專利名稱：機(jī)器人系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及機(jī)器人系統(tǒng)。更具體而言，本發(fā)明涉及配置為在便攜 式教導(dǎo)操作部分和控制機(jī)器人的控制部分之間無(wú)線連接的機(jī)器人系 統(tǒng)，所述教導(dǎo)操作部分具有使機(jī)器人進(jìn)入停止?fàn)顟B(tài)的緊急停止操作部 件。
背景技術(shù)：
用于控制工業(yè)機(jī)器人的機(jī)器人系統(tǒng)除了用于控制機(jī)器人操作的控
制部分外，還具有便攜式教導(dǎo)操作部分(也稱為示教盒(pendant))， 其由作業(yè)者例如在執(zhí)行教導(dǎo)操作時(shí)攜帶。迄今為止，復(fù)合電纜(以下 稱為電纜)用于在教導(dǎo)操作部分和控制部分之間傳輸信息，所述復(fù)合 電纜使用雙絞線或光纖作為信號(hào)傳輸路徑，并包括用于向教導(dǎo)操作部 分供電的電源線。
圖7示出了在專利文獻(xiàn)1中作為例子描述的常規(guī)的機(jī)器人系統(tǒng)的 構(gòu)造圖。在圖7中，參考標(biāo)記101表示機(jī)器人。參考標(biāo)記102表示控 制機(jī)器人101的操作的控制部分。參考標(biāo)記103表示便攜式教導(dǎo)操作 部分。參考數(shù)字104表示電纜，通過(guò)該電纜，關(guān)于操作按鈕、緊急停 止等的信息在控制部分102和便攜式教導(dǎo)操作部分103之間傳輸。圖8 示出了便攜式教導(dǎo)操作部分103的詳細(xì)示圖。在圖8中，參考標(biāo)記105 表示基本為T(mén)形的殼體。參考標(biāo)記106表示作業(yè)者握持的把手部分。 在殼體105的操作表面上提供在執(zhí)行教導(dǎo)操作時(shí)進(jìn)行操作的鍵盤(pán)(或 鍵膜(keysheet) ) 107、由液晶面板構(gòu)成的LCD顯示器108和緊急停 止開(kāi)關(guān)109 (相當(dāng)于緊急停止操作部件)，在所述LCD顯示器108上 顯示教導(dǎo)數(shù)據(jù)和關(guān)于機(jī)器人的位置等的信息。電纜104的一端連接到 殼體105。
當(dāng)作業(yè)者按下緊急停止開(kāi)關(guān)109時(shí)，緊急停止信息通過(guò)電纜104
傳輸?shù)娇刂撇糠?02?？刂撇糠?02中斷到機(jī)器人101的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)(未 示出)的電源，由此強(qiáng)制停止機(jī)器人101的操作。因此，控制部分102 能夠確實(shí)地停止不期望的機(jī)器人操作。
上述常規(guī)的機(jī)器人系統(tǒng)需要在作業(yè)者攜帶便攜式教導(dǎo)操作部分 103時(shí)候，通過(guò)同時(shí)拖動(dòng)粗重的電纜來(lái)執(zhí)行教導(dǎo)操作。因此，上述常規(guī) 的機(jī)器人系統(tǒng)具有以下問(wèn)題作業(yè)者具有重的負(fù)擔(dān)，在進(jìn)行教導(dǎo)時(shí)運(yùn) 動(dòng)的自由度受到限制。因此，強(qiáng)烈需要使連接在控制部分102和便攜 式教導(dǎo)操作部分103之間的電纜104無(wú)線化。例如，專利文獻(xiàn)2描述 了用于在機(jī)器人系統(tǒng)中實(shí)施緊急停止功能的裝置，所述機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu) 造為使得便攜式教導(dǎo)操作部分和用于控制機(jī)器人的控制部分通過(guò)無(wú)線 電波互相通信，其中所述便攜式教導(dǎo)操作部分具有緊急停止操作部件， 用于通過(guò)中斷向機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)供電來(lái)使機(jī)器人進(jìn)入緊急停止?fàn)?態(tài)。
專利文獻(xiàn)1: JP-A-2000-280193 (第7頁(yè)，圖1和圖2) 專利文獻(xiàn)2: JP-A-2000-148488

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明要解決的問(wèn)題
然而，在構(gòu)造為將控制單元無(wú)線連接至便攜式教導(dǎo)操作部分的系 統(tǒng)中，有時(shí)，其間的無(wú)線通信由于例如便攜式教導(dǎo)操作部分沒(méi)有通電 或出故障等原因而停止。在這種情況下，自然，沒(méi)有裝置用于向控制 部分傳輸關(guān)于便攜式教導(dǎo)操作部分的操作的信息。該操作包括緊急停 止操作。因此，即使當(dāng)作業(yè)者按下便攜式教導(dǎo)操作部分的緊急停止開(kāi) 關(guān)以中斷對(duì)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的電源供給時(shí)，作業(yè)者也不能停止機(jī)器人。
當(dāng)發(fā)生例如無(wú)線通信中止的情形時(shí)，作業(yè)者無(wú)法識(shí)別不能通過(guò)按
下便攜式教導(dǎo)操作部分的緊急停止開(kāi)關(guān)來(lái)使機(jī)器人停止的狀態(tài)。由于 不曾預(yù)料的情形，其中不能通過(guò)按下便攜式教導(dǎo)操作部分的緊急停止 開(kāi)關(guān)來(lái)使機(jī)器人停止，因此可能在機(jī)器人及其周邊設(shè)備中造成大的損 傷。
類似地，在系統(tǒng)處于以下?tīng)顟B(tài)的情況中，即由于便攜式教導(dǎo)操作 部分和控制部分之間通信條件的惡化，緊急停止信息不能傳輸?shù)娇刂?部分，則不能通過(guò)按下緊急停止開(kāi)關(guān)而使機(jī)器人停止。然而，系統(tǒng)存 在作業(yè)者不能識(shí)別這種狀態(tài)的問(wèn)題。
實(shí)現(xiàn)本發(fā)明以解決這種問(wèn)題。本發(fā)明的一個(gè)目的是提供安全的機(jī) 器人系統(tǒng)，其適于始終并清楚地向作業(yè)者指示是否能夠通過(guò)無(wú)線便攜 式教導(dǎo)操作部件中的緊急停止操作部件來(lái)執(zhí)行緊急停止操作，由此防 止發(fā)生誤解。
解決問(wèn)題的手段
為解決上述問(wèn)題，本發(fā)明如下構(gòu)成。
根據(jù)權(quán)利要求l描述的本發(fā)明，提供一種機(jī)器人系統(tǒng)，其包括
便攜式教導(dǎo)操作部分，和
控制部分，
所述便攜式教導(dǎo)操作部分和所述控制部分彼此無(wú)線通信，其中， 所述便攜式教導(dǎo)操作部分具有緊急停止操作部件，該緊急停止操作部 件中斷對(duì)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的電源供給，以使機(jī)器人進(jìn)入停止?fàn)顟B(tài)， 所述控制部分控制機(jī)器人，其中
所述便攜式教導(dǎo)操作部分包括顯示部件，該顯示部件指示通過(guò)緊 急停止操作部件導(dǎo)致停止?fàn)顟B(tài)的緊急停止操作是否能夠被執(zhí)行。
根據(jù)權(quán)利要求2描述的本發(fā)明，提供一種機(jī)器人系統(tǒng)，其包括 便攜式教導(dǎo)操作部分，和
控制部分，
所述便攜式教導(dǎo)操作部分和所述控制部分彼此無(wú)線通信，其中， 所述便攜式教導(dǎo)操作部分具有緊急停止操作部件，該緊急停止操作部 件中斷對(duì)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的電源供給，以使機(jī)器人進(jìn)入停止?fàn)顟B(tài)， 所述控制部分控制機(jī)器人，其中
所述控制部分包括顯示部件，該顯示部件指示通過(guò)緊急停止操作 部件導(dǎo)致停止?fàn)顟B(tài)的緊急停止操作是否能夠被執(zhí)行。
根據(jù)權(quán)利要求3描述的本發(fā)明，提供一種機(jī)器人系統(tǒng)，其包括
便攜式教導(dǎo)操作部分，和
控制部分，
所述便攜式教導(dǎo)操作部分和所述控制部分彼此無(wú)線通信，其中， 所述便攜式教導(dǎo)操作部分具有緊急停止操作部件，該緊急停止操作部 件中斷對(duì)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的電源供給，以使機(jī)器人進(jìn)入停止?fàn)顟B(tài)， 所述控制部分控制機(jī)器人，其中
所述機(jī)器人包括顯示部件，該顯示部件指示通過(guò)緊急停止操作部 件導(dǎo)致停止?fàn)顟B(tài)的緊急停止操作是否能夠被執(zhí)行。
根據(jù)權(quán)利要求4描述的本發(fā)明，提供一種機(jī)器人系統(tǒng)，其中 所述顯示部件點(diǎn)亮或閃爍，以指示要通過(guò)緊急停止操作部件進(jìn)行 的緊急停止操作能夠被執(zhí)行。
根據(jù)權(quán)利要求5描述的本發(fā)明，提供一種機(jī)器人系統(tǒng)，其中 所述顯示部件被布置為圍繞所述緊急停止操作部件的形狀。
根據(jù)權(quán)利要求6描述的本發(fā)明，提供一種機(jī)器人系統(tǒng)，其中
所述顯示部件以黃色點(diǎn)亮或閃爍。
根據(jù)權(quán)利要求7描述的本發(fā)明，提供一種機(jī)器人系統(tǒng)，其中
所述顯示部件包括在所述緊急停止操作部件中。
根據(jù)權(quán)利要求8描述的本發(fā)明，提供一種機(jī)器人系統(tǒng)，其中 所述顯示部件以紅色點(diǎn)亮或閃爍。
根據(jù)權(quán)利要求9描述的本發(fā)明，提供一種機(jī)器人系統(tǒng)，其中 所述顯示部件根據(jù)閃爍時(shí)間間隔來(lái)指示所述便攜式教導(dǎo)操作部分 和所述控制部分之間的無(wú)線通信條件。
發(fā)明效果
根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)描述的本發(fā)明，在即使按下了緊急 停止開(kāi)關(guān)，但由于便攜式教導(dǎo)操作部分沒(méi)有通電，由于其故障，或由 于無(wú)線通信故障，機(jī)器人也不能停止的情況下，顯示部件使作業(yè)者能 夠容易地并可視地識(shí)別不能執(zhí)行緊急停止操作。因此，能夠防止錯(cuò)誤 操作的發(fā)生。
另外，根據(jù)權(quán)利要求3描述的本發(fā)明，在作業(yè)者注視機(jī)器人的同 時(shí)移動(dòng)被教導(dǎo)的機(jī)器人的情況中，作業(yè)者能夠更自然地并可視地識(shí)別 要通過(guò)緊急停止操作部件進(jìn)行的緊急停止操作能夠被執(zhí)行。
根據(jù)權(quán)利要求4描述的本發(fā)明，即使在顯示部件發(fā)生故障的情況 中，這也能被確實(shí)地檢測(cè)到。
根據(jù)權(quán)利要求5描述的本發(fā)明，該機(jī)器人系統(tǒng)能夠在顯示部件和 例如指示燈的另一狀態(tài)顯示部件之間清楚地區(qū)分。另外，作業(yè)者能夠 容易地并直觀地知道由顯示部件顯示的指示信息涉及緊急停止操作的 有效/無(wú)效。
根據(jù)權(quán)利要求6描述的本發(fā)明，降低了作業(yè)者在顯示部件和有線 便攜式教導(dǎo)操作部分之間的視覺(jué)不適感。另外，該顯示部件能夠滿足 常規(guī)的產(chǎn)品規(guī)格。
根據(jù)權(quán)利要求7描述的本發(fā)明，該機(jī)器人系統(tǒng)能夠在顯示部件和 例如指示燈的另一狀態(tài)顯示部件之間清楚地區(qū)分。另外，作業(yè)者能夠 容易地并直觀地知道由顯示部件顯示的指示信息涉及緊急停止操作的 有效/無(wú)效。
根據(jù)權(quán)利要求8描述的本發(fā)明，降低了作業(yè)者在顯示部件和有線
便攜式教導(dǎo)操作部分之間的視覺(jué)不適感。另外，該顯示部件能夠滿足 常規(guī)的產(chǎn)品規(guī)格。
根據(jù)權(quán)利要求9描述的本發(fā)明，能夠更詳細(xì)地理解無(wú)線通信條件。 因此，能夠預(yù)先檢測(cè)"故障程度沒(méi)有使緊急停止操作無(wú)效并且故障因 素存在"的條件。此外，能夠采取必要的措施，例如，使便攜式教導(dǎo) 操作部分3和控制部分2移動(dòng)到彼此更靠近。


圖1是示出根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施例的機(jī)器人系統(tǒng)的構(gòu)造的圖。 圖2是示出根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施例的便攜式教導(dǎo)操作部分的詳細(xì) 示圖。
圖3是示出根據(jù)本發(fā)明第二實(shí)施例的機(jī)器人系統(tǒng)的構(gòu)造的圖。 圖4是示出根據(jù)本發(fā)明第三實(shí)施例的機(jī)器人系統(tǒng)的構(gòu)造的圖。 圖5是示出根據(jù)本發(fā)明第五實(shí)施例的緊急停止操作部件和顯示部 件的透視圖。
圖6是示出根據(jù)本發(fā)明第六實(shí)施例的緊急停止操作部件和顯示部 件的透視圖。
圖7是示出常規(guī)的機(jī)器人系統(tǒng)的構(gòu)造的圖。
圖8是示出常規(guī)的便攜式教導(dǎo)操作部分的詳細(xì)示圖。
參考標(biāo)記的說(shuō)明 1機(jī)器人
2控制部分
3便攜式教導(dǎo)操作部分
4無(wú)線通信 5殼體 6把手部分 7鍵盤(pán)
8 LCD顯示器
9緊急停止開(kāi)關(guān)
10天線
11電池
12電源開(kāi)關(guān)
13顯示部件
14顯示部件
15顯示部件
101機(jī)器人
102控制部分
103便攜式教導(dǎo)操作部分
104電纜
105殼體
106把手部分
107鍵盤(pán)
108 LCD顯示器
109緊急停止開(kāi)關(guān)
具體實(shí)施例方式
下面，參考附圖描述本發(fā)明的實(shí)施例。
實(shí)施例1
圖1是示出根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施例的機(jī)器人系統(tǒng)的構(gòu)造的圖。在 圖1中，參考標(biāo)記1表示機(jī)器人。參考標(biāo)記2表示控制機(jī)器人1的操
作的控制部分。參考標(biāo)記3表示便攜式教導(dǎo)操作部分。參考數(shù)字4表
示無(wú)線通信，用于在控制部分2和便攜式教導(dǎo)操作部分3之間傳輸關(guān) 于操作按鈕和緊急停止的信息(由參考標(biāo)記4表示的無(wú)線通信為示意 性示出)。
圖2示出了便攜式教導(dǎo)操作部分3的詳細(xì)示圖。在圖2中，參考 標(biāo)記5表示基本為T(mén)形的殼體。參考標(biāo)記6表示作業(yè)者握持的把手部 分。在殼體5的操作表面上提供在執(zhí)行教導(dǎo)操作時(shí)進(jìn)行操作的鍵盤(pán)(或 鍵膜)7、由液晶面板構(gòu)成的LCD顯示器8和緊急停止開(kāi)關(guān)9 (相當(dāng)于 緊急停止操作部件)，在所述LCD顯示器8上顯示教導(dǎo)數(shù)據(jù)和關(guān)于機(jī) 器人的位置等的信息。另外，用作用于無(wú)線通信4的發(fā)射/接收裝置的 天線10、用于獨(dú)立于控制部分2供電的電池11、和用于開(kāi)始/停止電源 供給的電源開(kāi)關(guān)12設(shè)置在殼體5中。
當(dāng)作業(yè)者按下緊急停止開(kāi)關(guān)9時(shí)，緊急停止信息通過(guò)無(wú)線通信4 傳輸?shù)娇刂撇糠?。控制部分2通過(guò)中斷到機(jī)器人1的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)(未示 出)的電源，強(qiáng)制停止機(jī)器人1的操作(下面，該狀態(tài)將被稱為緊急 停止?fàn)顟B(tài))。因此，響應(yīng)于不期望的機(jī)器人1的操作，能夠確實(shí)地實(shí) 現(xiàn)機(jī)器人1的緊急停止。
在根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)中，顯示部件13是新提供的，其指示要通過(guò) 緊急停止開(kāi)關(guān)9進(jìn)行的緊急停止操作能夠被執(zhí)行。
顯示部件13是發(fā)光器件，例如發(fā)光二極管。顯示部件13點(diǎn)亮， 從而指示要通過(guò)緊急停止開(kāi)關(guān)9進(jìn)行的緊急停止操作能夠被執(zhí)行。替 代地，顯示部件13是能夠顯示字符或標(biāo)記的器件。顯示部件可適于顯 示特定字符和標(biāo)記，以指示要通過(guò)緊急停止開(kāi)關(guān)9進(jìn)行的緊急停止操 作能夠被執(zhí)行。
便攜式教導(dǎo)操作部分3和控制單元2通過(guò)無(wú)線通信4 一直并互相
檢查以下項(xiàng)目。即，檢查便攜式教導(dǎo)操作部分3處于通電狀態(tài)，無(wú)線 通信4中的通信故障，操作部分和控制單元每一個(gè)中的內(nèi)部處理電路 故障，以及例如繼電器熔接、控制部分2中的緊急停止電路故障。僅 在作為互相檢查這些項(xiàng)目的結(jié)果確定操作部分和控制單元都沒(méi)有故障
而正常操作時(shí)，便攜式教導(dǎo)操作部分3才通過(guò)顯示部件13進(jìn)行顯示， 指示要通過(guò)緊急停止開(kāi)關(guān)9進(jìn)行的緊急停止操作能夠被執(zhí)行。
根據(jù)本系統(tǒng)，顯示部件13在以下情況下熄滅，g卩，即使按下了緊 急停止開(kāi)關(guān)，但由于便攜式教導(dǎo)操作部分3沒(méi)有通電，由于其故障， 或由于無(wú)線通信故障，機(jī)器人1也不能停止。因此，作業(yè)者能夠容易 地并可視地識(shí)別不能執(zhí)行要通過(guò)緊急停止開(kāi)關(guān)進(jìn)行的緊急停止操作。 因此，能夠防止錯(cuò)誤操作的發(fā)生。
實(shí)施例2
通過(guò)緊急停止操作最終中斷到機(jī)器人1的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的電源供給的 組件是控制部分2。因此，控制部分2能夠更可靠地確定和指示緊急停 止操作是否能夠被執(zhí)行。本發(fā)明的第二實(shí)施例考慮到了這一點(diǎn)。
圖3是示出根據(jù)本發(fā)明第二實(shí)施例的機(jī)器人系統(tǒng)的構(gòu)造的圖。本 實(shí)施例設(shè)置有顯示部件14，指示要通過(guò)緊急停止開(kāi)關(guān)9進(jìn)行的緊急停 止操作能夠被執(zhí)行。
根據(jù)本系統(tǒng)，能夠容易地確定并指示要通過(guò)緊急停止開(kāi)關(guān)9進(jìn)行 的緊急停止操作能夠被執(zhí)行。
實(shí)施例3
在實(shí)際的教導(dǎo)操作中，作業(yè)者不能總是可視地觀察他手中的便攜 式教導(dǎo)操作部分。作業(yè)者經(jīng)常在看著被教導(dǎo)的機(jī)器人的同時(shí)通過(guò)盲操 作來(lái)操作便攜式教導(dǎo)操作部分。在這種情況下，設(shè)置在便攜式教導(dǎo)操 作部分3上的顯示部件13不能總是被作業(yè)者識(shí)別到。
處理這種問(wèn)題的機(jī)器人系統(tǒng)是本發(fā)明的第三實(shí)施例。圖4是示出 根據(jù)本發(fā)明第三實(shí)施例的機(jī)器人系統(tǒng)的構(gòu)造的圖。根據(jù)本實(shí)施例，在
機(jī)器人1上提供顯示部件15，其指示要通過(guò)緊急停止開(kāi)關(guān)9進(jìn)行的緊
急停止操作能夠被執(zhí)行。
根據(jù)本系統(tǒng)，即使在注視被教導(dǎo)的機(jī)器人的同時(shí)通過(guò)盲操作來(lái)移 動(dòng)便攜式教導(dǎo)操作部分的情況中，作業(yè)者也能可靠地并可視地識(shí)別要
通過(guò)緊急停止開(kāi)關(guān)9進(jìn)行的緊急停止操作能夠被執(zhí)行。 實(shí)施例4
在上述實(shí)施例中，通過(guò)點(diǎn)亮顯示部件或通過(guò)使顯示部件顯示指示 信息，來(lái)指示要通過(guò)緊急停止開(kāi)關(guān)9進(jìn)行的緊急停止操作能夠被執(zhí)行。 然而，存在這樣的情況，即，由于在顯示部件點(diǎn)亮或熄滅的狀態(tài)中的 問(wèn)題發(fā)生顯示部件故障并且顯示部件的狀態(tài)不變。在這種情況中，存 在顯示部件的狀態(tài)不能準(zhǔn)確反映緊急停止操作是否能夠被執(zhí)行的問(wèn) 題。
處理這種問(wèn)題的機(jī)器人系統(tǒng)是本發(fā)明的第四實(shí)施例。根據(jù)本發(fā)明 的第四實(shí)施例，使顯示部件的點(diǎn)亮/熄滅交替重復(fù)，或使顯示部件的顯 示和非顯示狀態(tài)交替重復(fù)。亦即，該系統(tǒng)使顯示部件執(zhí)行所謂的閃爍 操作，從而指示緊急停止操作是否能夠被執(zhí)行。
根據(jù)本系統(tǒng)，作業(yè)者能夠可視地檢查緊急停止操作是否能夠執(zhí)行。 此外，即使當(dāng)發(fā)生顯示部件故障時(shí)，也能夠可靠地檢測(cè)緊急停止操作 是否能夠被執(zhí)行。
實(shí)施例5
圖2所示的便攜式教導(dǎo)操作部分3的顯示部件13難以與例如指示 燈(未示出)的狀態(tài)顯示部件區(qū)分開(kāi)。因此，顯示部件13具有這樣的
問(wèn)題，即難以直觀地知道由顯示部件13顯示的指示信息涉及緊急停止 操作的有效/無(wú)效。
處理這種問(wèn)題的機(jī)器人系統(tǒng)是本發(fā)明的第五實(shí)施例。圖5是示出
根據(jù)本發(fā)明的第五實(shí)施例的緊急停止開(kāi)關(guān)9和顯示部件13的透視圖。 通常，在常規(guī)的便攜式教導(dǎo)操作部分中，為紅色蘑菇型開(kāi)關(guān)的緊急停 止開(kāi)關(guān)9由黃色框圍繞，以清楚地顯示緊急停止開(kāi)關(guān)9。如圖5 (a) 所示，沒(méi)有變化地利用了該布置。顯示部件13布置得像圍繞緊急停止 開(kāi)關(guān)9的圓圈。整個(gè)顯示部件13點(diǎn)亮或閃爍，以指示要通過(guò)緊急停止 開(kāi)關(guān)9進(jìn)行的緊急停止操作能夠被執(zhí)行。替代地，為了降低系統(tǒng)成本， 該系統(tǒng)可以構(gòu)造為如圖5 (b)所示，幾個(gè)發(fā)光二極管布置在緊急停止 開(kāi)關(guān)9的周圍作為顯示部件。
本系統(tǒng)能夠在顯示部件13和例如指示燈的另一狀態(tài)顯示部件之 間清楚地區(qū)分。另外，作業(yè)者能夠容易地和直觀地知道由顯示部件13 顯示的指示信息涉及緊急停止操作的有效/無(wú)效。此外，顯示部件13以 黃色點(diǎn)亮或閃爍，由此降低作業(yè)者在顯示部件13和有線便攜式教導(dǎo)操 作部分之間的視覺(jué)不適感。該顯示部件13能夠滿足常規(guī)的產(chǎn)品規(guī)格。
實(shí)施例6
圖6是示出本發(fā)明的第六實(shí)施例的緊急停止開(kāi)關(guān)9和顯示部件13 的透視圖。根據(jù)本實(shí)施例，為紅色蘑菇型開(kāi)關(guān)的緊急停止開(kāi)關(guān)9包括 顯示部件13。如圖6 (a)所示，本實(shí)施例點(diǎn)亮或閃爍在緊急停止開(kāi)關(guān) 9的表面上刻畫(huà)的標(biāo)記，從而指示要通過(guò)緊急停止開(kāi)關(guān)9進(jìn)行的緊急停 止操作能夠被執(zhí)行。替代地，如圖6 (b)所示，系統(tǒng)能夠被構(gòu)造為使 發(fā)光二極管設(shè)置在緊急停止開(kāi)關(guān)9的中央部分作為顯示部件。
本系統(tǒng)能夠在顯示部件13和例如指示燈的另一狀態(tài)顯示部件之 間清楚地區(qū)分。另外，作業(yè)者能夠容易地和直觀地知道由顯示部件13 顯示的指示信息涉及緊急停止操作的有效/無(wú)效。此外，顯示部件13以
紅色點(diǎn)亮或閃爍，由此降低作業(yè)者在顯示部件13和有線便攜式教導(dǎo)操 作部分之間的視覺(jué)不適感。該顯示部件13能夠滿足常規(guī)的產(chǎn)品規(guī)格。
實(shí)施例7
盡管上述實(shí)施例構(gòu)造為使得顯示部件13的閃爍時(shí)間間隔為恒定 的，但顯示部件13可以被修改，以使閃爍時(shí)間間隔在無(wú)線通信條件好 的情況中縮短，而在無(wú)線通信條件差的情況中閃爍時(shí)間間隔加長(zhǎng)。根 據(jù)本系統(tǒng)，由于能夠更詳細(xì)地知道無(wú)線通信條件，因此能夠預(yù)先檢測(cè) "故障程度沒(méi)有使緊急停止操作無(wú)效并且故障因素存在"的條件。此 外，能夠采取必需的措施，例如，使便攜式教導(dǎo)操作部分3和控制部 分2移動(dòng)到彼此更靠近。
本發(fā)明能夠擴(kuò)展到其他各種構(gòu)造。顯然，除了可視裝置，即使在 顯示部件13是例如蜂鳴器或音頻輸出的聽(tīng)覺(jué)裝置，或是例如振動(dòng)、壓 力信息或電子激勵(lì)的觸覺(jué)裝置的情況中，也能獲得同樣的優(yōu)點(diǎn)。另外， 顯示部件13能夠采用在初始安裝在便攜式教導(dǎo)操作部分3上的LCD 顯示器8上顯示信息的方法。
工業(yè)實(shí)用性
本發(fā)明能夠應(yīng)用于顯示部件，以在用于焊接、噴涂、組裝等的工 業(yè)機(jī)器人的無(wú)線便攜式教導(dǎo)操作部分中指示要通過(guò)緊急停止操作部件 進(jìn)行的緊急停止操作能夠被執(zhí)行。
權(quán)利要求
1.一種機(jī)器人系統(tǒng)，包括便攜式教導(dǎo)操作部分，和控制部分，所述便攜式教導(dǎo)操作部分和所述控制部分彼此無(wú)線通信，其中，所述便攜式教導(dǎo)操作部分具有緊急停止操作部件，該緊急停止操作部件中斷對(duì)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的電源供給，以使機(jī)器人進(jìn)入停止?fàn)顟B(tài)，所述控制部分控制機(jī)器人，其中所述便攜式教導(dǎo)操作部分包括顯示部件，該顯示部件指示通過(guò)緊急停止操作部件導(dǎo)致停止?fàn)顟B(tài)的緊急停止操作是否能夠被執(zhí)行。
2. —種機(jī)器人系統(tǒng)，包括 便攜式教導(dǎo)操作部分，和 控制部分，所述便攜式教導(dǎo)操作部分和所述控制部分彼此無(wú)線通信，其中， 所述便攜式教導(dǎo)操作部分具有緊急停止操作部件，該緊急停止操作部 件中斷對(duì)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的電源供給，以使機(jī)器人進(jìn)入停止?fàn)顟B(tài)， 所述控制部分控制機(jī)器人，其中所述控制部分包括顯示部件，該顯示部件指示通過(guò)緊急停止操作 部件導(dǎo)致停止?fàn)顟B(tài)的緊急停止操作是否能夠被執(zhí)行。
3. —種機(jī)器人系統(tǒng)，包括 便攜式教導(dǎo)操作部分，和 控制部分，所述便攜式教導(dǎo)操作部分和所述控制部分彼此無(wú)線通信，其中， 所述便攜式教導(dǎo)操作部分具有緊急停止操作部件，該緊急停止操作部 件中斷對(duì)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的電源供給，以使機(jī)器人進(jìn)入停止?fàn)顟B(tài)， 所述控制部分控制機(jī)器人，其中所述機(jī)器人包括顯示部件，該顯示部件指示通過(guò)緊急停止操作部 件導(dǎo)致停止?fàn)顟B(tài)的緊急停止操作是否能夠被執(zhí)行。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)的機(jī)器人系統(tǒng)，其中所述顯示部件點(diǎn)亮或閃爍，以指示要通過(guò)緊急停止操作部件進(jìn)行 的緊急停止操作能夠被執(zhí)行。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1的機(jī)器人系統(tǒng)，其中 所述顯示部件被布置為圍繞所述緊急停止操作部件的形狀。
6. 根據(jù)權(quán)利要求5的機(jī)器人系統(tǒng)，其中 所述顯示部件以黃色點(diǎn)亮或閃爍。
7. 根據(jù)權(quán)利要求1的機(jī)器人系統(tǒng)，其中 所述顯示部件包括在所述緊急停止操作部件中。
8. 根據(jù)權(quán)利要求7的機(jī)器人系統(tǒng)，其中 所述顯示部件以紅色點(diǎn)亮或閃爍。
9. 根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)的機(jī)器人系統(tǒng)，其中 所述顯示部件根據(jù)閃爍時(shí)間間隔來(lái)指示所述便攜式教導(dǎo)操作部分和所述控制部分之間的無(wú)線通信條件。
全文摘要
在無(wú)線便攜式教導(dǎo)操作部分(3)上提供顯示部件(13)，以指示通過(guò)緊急停止操作部件(9)進(jìn)行的緊急停止操作是否能夠被執(zhí)行。
文檔編號(hào)G05B19/18GK101107102SQ20068000310
公開(kāi)日2008年1月16日 申請(qǐng)日期2006年1月5日 優(yōu)先權(quán)日2005年1月26日
發(fā)明者井上康之, 松熊研司, 田中道春 申請(qǐng)人:株式會(huì)社安川電機(jī)