基于工作流的多無人飛行器協(xié)同方法及系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種基于工作流的多無人飛行器協(xié)同方法和系統(tǒng)。參與協(xié)同的所有無人飛行器在協(xié)同之前，設置相同的工作流、決策方法和戰(zhàn)場態(tài)勢，其中，工作流中的活動分為兩類：協(xié)同決策類型和單機任務規(guī)劃類型。開始協(xié)同后，工作流管理設備管理活動的遷移。無人飛行器協(xié)同決策時，首先同步所有參與協(xié)同的無人飛行器的戰(zhàn)場態(tài)勢，然后決策，保證了所有無人飛行器的決策結果一致，達到無需協(xié)商決策結果，實現(xiàn)協(xié)同的目的。協(xié)同系統(tǒng)包括工作流管理設備(1)、決策規(guī)劃設備(2)、無線射頻設備(3)、天線(4)、感知設備(5)、戰(zhàn)場態(tài)勢分析與維護設備(6)、單機任務執(zhí)行設備(7)。本發(fā)明優(yōu)點是協(xié)同交互信息單一，協(xié)同過程簡單，協(xié)同收斂速度快。
【專利說明】基于工作流的多無人飛行器協(xié)同方法及系統(tǒng)
[0001]

【技術領域】
:
本發(fā)明屬于多無人飛行器協(xié)同作戰(zhàn)領域，具體涉及協(xié)同作戰(zhàn)的協(xié)同方法和協(xié)同系統(tǒng)。
[0002]【背景技術】:
在復雜多變的信息化戰(zhàn)場環(huán)境下，單個無人飛行器執(zhí)行偵察或攻擊等任務時面臨偵察角度和范圍、殺傷半徑和摧毀能力等諸方面的限制，制約了作戰(zhàn)效能的發(fā)揮。多無人飛行器協(xié)同作戰(zhàn)是根據(jù)作戰(zhàn)目的，組織多無人飛行器協(xié)同實施作戰(zhàn)行動，對敵目標進行協(xié)同搜索、跟蹤、攻擊和防御，其中，多無人飛行器間的有效協(xié)同是提升整體作戰(zhàn)效能的關鍵，而協(xié)同方法和系統(tǒng)是協(xié)同的基礎。因此，協(xié)同方法和系統(tǒng)是研究多無人飛行器協(xié)同作戰(zhàn)的最重要的內容。
[0003]目前，多無人飛行器協(xié)同作戰(zhàn)過程中所采用的協(xié)同方法主要有:基于地面控制站的協(xié)同方法、基于中心節(jié)點的協(xié)同方法、基于多無人飛行器間協(xié)商的協(xié)同方法。
[0004]基于地面控制站的協(xié)同方法，由地面控制站進行協(xié)同決策和控制，其過程是無人飛行器將感知到的戰(zhàn)場態(tài)勢實時傳回地面控制站，地面控制站根據(jù)戰(zhàn)場態(tài)勢，決策各無人飛行器的行動，并控制和指揮各無人飛行器的動作，因此，這種由地面控制站決策和控制的協(xié)同行為，并不是無人飛行器間直接的協(xié)同。當無人飛行器需要遠離地面控制站協(xié)同作戰(zhàn)時，這種基于地面控制站的協(xié)同方法不再適用；另外，這種方法需要無人飛行器傳遞戰(zhàn)場態(tài)勢信息給地面控制站，由地面控制站決策后，才將決策和控制信息傳回給各無人飛行器，這往往會導致無人飛行器的決策和行動延遲，難以跟上戰(zhàn)場態(tài)勢的迅速發(fā)展，從而限制了整體作戰(zhàn)效能的提升。
[0005]基于中心節(jié)點的協(xié)同方法，選擇參與協(xié)同的無人飛行器中的一個無人飛行器作為中心節(jié)點，所有無人飛行器感知到的戰(zhàn)場態(tài)勢都傳遞給中心節(jié)點，由中心節(jié)點統(tǒng)一作決策，并指揮與控制所有其他無人飛行器的行為。這種方法不需要地面控制站，但在戰(zhàn)場環(huán)境下，可能會頻繁發(fā)生中心節(jié)點失效或被擊落的情況，導致增加大量重新選擇中心節(jié)點的時間，從而嚴重延遲了決策時機以及無人飛行器的反應時間，難以實現(xiàn)有效的協(xié)同。
[0006]基于多無人飛行器間協(xié)商的協(xié)同方法，每個無人飛行器都有一定的決策能力，每個無人飛行器根據(jù)所感知到的局部戰(zhàn)場態(tài)勢，進行決策，然后，多無人飛行器間就決策結果進行協(xié)商，協(xié)商一致后才實施行動，完成協(xié)同作戰(zhàn)。在這種方法中，由于各無人飛行器所感知到的局部戰(zhàn)場態(tài)勢存在差異，不同決策者作出的決策結果可能不一致甚至沖突，這時還需要多無人飛行器間進行決策結果的協(xié)商，以消除矛盾和沖突。這種協(xié)同方法主要存在協(xié)商時間過長，有時甚至難以達成一致目標的問題，影響到?jīng)Q策和協(xié)同的及時性。
[0007]目前，多無人飛行器協(xié)同作戰(zhàn)過程中的協(xié)同主要是通過機載通信設備，向地面控制站傳輸戰(zhàn)場態(tài)勢信息，并獲取來自地面控制站的指揮和控制信息，以此完成作戰(zhàn)的協(xié)同，因此，這種機載通信設備不具有任何的協(xié)同功能，不是真正意義上的協(xié)同系統(tǒng)。當前，對無人飛行器機載協(xié)同系統(tǒng)的研究還是空白。
[0008]
【發(fā)明內容】
:
本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有協(xié)同方法的不足，提供一種基于工作流的多無人飛行器協(xié)同方法及相應的機載協(xié)同系統(tǒng)。
工作流，就是為實現(xiàn)某一特定目標而必須完成的一些任務的序列及執(zhí)行過程，它包括一組活動及其相互間的順序關系，包括活動的啟動和終止條件，以及對每個活動的描述。
工作流管理就是將現(xiàn)實世界中的業(yè)務過程轉化為某種形式，并在此形式表示的驅動下完成工作流的執(zhí)行和管理。
[0009]本發(fā)明基于工作流的多無人飛行器協(xié)同方法，其特征在于其包括以下步驟:
所有參與協(xié)同的無人飛行器在起飛或發(fā)射前，即開始協(xié)同之前，設置相同的工作流、決策方法和戰(zhàn)場態(tài)勢；
無人飛行器協(xié)同作戰(zhàn)工作流所包括的活動分為兩類:一類是協(xié)同決策，另一類是單機任務規(guī)劃；
戰(zhàn)場態(tài)勢包括如下信息:本無人飛行器的編號、飛行狀態(tài)、作戰(zhàn)能力狀態(tài)、當前活動狀態(tài)、以及相應狀態(tài)產(chǎn)生的時刻，所有其它參與協(xié)同的無人飛行器的編號、飛行狀態(tài)、作戰(zhàn)能力狀態(tài)、當前活動狀態(tài)、以及相應狀態(tài)產(chǎn)生的時刻，所有敵方目標的狀態(tài)、以及檢測到該狀態(tài)的時刻和無人飛行器編號；
協(xié)同開始后，工作流管理設備執(zhí)行活動的遷移，并確定當前活動的類型；
響應于當前活動是協(xié)同決策類型，則首先同步戰(zhàn)場態(tài)勢，直到所有參與協(xié)同的無人飛行器存儲的戰(zhàn)場態(tài)勢一致后，才能進入決策，決策過程可以描述為:
V = ？⑴
其中，？為決策方法，X為戰(zhàn)場態(tài)勢，V為決策結果。由于所有參與協(xié)同的無人飛行器初始設置的決策方法？相同，在決策前同步戰(zhàn)場態(tài)勢，使得所有參與協(xié)同的無人飛行器存儲的戰(zhàn)場態(tài)勢X是一致的，因此，對于所有參與協(xié)同的無人飛行器而言，決策產(chǎn)生的決策結果V是相同的；決策完畢，繼續(xù)活動遷移；
響應于當前活動是單機任務規(guī)劃類型，則依據(jù)決策結果和本無人飛行器存儲的戰(zhàn)場態(tài)勢對本無人飛行器的任務進行規(guī)劃，并控制本無人飛行器相關設備執(zhí)行任務，任務執(zhí)行完畢，修改和維護本無人飛行器存儲的戰(zhàn)場態(tài)勢中由于執(zhí)行任務而相應變化的狀態(tài)，之后，繼續(xù)活動遷移；
上述同步戰(zhàn)場態(tài)勢的步驟為:
通過接收器接收信號；
響應于沒有接收到信號，分析本無人飛行器存儲的戰(zhàn)場態(tài)勢，判斷是否所有參與協(xié)同的無人飛行器均處于相同的協(xié)同決策活動狀態(tài)；
響應于接收到信號，且接收到的信號至少部分反映了較新的戰(zhàn)場態(tài)勢，則將其中的較新信息融合至本無人飛行器存儲的戰(zhàn)場態(tài)勢中，分析戰(zhàn)場態(tài)勢，判斷是否所有參與協(xié)同的無人飛行器均處于相同的協(xié)同決策活動狀態(tài)；
響應于接收到信號，且接收到的信號完全不能反映較新的戰(zhàn)場態(tài)勢，則分析本無人飛行器存儲的戰(zhàn)場態(tài)勢，判斷是否所有參與協(xié)同的無人飛行器均處于相同的協(xié)同決策活動狀態(tài)；
響應于所有參與協(xié)同的無人飛行器的當前活動狀態(tài)均為相同的協(xié)同決策活動，說明所有參與協(xié)同的無人飛行器存儲的戰(zhàn)場態(tài)勢達到了一致，則依據(jù)本無人飛行器存儲的戰(zhàn)場態(tài)勢進行決策；
響應于所有參與協(xié)同的無人飛行器的當前活動狀態(tài)不是相同的協(xié)同決策活動，說明所有參與協(xié)同的無人飛行器存儲的戰(zhàn)場態(tài)勢未達到一致，則發(fā)送本無人飛行器存儲的戰(zhàn)場態(tài)勢，繼續(xù)通過接收器接收信號；
上述判斷接收到的信號是否反映較新戰(zhàn)場態(tài)勢的步驟為:
分析接收到的信號所代表的一系列對象信息，包括:參與協(xié)同的無人飛行器的編號、飛行狀態(tài)、作戰(zhàn)能力狀態(tài)、當前活動狀態(tài)、以及相應狀態(tài)產(chǎn)生的時刻，敵方目標的狀態(tài)、以及檢測到該狀態(tài)的時刻和無人飛行器編號；
提取本無人飛行器存儲的戰(zhàn)場態(tài)勢中的相應對象信息，并逐條對比接收到的對象信息和戰(zhàn)場態(tài)勢中相應的對象信息，哪個信息產(chǎn)生的時間新，則相應的信息能代表較新的戰(zhàn)場態(tài)勢；
[0010]基于工作流的無人飛行器機載協(xié)同系統(tǒng)，其特征在于其包括工作流管理設備(1)、決策規(guī)劃設備(2)、無線射頻設備(3)、天線(4)、感知設備(5)、戰(zhàn)場態(tài)勢分析與維護設備
(6)、單機任務執(zhí)行設備(7),無線射頻設備(3)包括發(fā)送器和接收器，決策規(guī)劃設備(2)包括協(xié)同決策模塊和單機任務規(guī)劃模塊；
決策規(guī)劃設備(2)分別連接工作流管理設備(11無線射頻設備(3)、感知設備(5)、戰(zhàn)場態(tài)勢分析與維護設備出)、單機任務執(zhí)行設備(7),無線射頻設備(3)連接天線(4)；
工作流管理設備(1)用于對無人飛行器的工作流設置以及活動的遷移進行管理，并根據(jù)當前活動的類型，觸發(fā)決策規(guī)劃設備(2)中相應的模塊，即，協(xié)同決策模塊或單機任務規(guī)劃模塊；決策規(guī)劃設備(2)用于對決策方法的設置進行管理；
決策規(guī)劃設備(2)中的協(xié)同決策模塊首先利用無線射頻設備(3)的發(fā)送器和接收器進行戰(zhàn)場態(tài)勢的同步，當檢測到所有參與協(xié)同的無人飛行器的當前活動狀態(tài)均為相同的協(xié)同決策活動，說明所有無人飛行器維護的戰(zhàn)場態(tài)勢是一致的，再根據(jù)本無人飛行器存儲的戰(zhàn)場態(tài)勢進行決策，從而確保了對于所有參與協(xié)同的無人飛行器而言，決策結果是一致的；決策規(guī)劃設備(2)中的單機任務規(guī)劃模塊依據(jù)決策結果和本無人飛行器存儲的戰(zhàn)場態(tài)勢，對本無人飛行器的任務進行規(guī)劃，規(guī)劃結束，依據(jù)規(guī)劃結果控制本無人飛行器的單機任務執(zhí)行設備(7)、感知設備(5)、戰(zhàn)場態(tài)勢分析與維護設備(6)等相關設備執(zhí)行相應的動作；
戰(zhàn)場態(tài)勢分析與維護設備(6)用于對本無人飛行器存儲的戰(zhàn)場態(tài)勢的設置、分析、修改和維護進行管理。
[0011]本發(fā)明同已有技術相比可產(chǎn)生如下積極效果:所有參與協(xié)同的無人飛行器在預先設定的工作流框架下執(zhí)行任務活動，在執(zhí)行協(xié)同決策類型的活動時，首先同步戰(zhàn)場態(tài)勢，所有無人飛行器維護的戰(zhàn)場態(tài)勢一致后，基于本無人飛行器存儲的戰(zhàn)場態(tài)勢進行決策，從而確保了所有參與協(xié)同的無人飛行器的決策結果相同，無人飛行器間無需繼續(xù)協(xié)商決策結果。本發(fā)明提供的協(xié)同方法和基于地面控制站的協(xié)同方法相比，無人飛行器在協(xié)同作戰(zhàn)過程中，不再依賴于地面控制站的決策和指揮，無需和地面控制站進行任何信息的傳輸，減少了決策和行動的時間延遲；和基于中心節(jié)點的協(xié)同方法相比，克服了戰(zhàn)場環(huán)境下由于中心節(jié)點的失效或被擊落而導致的重新選擇中心節(jié)點的時間延遲；和基于多無人飛行器間協(xié)商的協(xié)同方法相比，只需在決策前共享戰(zhàn)場態(tài)勢，無需協(xié)商決策結果，因而，簡化了協(xié)同交互信息，加快了協(xié)同速度。
[0012]本發(fā)明提供的基于工作流的無人飛行器機載協(xié)同系統(tǒng)，在無人飛行器起飛或發(fā)射前，對所有參與協(xié)同的無人飛行器的協(xié)同系統(tǒng)設置相同的工作流、決策方法和戰(zhàn)場態(tài)勢。協(xié)同作戰(zhàn)過程中，通過工作流管理設備管理活動的遷移，根據(jù)當前活動的類型，調用決策規(guī)劃設備中的相應模塊。在執(zhí)行協(xié)同決策活動時，首先同步戰(zhàn)場態(tài)勢，戰(zhàn)場態(tài)勢一致后，才能進行決策，從而確保無人飛行器間無需協(xié)商決策結果，而獲得一致的決策結果。和現(xiàn)有的機載通信系統(tǒng)相比，提供了一種真正意義上的機載協(xié)同系統(tǒng)。
[0013]圖1是基于工作流的無人飛行器機載協(xié)同系統(tǒng)的架構圖；
圖2是基于工作流的多無人飛行器協(xié)同方法的流程圖；
[0014]【具體實施方式】:下面結合附圖對本發(fā)明的【具體實施方式】做詳細說明:
實施例:基于工作流的無人飛行器機載協(xié)同系統(tǒng)(參見圖1),它包括工作流管理設備
1、決策規(guī)劃設備2、無線射頻設備3、感知設備5、戰(zhàn)場態(tài)勢分析與維護設備6、單機任務執(zhí)行設備7、天線4，無線射頻設備3包括發(fā)送器和接收器，決策規(guī)劃設備2包括協(xié)同決策模塊和單機任務規(guī)劃模塊；決策規(guī)劃設備2分別連接工作流管理設備1、無線射頻設備3、感知設備
5、戰(zhàn)場態(tài)勢分析與維護設備6、單機任務執(zhí)行設備7，無線射頻設備3連接天線4 ；
所有參與協(xié)同的無人飛行器在起飛或發(fā)射前，即開始協(xié)同前，通過工作流管理設備1設置相同的工作流，通過決策規(guī)劃設備2設置相同的決策方法，通過戰(zhàn)場態(tài)勢分析與維護設備6設置相同的戰(zhàn)場態(tài)勢；
開始協(xié)同后，工作流管理設備1管理活動的遷移，并判斷當前活動的類型；如果確定當前活動是協(xié)同決策類型，則調用決策規(guī)劃設備2的協(xié)同決策模塊；如果確定當前活動是單機任務規(guī)劃類型，則調用決策規(guī)劃設備2的單機任務規(guī)劃模塊；
決策規(guī)劃設備2的協(xié)同決策模塊通過無線射頻設備3的發(fā)送器和接收器發(fā)送接收戰(zhàn)場態(tài)勢，以同步戰(zhàn)場態(tài)勢，直到所有參與協(xié)同的無人飛行器的當前活動狀態(tài)均為相同的協(xié)同決策活動后，才能進入決策，決策完畢，控制權返回工作流管理設備1，繼續(xù)活動遷移；
決策規(guī)劃設備2的單機任務規(guī)劃模塊依據(jù)決策結果和本無人飛行器存儲的戰(zhàn)場態(tài)勢對本無人飛行器的任務進行規(guī)劃，規(guī)劃結束，依據(jù)規(guī)劃結果控制本無人飛行器的相關設備(感知設備5、戰(zhàn)場態(tài)勢分析與維護設備6、單機任務執(zhí)行設備7等)執(zhí)行相應動作，執(zhí)行完畢，控制權交給戰(zhàn)場態(tài)勢分析與維護設備6，戰(zhàn)場態(tài)勢分析與維護設備6修改和維護本無人飛行器存儲的戰(zhàn)場態(tài)勢中由于本無人飛行器執(zhí)行任務而相應變化的狀態(tài)，完畢，控制權返回工作流管理設備1，繼續(xù)活動遷移；
[0015]基于工作流的多無人飛行器協(xié)同方法(參見圖2)，它包括如下步驟:
在步驟10，開始協(xié)同前，為所有無人飛行器設置相同的工作流、決策方法和戰(zhàn)場態(tài)勢，工作流中的活動包括兩類，一類是協(xié)同決策，另一類是單機任務規(guī)劃；
在步驟11，協(xié)同開始，對活動遷移進行管理；
如果在步驟12確定當前活動為協(xié)同決策類型，則進入步驟14 ；如果在步驟12確定當前活動為單機任務規(guī)劃類型，則進入步驟15 ；
在步驟14，通過接收器接收信號；
如果在步驟16確定接收到信號，則進入步驟17 ；如果在步驟16確定沒有接收到信號，則進入步驟18 ；
如果在步驟17確定接收到的信號至少部分是較新的戰(zhàn)場態(tài)勢，則進入步驟19 ；如果在步驟17確定接收到的信號完全不是較新的戰(zhàn)場態(tài)勢，則進入步驟18 ；
在步驟19，將接收到的信號中較新的戰(zhàn)場態(tài)勢部分融合至本無人飛行器存儲的戰(zhàn)場態(tài)勢中，完畢，進入步驟18；
在步驟18，分析本無人飛行器存儲的戰(zhàn)場態(tài)勢，如果所有參與協(xié)同的無人飛行器的當前活動狀態(tài)均為相同的協(xié)同決策，則進入步驟13 ；如果所有參與協(xié)同的無人飛行器的當前活動狀態(tài)不是相同的協(xié)同決策活動，則進入步驟22 ；
步驟13，根據(jù)本無人飛行器存儲的戰(zhàn)場態(tài)勢，執(zhí)行決策，完畢，返回步驟11 ；
在步驟22，通過發(fā)送器發(fā)送本無人飛行器存儲的戰(zhàn)場態(tài)勢，發(fā)送完畢，返回步驟14 ；在步驟15，依據(jù)決策結果和本無人飛行器存儲的戰(zhàn)場態(tài)勢，規(guī)劃和控制本無人飛行器的任務執(zhí)行，執(zhí)行完畢，進入步驟20 ；
在步驟20，確定本無人飛行器任務的執(zhí)行是否產(chǎn)生或改變了本無人飛行器的狀態(tài)以及感知到的目標狀態(tài)，如果是，則進入步驟21 ；否則，返回步驟11 ；
在步驟21，將本無人飛行器改變的狀態(tài)以及感知到的目標信息融合到本無人飛行器存儲的戰(zhàn)場態(tài)勢中，返回步驟11。
【權利要求】
1.基于工作流的多無人飛行器協(xié)同方法，其特征在于其包括以下步驟: 所有參與協(xié)同的無人飛行器在起飛或發(fā)射前，即開始協(xié)同前，設置相同的工作流、決策方法和戰(zhàn)場態(tài)勢，工作流中的活動包括兩類，一類是協(xié)同決策，另一類是單機任務規(guī)劃；開始協(xié)同后，工作流管理設備管理活動的遷移，并確定當前活動的類型； 響應于當前活動是協(xié)同決策類型，則首先同步戰(zhàn)場態(tài)勢，直到所有參與協(xié)同的無人飛行器存儲的戰(zhàn)場態(tài)勢一致后，才能基于本無人飛行器存儲的戰(zhàn)場態(tài)勢進行決策，決策完畢，繼續(xù)活動遷移； 響應于當前活動是單機任務規(guī)劃類型，則依據(jù)決策結果和本無人飛行器存儲的戰(zhàn)場態(tài)勢規(guī)劃本無人飛行器的任務，并控制本無人飛行器相關設備執(zhí)行任務，任務執(zhí)行完畢，修改和維護本無人飛行器存儲的戰(zhàn)場態(tài)勢中由于執(zhí)行任務而相應變化的狀態(tài)，之后，繼續(xù)活動遷移； 上述同步戰(zhàn)場態(tài)勢的步驟為: 通過接收器接收信號； 響應于沒有接收到信號，依據(jù)本無人飛行器存儲的戰(zhàn)場態(tài)勢，判斷是否所有參與協(xié)同的無人飛行器均處于相同的協(xié)同決策活動狀態(tài)； 響應于接收到信號，且接收到的信號至少部分反映了較新的戰(zhàn)場態(tài)勢，則將其中的較新信息融合至本無人飛行器存儲的戰(zhàn)場態(tài)勢中，分析本無人飛行器存儲的戰(zhàn)場態(tài)勢，判斷是否所有參與協(xié)同的無人飛行器均處于相同的協(xié)同決策活動狀態(tài)； 響應于接收到信號，且接收到的信號全部不能反映較新的戰(zhàn)場態(tài)勢，則分析本無人飛行器存儲的戰(zhàn)場態(tài)勢，判斷是否所有參與協(xié)同的無人飛行器均處于相同的協(xié)同決策活動狀態(tài)； 響應于所有參與協(xié)同的無人飛行器的當前活動狀態(tài)均為相同的協(xié)同決策活動，則依據(jù)本無人飛行器存儲的戰(zhàn)場態(tài)勢進行決策； 響應于所有參與協(xié)同的無人飛行器的當前活動不是相同的協(xié)同決策活動，則發(fā)送本無人飛行器存儲的戰(zhàn)場態(tài)勢，繼續(xù)通過接收器接收信號； 上述判斷接收到的信號是否反映較新戰(zhàn)場態(tài)勢的步驟為: 分析接收到的信號所代表的一系列對象信息，包括:參與協(xié)同的無人飛行器的編號、飛行狀態(tài)、作戰(zhàn)能力狀態(tài)、當前活動狀態(tài)、以及相應狀態(tài)產(chǎn)生的時刻，敵方目標的狀態(tài)、以及檢測到該狀態(tài)的時刻和無人飛行器編號； 提取本無人飛行器存儲的戰(zhàn)場態(tài)勢中的相應對象信息，并逐條對比接收到的對象信息和戰(zhàn)場態(tài)勢中相應的信息，哪個信息產(chǎn)生的時間新，說明相應的信息代表了較新的態(tài)勢。
2.基于工作流的無人飛行器機載協(xié)同系統(tǒng)，其特征在于其包括工作流管理設備(I)、決策規(guī)劃設備(2)、無線射頻設備(3)、感知設備(5)、戰(zhàn)場態(tài)勢分析與維護設備(6)、單機任務執(zhí)行設備(7)、天線(4)，無線射頻設備(3)包括發(fā)送器和接收器，決策規(guī)劃設備(2)包括協(xié)同決策模塊和單機任務規(guī)劃模塊； 決策規(guī)劃設備(2)分別連接工作流管理設備(I)、無線射頻設備(3)、感知設備(5)、戰(zhàn)場態(tài)勢分析與維護設備出)、單機任務執(zhí)行設備(7)，無線射頻設備(3)連接天線(4)； 工作流管理設備(I)用于對無人飛行器的工作流設置以及活動的遷移進行管理，并根據(jù)當前活動的類型，觸發(fā)決策規(guī)劃設備(2)中相應的模塊，即，協(xié)同決策模塊或單機任務規(guī)劃模塊；決策規(guī)劃設備(2)用于對決策方法的設置進行管理； 決策規(guī)劃設備(2)中的協(xié)同決策模塊首先利用無線射頻設備的發(fā)送器和接收器進行戰(zhàn)場態(tài)勢的同步，直到所有參與協(xié)同的無人飛行器的當前活動均為相同的協(xié)同決策活動，則根據(jù)本無人飛行器存儲的戰(zhàn)場態(tài)勢進行決策，從而確保決策的結果對于所有無人飛行器是一致的； 決策規(guī)劃設備(2)中的單機任務規(guī)劃模塊依據(jù)決策結果和本無人飛行器存儲的戰(zhàn)場態(tài)勢，對本無人飛行器的任務進行規(guī)劃，根據(jù)規(guī)劃結果控制本無人飛行器的單機任務執(zhí)行設備(7)、感知設備(5)、戰(zhàn)場態(tài)勢分析與維護設備(6)等相關設備執(zhí)行相應的動作； 戰(zhàn)場態(tài)勢分析與維護設備(6)用于對本無人飛行器存儲的戰(zhàn)場態(tài)勢的設置、分析、修改和維護進行管理。
【文檔編號】G05D1/08GK104298242SQ201410154104
【公開日】2015年1月21日 申請日期:2014年4月10日 優(yōu)先權日:2014年4月10日
【發(fā)明者】曹文靜, 徐勝紅, 張毅, 韓慶田, 李連, 崔嘉, 蘇濤, 李文強 申請人:中國人民解放軍海軍航空工程學院