2。

計算上模第二次理論減速起始點Plu_Flex_P4，其等于開始加壓位置Pos_StartPre減去上模第二次理論減速位移H_Plu_Dec2，Plu_Flex_P4＝Pos_StartPre-H_Plu_Dec2。

上模第二次減速的目標點Plu_Flex_P5等于上模開始加壓的起始點Pos_StartPre。跳轉(zhuǎn)步驟S34。

S34：判斷上模的實時位置，并根據(jù)上模的位置值，控制上模的運動狀態(tài)。在本實施例中，具體通過以下步驟實現(xiàn)：

S341：實例化位移速度閉環(huán)模塊SG，獲得功能塊SG1；判斷當前的上模實時位置Pos_Plu_Act；

如果上模實時位置Pos_Plu_Act小于Plu_Flex_P1，則將SG1的相關(guān)參數(shù)設置如下：運動的目標位值為Plu_Flex_P1，加速度是啟動加速度Acc_Plu，初速度是上模啟動速度V_Plu_ST，運動類型定義為勻加速，并執(zhí)行S342；

如果上模實時位置Pos_Plu_Act大于等于Plu_Flex_P1且小于Plu_Flex_P2時，運動的目標位值為Plu_Flex_P2，加速度為0，初速度是上模空程速度V_Plu，運動類型定義為勻速；執(zhí)行S342；

如果上模實時位置Pos_Plu_Act大于等于Plu_Flex_P2且小于Plu_Flex_P3時，運動的目標位值為Plu_Flex_P3，加速度為上模減速度Dec_Plu，初速度是上?？粘趟俣萔_Plu，運動類型定義為勻加速；執(zhí)行S342；

如果上模實時位置Pos_Plu_Act大于等于Plu_Flex_P3且小于Plu_Flex_P4時，運動的目標位值為Plu_Flex_P4，加速度為0，初速度是夾持速度V_Para，運動類型定義為勻速；執(zhí)行S342；

如果上模實時位置Pos_Plu_Act大于等于Plu_Flex_P4，運動的目標位值為Plu_Flex_P5，上模勻減速的加速度為Dec_Plu，初速度是夾持速度V_Para，運動類型定義為勻減速；執(zhí)行S342；

S342：執(zhí)行PID功能塊，該PID功能塊根據(jù)上模輸入的實時位置Pos_Actual、設定的目標值SetpointValue，以及由上模的運動類型獲取相應周期內(nèi)的位移增量，獲取控制輸出fCtrlOutput，進而控制該上模的運動狀態(tài)。

請同時參閱圖5，其實本發(fā)明的速度閉合模塊的步驟流程圖。具體的，所述PID功能塊的步驟包括：

S3421：判斷初始化標識符Init是否為true。

如是，則將將輸入的實際位置Pos_Actual賦值給中間計算量Temp，Temp＝Pos_Actual，將PID功能塊的復位標識符bReset置位為true，PID.bReset＝true；并將初始化標識符Init復位為false，Init＝true。跳轉(zhuǎn)步驟S3422；

若初始化標識符Init是為false，則將PID功能塊的bReset置位為false，跳轉(zhuǎn)步驟S3423；

Init用于判斷初始化，PID.bReset用于復位PID功能塊的數(shù)據(jù)，由于PID可能被多次使用，為避免上一次使用PID后遺留下的數(shù)據(jù)影響控制，故在調(diào)用PID功能塊是須要進行PID功能塊復位。中間量Temp用于存儲下一個掃描周期內(nèi)的理論目標值。

S3422：判斷輸入的運動類型是否為勻速。如是，根據(jù)勻速位移公式獲取掃描周期時間CycleTime內(nèi)的理論位位移移增，跳轉(zhuǎn)步驟S3423；

如果勻速標識符為false，根據(jù)勻加速運動學公式，計算獲得掃描周期內(nèi)的理論位移增量，跳轉(zhuǎn)步驟S3423。

S3243：PID功能塊是閉環(huán)控制輸出的功能塊，PID可根據(jù)輸入的實時位置Pos_Actual和目標值SetpointValue，利用PID算法，獲取控制輸出fCtrlOutput。

具體的，在本實施例的PID的參數(shù)賦值中，將中間計算值Temp賦值給目標值SetpointValue，；將實時位置Pos_Actual賦值給PID功能塊中的實時值為ActualValue；將設定的掃描周期時間CycleTime賦值給PID的循環(huán)時間；將調(diào)整增益P_Kp賦值給功能塊的Kp，Kp＝P_Kp。跳轉(zhuǎn)步驟S3244。所述P_Kp是操作者設定的具體數(shù)值，而Kp是功能塊的變量，調(diào)整增益P_Kp賦值給功能塊的Kp相當于將操作者的意圖發(fā)送到控制模塊中。

S3244：判斷中間計算值Temp與設定位置值Pos_Set的關(guān)系。如果Temp小于Pos_Set，則中間計算值Temp等于Temp加上增長位置值，Temp＝Temp+Pos_Incre；輸出指令V_Out等于設定的開度P_out_Set加上PID的輸出fCtrlOutput；，V_Out＝P_out_Set+PID.fCtrlOutput；結(jié)束本功能塊，并執(zhí)行步驟S35。所述輸出指令V_Out指的功能塊是在整個過程中的輸出指令，其包含了兩部分，一部分是開環(huán)開度P_out_Set，另一部分是PID.fCtrlOutput。當處于開環(huán)開度啟動油缸執(zhí)行器時PID.fCtrlOutput等于0，此時輸出指令由開環(huán)開度P_out_Set確定，當處于閉環(huán)控制階段時輸出指令V_Out值等于開環(huán)開度P_out_Set加上閉環(huán)調(diào)整幅度PID.fCtrlOutput。故V_Out的功能是涵蓋了不同階段的輸出指令。

如果Temp大于Pos_Set，結(jié)束本功能塊，并執(zhí)行步驟S35。

S35：當上模運動至下模啟動的發(fā)訊點Pos_Trigger_Mould時，計算下模的運動數(shù)據(jù)。

計算下模加速時間T_Acc；根據(jù)夾持速度V_Para和下模的加速度Acc_Mould，得出下模加速時間T_Acc。其中，下模從靜止到夾持速度V_Para的加速時間T_Acc等于夾持速度 V_Para除以下模的加速度Acc_Mould，即T_Acc＝V_Para/Acc_Mould。

計算下模啟動時間T；所述下模啟動時間T為下模響應時間T_Response加上下模的加速時間T_Acc，T＝T_Acc+T_Response。由于液壓系統(tǒng)的之后環(huán)節(jié)，下模從靜止加速的夾持速度V_Para的真正時間應該是滯后環(huán)節(jié)占用的響應時間T_Response加上下模的加速時間T_Acc，T＝T_Acc+T_Response；

計算下模啟動時間T內(nèi)上摸的位移量H_Mould_Trigger。下模啟動時間T內(nèi)上模的位移量H_Mould_Trigger等于夾持速度V_Para乘以下模啟動時間T加上上模減速度Dec_Plu乘以啟動時間T的平方再除以/2，H_Mould_Trigger＝V_Para*T+Dec_Plu*T²/2。

計算發(fā)訊點Pos_Mould_Trigger，其等于上摸開始加壓位置Pos_StartPre減去預壓后坯體厚度H_Thick以及下模啟動時間T內(nèi)上摸的位移量H_Mould_Trigger，Pos_Mould_Trigger＝Pos_StartPre-H_Thick-H_Mould_Trigger。觸發(fā)下模啟動的上模運動發(fā)訊點Pos_Mould_Trigger等于上模開始加壓位置Pos_StartPre減去預壓后坯體厚度-H_Thick以及下模啟動時間T內(nèi)上模的位移量H_Mould_Trigger，Pos_Mould_Trigger＝Pos_StartPre-H_Thick-H_Mould_Trigger，執(zhí)行步驟S36。

S36：計算下模的實時速度；在本實施例中，在獲取下模的實時速度具體通過以下步驟實現(xiàn)：

S361：判斷上摸實時位置Pos_Plu_Act是否大于Pos_Mould_Trigger；

如否，則結(jié)束本方法；

如是，實例化功能塊SP，獲得SP2功能塊，獲取下模的瞬時速度V_Mould_Act；并對SP1變量進行賦值，將下模開環(huán)輸出賦值給SP2功能塊的開環(huán)輸出，將下模的實時位置賦值給SP1的實時位置。

請參閱圖4，其實SP模塊的工作步驟流程圖。執(zhí)行SP2，SP2的流程如步驟S321～S326。執(zhí)行SP2完畢后將SP1的閥輸出賦值給下?？刂崎y輸出，將下模SP2的瞬時速度賦值給下模的瞬時速度。此步驟獲取了下模的瞬時速度V_Mould_Act。執(zhí)行S362。

S362：判斷下模瞬時速度V_Mould_Act是否大于0，如否直接結(jié)束本方法；

如是，將夾持速度V_Para賦值給下模速度V_Mould，V_Mould＝V_Para，因為在夾持磚坯期間要求上模與下模具有相同的運動速度。執(zhí)行步驟363；

S363：計算出下模從靜止到夾持速度V_Para的加速位移H_Mould_Acc；

計算下模加速理論目標位置Mould_Flex_P1，其等于下模的開始下落位置Pos_Mould_Origin減去下模加速位移H_Mould_Acc。由于目標速度和加速度已知，可以計算出下模從靜止到夾持速度V_Para的加速位移H_Mould_Acc，則下模加速理論目標位置 Mould_Flex_P1等于下模的開始下落位置Pos_Plu_Origin減去下模加速位移H_Mould_Acc。

計算下模的運動的減速起始點Mould_Flex_P2，Mould_Flex_P2＝Pos_Mould_Zero+H_Plu_Dec2。在夾持磚坯的減速階段，工藝要求此時下模與上模的速度相同，故在此階段下模的減速位移即上模的減速位移H_Plu_Dec2，所以下模的運動的減速起始點為Mould_Flex_P2＝Pos_Mould_Zero+H_Plu_Dec2。

計算下模減速段目標位置Mould_Flex_P3，其等于下模的零位，Mould_Flex_P3＝Pos_Mould_Zero。下模減速段目標位置Mould_Flex_P3等于下模的零位，Mould_Flex_P3＝Pos_Mould_Zero；跳轉(zhuǎn)步驟S37。

S37：判斷下模的實時位置，并根據(jù)下模的位置值，控制下模的運動狀態(tài)。具體的，所述步驟37中包括以下步驟：

步驟371：判斷下模實時位置Pos_Mould_Act；并將位移速度閉環(huán)模塊SG實例化，獲得功能塊SG2；

當下模實時位置Pos_Mould_Act大于下模加速目標位置Mould_Flex_P1時，則下模運動的目標位值為Mould_Flex_P1，加速度為下模加速度Acc_Mould，初速度是下模啟動速度V_ST，運動類型定義為勻加速；執(zhí)行步驟372；

當下模實時位置Pos_Mould_Act小于等于Mould_Flex_P1并大于Mould_Flex_P2時，則下模運動的目標位值是Mould_Flex_P2，加速度為0，初速度是夾持速度V_Mould，運動類型定義為勻速；執(zhí)行步驟372；

當下模實時位置小于Mould_Flex_P2時，則下模的運動的目標位值是Mould_Flex_P3，加速度為動梁減速度Dec_Plu，初速度是夾持速度V_Para，運動類型是勻加速；執(zhí)行步驟372；

步驟372：執(zhí)行PID功能塊，該PID功能塊根據(jù)下模輸入的實時位置Pos_Actual、設定的目標值SetpointValue，以及由下模的運動類型獲取相應周期內(nèi)的位移增量，獲取控制輸出fCtrlOutput，進而控制該下模的運動狀態(tài)。請參閱圖5，其為本發(fā)明的速度閉合模塊的步驟流程圖。具體的，所述PID功能塊的步驟如上述步驟3241～3244。

在執(zhí)行完SG2功能塊后，將SG2的輸出賦值給控制下模閥的輸出指令Mould_Output，Mould_Output＝SG2.V_Out。結(jié)束本方法。

相比于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明研究的上模與下模夾持粉料同步下降的填料方法，配套特制的料車，可解決陶瓷壓磚機布料不均的問題，如此可省略當前陶瓷壓磚機填料方法的下模微調(diào)和墩料環(huán)節(jié)，縮短了填料耗費的時間，提高陶瓷壓磚機的生產(chǎn)效率；另外由于無需再進行下模微調(diào)，不用設置下模微調(diào)參數(shù)，降低了對陶瓷壓磚機操作人員技術(shù)水平的要求，節(jié)省了人力資源成本。

進一步，通過使用預壓過而具有一定密實度的塊狀體粉料進行填料，如此可解決當前陶瓷壓磚機模腔內(nèi)疏松粉料被下?？焖傧陆诞a(chǎn)生的風力吹出模腔外的問題，不再污染環(huán)境，亦不需要安裝除塵回收裝置，提高粉料的利用率，降低生產(chǎn)成本。

同時，對于重量相等的粉料，在面積相等的情況下，具有一定密實度的塊狀體粉料厚度要小于疏松狀態(tài)的粉料厚度，如此可縮短下模油缸行程，降低陶瓷壓磚機制造成本。

本發(fā)明并不局限于上述實施方式，如果對本發(fā)明的各種改動或變形不脫離本發(fā)明的精神和范圍，倘若這些改動和變形屬于本發(fā)明的權(quán)利要求和等同技術(shù)范圍之內(nèi)，則本發(fā)明也意圖包含這些改動和變形。