帶有加載裝置的機(jī)器人約束架的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型用于解決液壓四足機(jī)器人單腿調(diào)試過程中的支撐和加載問題，此約束架具有加載裝置，能夠很好地為機(jī)器人單腿的調(diào)試提供支撐及實(shí)現(xiàn)均勻加載，保證試驗(yàn)的順利進(jìn)行和試驗(yàn)數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性。
【背景技術(shù)】
[0002]在液壓四足機(jī)器人的研制過程中，由于機(jī)器人四條腿的結(jié)構(gòu)相同，為了避免設(shè)計(jì)過程中產(chǎn)生不必要的成本浪費(fèi)，往往需要事先設(shè)計(jì)出一條腿，并對其進(jìn)行調(diào)試以確定是否滿足設(shè)計(jì)要求。機(jī)器人約束架是機(jī)器人單腿調(diào)試過程中的重要輔助裝置，其結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的是否合理直接影響著試驗(yàn)數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性，一旦約束架設(shè)計(jì)不合理，會(huì)導(dǎo)致單腿控制不能順利進(jìn)行。一般約束架沒有加載裝置，需要將量塊捆綁在加載上，從而會(huì)產(chǎn)生負(fù)載加載的不均勻，導(dǎo)致數(shù)據(jù)不準(zhǔn)確。因此，設(shè)計(jì)了帶有加載裝置的約束架，保證單腿試驗(yàn)過程中所受負(fù)載均勻，減小試驗(yàn)數(shù)據(jù)的誤差。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型的目的在于設(shè)計(jì)一種能實(shí)現(xiàn)均勻加載的機(jī)器人約束架，解決單腿調(diào)試過程中單腿受力不均勻的問題。
[0004]本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:根據(jù)用于加載的量塊尺寸，在約束架中間位置(即用于固定機(jī)器人腿部的中間架)，用連接件固定一塊鋼板，鋼板的兩側(cè)對稱安裝兩根帶螺紋的立柱，通過螺母將用于加載的量塊固定在帶有螺紋桿件的中間板上，當(dāng)需要不同大小的負(fù)載力時(shí)，改變加裝在單腿上部的量塊數(shù)量就可以實(shí)現(xiàn)。
[0005]有益效果:
[0006]1、本實(shí)用新型由平面鋼板和螺紋桿件兩部分組成，結(jié)構(gòu)簡單，強(qiáng)度高，承力效果好，而且成本低廉。
[0007]2、量塊通過其上面的小孔套裝在立柱上即可，定位容易，拆卸方便，加載便利。
[0008]3、鋼板水平放置且光滑平整，能夠保證量塊對腿部施加的載荷均勻，使得試驗(yàn)數(shù)據(jù)更加準(zhǔn)確。
[0009]4、在試驗(yàn)過程中，量塊不會(huì)傾翻，也不會(huì)掉落，能夠保證整個(gè)試驗(yàn)過程的安全。
[0010]【附圖說明】:
[0011 ]下面結(jié)合附圖對本實(shí)用新型進(jìn)一步說明；
[0012]圖1是約束架加載裝置結(jié)構(gòu)圖；
[0013]圖2是約束架整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)圖。
[0014]【具體實(shí)施方式】:
[0015]在機(jī)器人單腿調(diào)試階段，根據(jù)實(shí)驗(yàn)需要，為其添加不同大小的負(fù)載，將不同質(zhì)量的量塊通過其上面的孔，套裝在直徑尺寸與之相近的螺紋桿件上，然后通過螺母將其固定，實(shí)現(xiàn)加載。改變量塊的數(shù)量，滿足不同負(fù)載力的變化需要。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.帶有加載裝置的機(jī)器人約束架，其特征在于:在約束架中間位置，用連接件固定一塊長方形鋼板，長方形鋼板的兩側(cè)對稱安裝兩根螺紋桿件，通過螺母將用于加載的量塊固定在帶有螺紋桿件的長方形鋼板上，當(dāng)需要不同大小的負(fù)載力時(shí)，改變加裝在單腿上部的量塊數(shù)量就可以實(shí)現(xiàn)。
【專利摘要】在液壓四足機(jī)器人的研制過程中，由于機(jī)器人四條腿的結(jié)構(gòu)相同，為了避免設(shè)計(jì)過程中產(chǎn)生不必要的成本浪費(fèi)，往往需要事先設(shè)計(jì)出一條腿，并對其進(jìn)行調(diào)試以確定是否滿足設(shè)計(jì)要求。現(xiàn)有的約束架沒有加載裝置，需要將量塊用繩子綁在架子上，不能進(jìn)行均勻加載，而且不安全。為了解決這一難題，本實(shí)用新型設(shè)計(jì)出了帶有加載裝置的機(jī)器人約束架，根據(jù)用于加載的量塊尺寸，在約束架中間位置（即用于固定機(jī)器人腿部的中間架），用連接件固定一塊鋼板，鋼板的兩側(cè)對稱安裝兩根帶螺紋的立柱，通過螺母將用于加載的量塊固定在帶有螺紋桿件的中間板上，當(dāng)需要不同大小的負(fù)載力時(shí)，改變加裝在單腿上部的量塊數(shù)量就可以實(shí)現(xiàn)加載，本實(shí)用新型可以很好地保證單腿試驗(yàn)過程中所受負(fù)載均勻，減小試驗(yàn)數(shù)據(jù)的誤差。
【IPC分類】G01M99/00
【公開號(hào)】CN205352722
【申請?zhí)枴緾N201521117050
【發(fā)明人】邵俊鵬, 高元鋒, 高炳微
【申請人】哈爾濱理工大學(xué)
【公開日】2016年6月29日
【申請日】2015年12月30日