多目標(biāo)視頻自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)中的球機(jī)控制裝置制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及視頻監(jiān)控【技術(shù)領(lǐng)域】，具體公開了一種多目標(biāo)視頻自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)中的球機(jī)控制裝置，其包括主控制器電路、分別與主控制器電路電性連接的通信接口電路、電機(jī)位置檢測(cè)電路、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、攝像機(jī)接口電路及視頻疊加電路；所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路電性連接有步進(jìn)電機(jī)，視頻疊加電路一端與攝像機(jī)接口電路電性連接，其另一端還電性連接有視頻輸出接口。本實(shí)用新型針對(duì)目前球機(jī)控制裝置中存在的響應(yīng)速度慢、延時(shí)長(zhǎng)、圖像有抖動(dòng)、球機(jī)狀態(tài)信息不完整等缺陷及不足開發(fā)設(shè)計(jì)，可以達(dá)到快速自動(dòng)跟蹤多個(gè)目標(biāo)的需要。
【專利說明】
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本實(shí)用新型涉及視頻監(jiān)控【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種主從攝像機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)中的球機(jī) 控制裝置。 多目標(biāo)視頻自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)中的球機(jī)控制裝置

【背景技術(shù)】
[0002] 多目標(biāo)視頻自動(dòng)跟蹤監(jiān)控系統(tǒng)中，需要球機(jī)跟蹤多個(gè)不同的活動(dòng)目標(biāo)，并在多個(gè) 不同活動(dòng)目標(biāo)之間快速切換，因此需要球機(jī)能實(shí)時(shí)響應(yīng)來自球機(jī)控制器的切換、變焦、轉(zhuǎn)動(dòng) 跟蹤命令，在球機(jī)切換到新目標(biāo)后能保持相對(duì)穩(wěn)定，使圖像不產(chǎn)生明顯抖動(dòng)。槍機(jī)和球機(jī)的 坐標(biāo)系不一樣，球機(jī)在垂直方向坐標(biāo)系存在邊界，因此當(dāng)電機(jī)運(yùn)動(dòng)到坐標(biāo)〇點(diǎn)或坐標(biāo)最大 點(diǎn)時(shí)，需保證電機(jī)運(yùn)動(dòng)速度小于等于啟動(dòng)速度，使電機(jī)能在邊界點(diǎn)平穩(wěn)停止，以免超出邊界 造成坐標(biāo)信息出錯(cuò)或電機(jī)失步。
[0003] 在現(xiàn)有的視頻監(jiān)控系統(tǒng)中，云臺(tái)全方位移動(dòng)及鏡頭變倍變焦控制球機(jī)在跟蹤多個(gè) 目標(biāo)時(shí)，一般是通過鼠標(biāo)或搖桿來控制球機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)到某個(gè)位置，然后手動(dòng)控制放大倍數(shù)，將遠(yuǎn) 處的目標(biāo)拉近放大觀察。這種球機(jī)控制方式粗略、簡(jiǎn)單，人工勞動(dòng)強(qiáng)度大，重要目標(biāo)易丟失， 并且球機(jī)響應(yīng)速度慢，不適合用作多目標(biāo)自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)中的球機(jī)控制。
[0004] 目前還有一種單目標(biāo)自動(dòng)跟蹤球機(jī)，發(fā)現(xiàn)目標(biāo)后能自動(dòng)跟蹤目標(biāo)，并對(duì)目標(biāo)進(jìn)行 自動(dòng)調(diào)節(jié)和放大，但當(dāng)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)速度或方向變化較快時(shí)，這種球機(jī)無法實(shí)現(xiàn)快速定位跟蹤， 更不能實(shí)現(xiàn)在不同監(jiān)控目標(biāo)之間快速切換。 實(shí)用新型內(nèi)容
[0005] 本實(shí)用新型的目的在于，提出一種多目標(biāo)視頻自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)中的球機(jī)控制裝置， 其針對(duì)目前球機(jī)控制裝置中存在的響應(yīng)速度慢、延時(shí)長(zhǎng)、圖像有抖動(dòng)、球機(jī)狀態(tài)信息不完整 等缺陷及不足開發(fā)設(shè)計(jì)，可以達(dá)到快速自動(dòng)跟蹤多個(gè)目標(biāo)的需要。
[0006] 為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供了一種多目標(biāo)視頻自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)中的球機(jī)控制 裝置，其包括：主控制器電路、分別與主控制器電路電性連接的通信接口電路、電機(jī)位置檢 測(cè)電路、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、攝像機(jī)接口電路及視頻疊加電路；所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路電性連接有步 進(jìn)電機(jī)，視頻疊加電路一端與攝像機(jī)接口電路電性連接，其另一端還電性連接有視頻輸出 接口。
[0007] 其中，所述主控制器電路采用ARM處理器，該ARM處理器采用NXP LPC1700系列32 位單片機(jī)做主控制器。
[0008] 具體的，所述ARM處理器可以采用ARMLPC1754做主控制器。
[0009] 本實(shí)用新型中，所述通信接口電路采用異步通信串口，其內(nèi)包括有主機(jī)通信串口 及RS485轉(zhuǎn)換芯片65LBC184。
[0010] 本實(shí)用新型中，所述電機(jī)位置檢測(cè)電路內(nèi)包括有光耦TCST-1030。
[0011] 具體的，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路為步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，該步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路內(nèi)包括有 Allegro步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片A3988和數(shù)模轉(zhuǎn)換芯片TLV5620。
[0012] 進(jìn)一步地，所述主控制器電路還電性連接有一溫度控制電路。
[0013] 可選擇性的，所述溫度控制電路由溫度傳感器TMP175構(gòu)成。
[0014] 此外，所述主控制器電路還電性連接有一存儲(chǔ)器，所述存儲(chǔ)器可以為E2PR0M存儲(chǔ) 控制電路。
[0015] 本實(shí)用新型的多目標(biāo)視頻自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)中的球機(jī)控制裝置，其采用ARM作主控制 器，通過球機(jī)位置檢測(cè)電路獲取球機(jī)的水平和垂直坐標(biāo)信息，降低了電機(jī)位置信息的時(shí)延； 通過細(xì)分步進(jìn)電機(jī)控制，使步進(jìn)電機(jī)按照32細(xì)分步進(jìn)轉(zhuǎn)動(dòng)，特別是優(yōu)化了步進(jìn)電機(jī)啟動(dòng)、 停止時(shí)的加減速控制，使用恒加減速度遞推算法，提高了步進(jìn)電機(jī)啟停的準(zhǔn)確性和可靠性， 同時(shí)通過自定義球機(jī)控制命令，讓球機(jī)能在不同活動(dòng)目標(biāo)間快速切換跟蹤，從而實(shí)現(xiàn)使球 形攝像機(jī)每分鐘可跟蹤60個(gè)活動(dòng)目標(biāo)，且圖像無明顯抖動(dòng)，使多目標(biāo)自動(dòng)跟蹤智能化，極 大地提高了主從式攝像機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)的可用度。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0016] 為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例 或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅 是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前 提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0017] 圖1為本實(shí)用新型多目標(biāo)視頻自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)中的球機(jī)控制裝置一種具體實(shí)施例 的硬件電路框圖；
[0018] 圖2為本實(shí)用新型多目標(biāo)視頻自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)中的球機(jī)控制裝置一種具體實(shí)施例 的制軟件流程圖。

【具體實(shí)施方式】
[0019] 下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行 清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的 實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下 所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
[0020] 如圖1所示，本實(shí)用新型提供一種多目標(biāo)視頻自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)中的球機(jī)控制裝置， 其包括：主控制器電路10、分別與主控制器電路10電性連接的通信接口電路11、電機(jī)位置 檢測(cè)電路12、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路13、攝像機(jī)接口電路14及視頻疊加電路15 ;所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路 13電性連接有步進(jìn)電機(jī)132,視頻疊加電路15 -端與攝像機(jī)接口電路14電性連接，其另一 端還電性連接有視頻輸出接口 16。本實(shí)用新型根據(jù)高清多目標(biāo)視頻監(jiān)控跟蹤系統(tǒng)對(duì)球機(jī)控 制的需要，針對(duì)目前球機(jī)控制裝置中存在的響應(yīng)速度慢、延時(shí)長(zhǎng)、圖像有抖動(dòng)、球機(jī)狀態(tài)信 息不完整等缺陷及不足開發(fā)設(shè)計(jì)，其通過主控制器電路10和外圍傳感器及驅(qū)動(dòng)、控制電路 實(shí)現(xiàn)對(duì)球機(jī)的快速準(zhǔn)確控制，使球機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)、停止和變焦速度得到極大提高，達(dá)到快速自動(dòng)跟 蹤多個(gè)目標(biāo)的需要。
[0021] 其中，所述主控制器電路10采用ARM處理器，該ARM處理器采用NXP LPC1700系 列32位單片機(jī)做主控制器，其內(nèi)核為ARM CorteX-M3,最高頻率lOOMhz，主要完成信號(hào)處 理、電機(jī)坐標(biāo)位置及速度控制。作為本實(shí)用新型的一種優(yōu)選實(shí)施例，所述ARM處理器可以采 用AIMLPC1754做主控制器。
[0022] 本實(shí)用新型中，所述通信接口電路11采用異步通信串口，其內(nèi)包括有主機(jī)通信串 口及RS485轉(zhuǎn)換芯片65LBC184,其通過RS485轉(zhuǎn)換芯片65LBC184轉(zhuǎn)換為RS485總線信號(hào)， 實(shí)現(xiàn)主控制器與后臺(tái)工控制機(jī)間的通信。
[0023] 本實(shí)用新型中，所述電機(jī)位置檢測(cè)電路12內(nèi)包括有光耦TCST-1030,其通過該光 耦TCST-1030實(shí)現(xiàn)電機(jī)水平坐標(biāo)和垂直坐標(biāo)的檢測(cè)，并將檢測(cè)結(jié)果送至主控制器電路10進(jìn) 行處理。
[0024] 具體的，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路13為步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，該步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路內(nèi)包 括有Allegro步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片A3988和數(shù)模轉(zhuǎn)換芯片TLV5620,其通過TLV5260實(shí)現(xiàn)對(duì) A3988參考電壓的管理，實(shí)現(xiàn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)細(xì)分和球機(jī)坐標(biāo)系的建立功能，達(dá)到電機(jī)啟動(dòng)和停止 穩(wěn)定可靠的目標(biāo)。本實(shí)用新型通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)的細(xì)分方案來實(shí)現(xiàn)，而步進(jìn)電機(jī)132細(xì)分是通 過旋轉(zhuǎn)電機(jī)線圈相電流矢量來實(shí)現(xiàn)的，其物理表現(xiàn)就是相電流值的大小按照正弦波規(guī)律變 化。本實(shí)用新型的電機(jī)控制細(xì)分具體采用A3988的細(xì)分功能，其采用全步控制方式，由于 A3988相電流大小取決于其參考電壓，本方案中采用數(shù)模轉(zhuǎn)換芯片TLV5620來控制A3988的 參考電壓值隨時(shí)間按正弦波規(guī)律變化，從而實(shí)現(xiàn)A3988電機(jī)驅(qū)動(dòng)輸出波形的細(xì)分控制。數(shù) 模轉(zhuǎn)換的精度決定了細(xì)分的程度。數(shù)模轉(zhuǎn)換芯片TLV5620為8位DAC，因此數(shù)字取值范圍為 0?255,在此區(qū)間內(nèi)將正弦波離散化，得到1/4周期內(nèi)最大的可分辨離散化點(diǎn)數(shù)為32個(gè)， 即本方案電機(jī)細(xì)分為32細(xì)分，遠(yuǎn)高于目前采用的4細(xì)分方法。球形攝像機(jī)電機(jī)控制的又一 要求是電機(jī)加減速控制。電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度與數(shù)模轉(zhuǎn)換值的變化速率成正比，與變化時(shí)間間 隔成反比。改變數(shù)模轉(zhuǎn)換值變化的時(shí)間間隔，就能實(shí)現(xiàn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)速度的變化。這個(gè)時(shí)間間 隔可以采用定時(shí)器來控制。通常電機(jī)從靜止?fàn)顟B(tài)（速度為〇)轉(zhuǎn)為運(yùn)動(dòng)狀態(tài)（速度為s)是 一個(gè)階躍過程，電機(jī)的初始速度s要足以提供從靜止轉(zhuǎn)為運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力，符合這一條件的最 大s取值為電機(jī)的穩(wěn)定啟動(dòng)速度Smax。當(dāng)設(shè)計(jì)的啟動(dòng)速度小于Smax時(shí)，電機(jī)才能夠正常啟 動(dòng)。電機(jī)以較低的啟動(dòng)速度s穩(wěn)定啟動(dòng)以后，就可以按照一定規(guī)律逐漸提高轉(zhuǎn)動(dòng)速度，實(shí)現(xiàn) 加速運(yùn)轉(zhuǎn)；當(dāng)電機(jī)以較高的速度（高于Smax)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，為了讓電機(jī)穩(wěn)定停止，也需要按照一 定的規(guī)律逐漸降低轉(zhuǎn)動(dòng)速度，使電機(jī)速度降低到Smax以下，方可停止電機(jī)。因此，電機(jī)的加 減速變化需要在可靠的范圍以內(nèi)，才能避免發(fā)生電機(jī)失步現(xiàn)象。在本方案中，可以采用恒加 速度遞推算法，進(jìn)行電機(jī)的加減速變化控制，當(dāng)選定的加速度為合理的可靠值時(shí)，按照預(yù)設(shè) 的遞推算法，可以驅(qū)動(dòng)電機(jī)任意加減速而不發(fā)生失步。
[0025] 攝像機(jī)接口電路14用來連接球形攝像機(jī)的圖像輸出，為字符疊加提供視頻圖像 ?目號(hào)。視頻置加電路15用于實(shí)現(xiàn)|旲擬視頻的字符置加，以顯不球機(jī)的實(shí)時(shí)狀態(tài)/[目息。視頻 輸出接口 16輸出疊加了球機(jī)狀態(tài)信息字符的球形攝像機(jī)模擬視頻信號(hào)。
[0026] 進(jìn)一步地，所述主控制器電路10還電性連接有一溫度控制電路17。在本實(shí)用新型 具體實(shí)施例中，所述溫度控制電路17由溫度傳感器ΤΜΡ175構(gòu)成，用于檢測(cè)球機(jī)實(shí)時(shí)溫度， 進(jìn)行過溫保護(hù)。
[0027] 此外，所述主控制器電路10還電性連接有一存儲(chǔ)器18,所述存儲(chǔ)器18可以為 E2PR0M存儲(chǔ)控制電路，用于保存球機(jī)信息。
[0028] 本實(shí)用新型多目標(biāo)視頻自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)中的球機(jī)控制裝置在具體使用時(shí)，后臺(tái)工控 機(jī)傳來的控制信號(hào)經(jīng)通信接口電路11送主控制器電路10,主控制器電路10結(jié)合電機(jī)位置 檢測(cè)電路12獲取的電機(jī)位置信息，產(chǎn)生電機(jī)控制信號(hào)，經(jīng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路13實(shí)現(xiàn)對(duì)球形攝像 機(jī)電機(jī)的準(zhǔn)確控制。球機(jī)的狀態(tài)信息主要包括水平位置信息、垂直位置信息和溫度信息，主 控制器電路10完成對(duì)這些信息的處理，控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路13和溫度控制電路17實(shí)現(xiàn)球式 攝像機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)和溫度控制。視頻疊加電路15實(shí)現(xiàn)模擬視頻和字符的疊加，用于顯示球機(jī)的實(shí) 時(shí)狀態(tài)信息。存儲(chǔ)器18用于保存球機(jī)信息。
[0029] 如圖2所示，為本實(shí)用新型一種可選擇性實(shí)施例的制軟件流程圖。21初始化及自 檢完畢、22是進(jìn)入主循環(huán)、23是串口接收到命令、24是PELC0_P命令判斷、25是PELC0_P命 令解析、26是PELC0-D命令判斷、27是PELC0-D命令解析，28是自定義球機(jī)控制協(xié)議命令解 析、29是球機(jī)翻轉(zhuǎn)判定、30是疊加字符顯示刷新、31是球機(jī)過溫檢測(cè)及保護(hù)、32是坐標(biāo)錯(cuò)誤 檢測(cè)及恢復(fù)、33是10分鐘未接收使命處理。初始化及自檢完畢21是指系統(tǒng)完成上電自檢。 自檢完成后程序進(jìn)入循環(huán)22,主循環(huán)是電機(jī)控制按事先編好的程序運(yùn)行。進(jìn)入主循環(huán)后， 程序進(jìn)行一系列控制命令判斷與解析。程序?qū)χ骺刂破鹘邮盏降拿钍菑拇谶€是并口接 收進(jìn)行判斷，即串口接收到的命令判斷23,如果不是從串口接收到的球機(jī)控制命令，則根據(jù) 接收到的命令完成如下操作：進(jìn)行球機(jī)翻轉(zhuǎn)判定29,疊加字符顯示刷新30,球機(jī)過溫檢測(cè) 及保護(hù)31，坐標(biāo)錯(cuò)誤檢測(cè)及恢復(fù)32,10分鐘未接收使命處理33,完成這些工作后返回主循 環(huán)；如果是從串口接收到的命令則為球機(jī)控制按編寫的協(xié)執(zhí)行，本實(shí)用新型中有PELC0-D 協(xié)議、PELC0-P協(xié)議和自定義球機(jī)控制協(xié)議三種，PELC0-D協(xié)議用于矩陣和其它設(shè)備之間的 通信，所有的值都是用16進(jìn)制表示，有檢驗(yàn)位。PELC0-P協(xié)議采用RS-485傳輸，波特率為 4800,1位起始位和停止位，8位數(shù)據(jù)位，無校驗(yàn)。自定義球機(jī)控制協(xié)議是本實(shí)用新型開發(fā)的 新的協(xié)議，是讓步進(jìn)電機(jī)控制更平滑，不同目標(biāo)間跟蹤切換更快速。因此串口接收到的命令 必須進(jìn)行判別，即PELC0-P命令判斷24,若是則進(jìn)行PELC0-P命令解析25 ;若不是即進(jìn)行 PELC0-D命令判斷26,若是則進(jìn)行PELC0-D命令解析27 ;若不是即進(jìn)行自定義球機(jī)控制命 令判斷28。判斷并實(shí)現(xiàn)命令解析后程序重新進(jìn)入主循環(huán)，進(jìn)行下一個(gè)命令判斷與執(zhí)行。本 實(shí)用新型中可以應(yīng)用兩種控制模式，一種是坐標(biāo)模式，另一種是速度模式。坐標(biāo)模式用于精 確的位置控制，速度模式用于控制電機(jī)平滑的起停，兩種模式的結(jié)合形成了高速跟蹤球機(jī) 在智能多目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)中的優(yōu)秀性能，實(shí)現(xiàn)了一分鐘內(nèi)可同時(shí)跟蹤60個(gè)活動(dòng)目標(biāo)，提高了 監(jiān)控球機(jī)的自動(dòng)化程度和多目標(biāo)切換時(shí)圖像的穩(wěn)定性。
[0030] 綜上所述，本實(shí)用新型多目標(biāo)視頻自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)中的球機(jī)控制裝置，其采用ARM 作主控制器，通過球機(jī)位置檢測(cè)電路獲取球機(jī)的水平和垂直坐標(biāo)信息，降低了電機(jī)位置信 息的時(shí)延；通過細(xì)分步進(jìn)電機(jī)控制，使步進(jìn)電機(jī)按照32細(xì)分步進(jìn)轉(zhuǎn)動(dòng)，特別是優(yōu)化了步進(jìn) 電機(jī)啟動(dòng)、停止時(shí)的加減速控制，使用恒加減速度遞推算法，提高了步進(jìn)電機(jī)啟停的準(zhǔn)確性 和可靠性，同時(shí)通過自定義球機(jī)控制，讓球機(jī)能在不同活動(dòng)目標(biāo)間快速切換跟蹤，從而實(shí)現(xiàn) 使球形攝像機(jī)每分鐘可跟蹤60個(gè)活動(dòng)目標(biāo)，且圖像無明顯抖動(dòng)，使多目標(biāo)自動(dòng)跟蹤智能 化，極大地提高了主從式攝像機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)的可用度。
[0031] 以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本 實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型 的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1. 一種多目標(biāo)視頻自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)中的球機(jī)控制裝置，其特征在于，包括主控制器電路、 分別與主控制器電路電性連接的通信接口電路、電機(jī)位置檢測(cè)電路、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、攝像機(jī) 接口電路及視頻疊加電路；所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路電性連接有步進(jìn)電機(jī)，視頻疊加電路一端與 攝像機(jī)接口電路電性連接，其另一端還電性連接有視頻輸出接口。
2. 如權(quán)利要求1所述的多目標(biāo)視頻自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)中的球機(jī)控制裝置，其特征在于，所 述主控制器電路采用ARM處理器，該ARM處理器采用NXP LPC1700系列32位單片機(jī)做主控 制器。
3. 如權(quán)利要求2所述的多目標(biāo)視頻自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)中的球機(jī)控制裝置，其特征在于，所 述ARM處理器采用ARMLPC1754做主控制器。
4. 如權(quán)利要求1所述的多目標(biāo)視頻自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)中的球機(jī)控制裝置，其特征在 于，所述通信接口電路采用異步通信串口，其內(nèi)包括有主機(jī)通信串口及RS485轉(zhuǎn)換芯片 65LBC184。
5. 如權(quán)利要求1所述的多目標(biāo)視頻自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)中的球機(jī)控制裝置，其特征在于，所 述電機(jī)位置檢測(cè)電路內(nèi)包括有光耦TCST-1030。
6. 如權(quán)利要求1所述的多目標(biāo)視頻自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)中的球機(jī)控制裝置，其特征在于，所 述電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路為步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，該步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路內(nèi)包括有Allegro步進(jìn)電機(jī)驅(qū) 動(dòng)芯片A3988和數(shù)模轉(zhuǎn)換芯片TLV5620。
7. 如權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的多目標(biāo)視頻自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)中的球機(jī)控制裝置，其特征 在于，所述主控制器電路還電性連接有一溫度控制電路。
8. 如權(quán)利要求7所述的多目標(biāo)視頻自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)中的球機(jī)控制裝置，其特征在于，所 述溫度控制電路由溫度傳感器TMP175構(gòu)成。
9. 如權(quán)利要求8所述的多目標(biāo)視頻自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)中的球機(jī)控制裝置，其特征在于，所 述主控制器電路還電性連接有一存儲(chǔ)器。
10. 如權(quán)利要求9所述的多目標(biāo)視頻自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)中的球機(jī)控制裝置，其特征在于，所 述存儲(chǔ)器為E2PR0M存儲(chǔ)控制電路。
【文檔編號(hào)】G05D3/00GK203883939SQ201420225891
【公開日】2014年10月15日 申請(qǐng)日期:2014年5月5日 優(yōu)先權(quán)日:2014年5月5日
【發(fā)明者】蔣濤, 鄒鋼, 韓貴杰 申請(qǐng)人:成都新舟銳視科技有限公司