自導(dǎo)向運(yùn)載平臺的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型提供一種自導(dǎo)向運(yùn)載平臺，包括依次相連接的位置信息采集裝置、控制器、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)及滾輪和為信息采集裝置、控制器、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)供電的電池。該運(yùn)載平臺，通過位置采集裝置準(zhǔn)確地感知周圍環(huán)境，通過控制器的控制來調(diào)整平臺的運(yùn)行路徑。
【專利說明】自導(dǎo)向運(yùn)載平臺
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本實(shí)用新型涉及機(jī)器人領(lǐng)域，其具體涉及一種自導(dǎo)向運(yùn)載平臺。
【背景技術(shù)】
[0002]當(dāng)今機(jī)器人技術(shù)已經(jīng)深入工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域，各種機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中起到了越來越大的作用。作為移動(dòng)機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)之一，對環(huán)境感知并通過周圍的信息進(jìn)行導(dǎo)航避障以及執(zhí)行任務(wù)已經(jīng)成為自主移動(dòng)機(jī)器人平臺研究的重點(diǎn)。目前的機(jī)器人無法很好地做到準(zhǔn)確感知周圍的環(huán)境、在避障的基礎(chǔ)上規(guī)劃好行走路徑。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]本實(shí)用新型的目的在于解決現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，提供一種自導(dǎo)向運(yùn)載平臺，通過位置采集裝置準(zhǔn)確地感知周圍環(huán)境，通過控制器的控制來調(diào)整平臺的運(yùn)行路徑。
[0004]為了達(dá)到上述技術(shù)目的，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案:
[0005]一種自導(dǎo)向運(yùn)載平臺，包括依次相連接的位置信息采集裝置、控制器、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)及滾輪和為信息采集裝置、控制器、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)供電的電池。
[0006]作為上述方案的優(yōu)選，所述的位置信息采集裝置包括激光雷達(dá)、里程計(jì)與陀螺儀。
[0007]作為上述方案的優(yōu)選，所述的電機(jī)為直流無刷電機(jī)。
[0008]作為上述方案的優(yōu)選，所述的滾輪為麥克納姆全向輪。
[0009]由于具有上述結(jié)構(gòu)，本實(shí)用新型相比現(xiàn)有技術(shù)具有以下優(yōu)點(diǎn):
[0010]1、本實(shí)用新型提供的一種自導(dǎo)向運(yùn)載平臺，通過位置采集裝置準(zhǔn)確地感知周圍環(huán)境，通過控制器控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)從而調(diào)整滾輪的運(yùn)動(dòng)，最終達(dá)到選擇最佳路徑行走的目的。
[0011]2、本實(shí)用新型提供的一種自導(dǎo)向運(yùn)載平臺，位置信息采集裝置包括多種傳感器及測量設(shè)備，使位置信息測量更加準(zhǔn)確。
[0012]3、本實(shí)用新型提供的一種自導(dǎo)向運(yùn)載平臺，電機(jī)選用直流無刷電機(jī)，使對滾輪的調(diào)速及控制更加靈敏和準(zhǔn)確。
[0013]4、本實(shí)用新型提供的一種自導(dǎo)向運(yùn)載平臺，滾輪采用麥克納姆全向輪，具有零轉(zhuǎn)彎半徑、橫向平移的能力，可以在狹窄空間內(nèi)或惡劣環(huán)境中自由全向移動(dòng)。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0014]為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0015]圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例的結(jié)構(gòu)框圖。
【具體實(shí)施方式】[0016]下面將結(jié)合本實(shí)用新型的附圖，對本實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
[0017]如圖1所示，本實(shí)用新型提供一種自導(dǎo)向運(yùn)載平臺，包括依次相連接的位置信息采集裝置、控制器、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、直流無刷電機(jī)及麥克納姆全向輪和為信息采集裝置、控制器、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和直流無刷電機(jī)供電的電池；所述的位置信息采集裝置包括激光雷達(dá)、里程計(jì)與陀螺儀。
[0018]本實(shí)用新型提供的一種自導(dǎo)向運(yùn)載平臺，通過位置采集裝置準(zhǔn)確地感知周圍環(huán)境，通過控制器控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)從而調(diào)整滾輪的運(yùn)動(dòng)，最終達(dá)到選擇最佳路徑行走的目的；位置信息采集裝置包括多種傳感器及測量設(shè)備，使位置信息測量更加準(zhǔn)確；電機(jī)選用直流無刷電機(jī)，使對滾輪的調(diào)速及控制更加靈敏和準(zhǔn)確；滾輪采用麥克納姆全向輪，具有零轉(zhuǎn)彎半徑、橫向平移的能力，可以在狹窄空間內(nèi)或惡劣環(huán)境中自由全向移動(dòng)。
[0019]本實(shí)用新型提供一種自導(dǎo)向運(yùn)載平臺的工作原理為，當(dāng)平臺運(yùn)行到某一位置時(shí)，激光雷達(dá)采集平臺現(xiàn)在所處的位置與周圍物體的相對距離信息、里程計(jì)采集平臺走過的距離信息、陀螺儀采集平臺目前的角度信息，激光雷達(dá)、里程計(jì)與陀螺儀將采集到的位置信息傳送到控制器中，控制器根據(jù)位置信息對平臺的下一步運(yùn)動(dòng)做出指示，該指示指導(dǎo)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器控制直流無刷電機(jī)的轉(zhuǎn)速，從而控制麥克納姆全向輪的轉(zhuǎn)向與速度，電池為激光雷達(dá)、里程計(jì)、陀螺儀、控制器、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和直流無刷電機(jī)供電，保證整個(gè)平臺的正常供電需求。
[0020]以上所述，僅為本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】，但本實(shí)用新型的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本【技術(shù)領(lǐng)域】的技術(shù)人員在本實(shí)用新型揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本實(shí)用新型的保護(hù)范圍應(yīng)以所述權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。
【權(quán)利要求】
1.一種自導(dǎo)向運(yùn)載平臺，包括依次相連接的位置信息采集裝置、控制器、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)及滾輪和為信息采集裝置、控制器、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)供電的電池。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自導(dǎo)向運(yùn)載平臺，其特征在于，所述的位置信息采集裝置包括激光雷達(dá)、里程計(jì)與陀螺儀。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自導(dǎo)向運(yùn)載平臺，其特征在于，所述的電機(jī)為直流無刷電機(jī)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自導(dǎo)向運(yùn)載平臺，其特征在于，所述的滾輪為麥克納姆全向輪。
【文檔編號】G05D1/02GK203465598SQ201320552020
【公開日】2014年3月5日 申請日期:2013年9月5日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月5日
【發(fā)明者】杜驍釋, 謝凱文, 胡建軍, 徐曙, 湯章銀 申請人:武漢漢迪機(jī)器人科技有限公司