實(shí)際應(yīng)用中，為 了便于查找和操作，在圖像處理模塊中還設(shè)有縮略圖創(chuàng)建模塊，根據(jù)所選取的點(diǎn)的坐標(biāo)，創(chuàng) 建一個(gè)縮略圖。
[0039] 參數(shù)預(yù)設(shè)模塊，預(yù)設(shè)對(duì)應(yīng)PCB板上要檢測(cè)的元件，設(shè)定其位置，為后面的檢測(cè)做準(zhǔn) 備； 學(xué)習(xí)模塊，模式學(xué)習(xí)，設(shè)定PCB板上元件的參數(shù)，包括以下部件：調(diào)試模塊，標(biāo)定需要檢 測(cè)的元件的焊點(diǎn)、特殊標(biāo)記、元件本休、引腳、短路、字符中的一個(gè)或數(shù)個(gè)需要檢測(cè)的參數(shù)； 學(xué)習(xí)模塊，學(xué)習(xí)及記憶該P(yáng)CB板的各項(xiàng)參數(shù)； 測(cè)試模塊，測(cè)試PCB板是否出現(xiàn)缺陷；根據(jù)學(xué)習(xí)模塊中的預(yù)設(shè)的數(shù)據(jù)，逐一對(duì)需要進(jìn)行 測(cè)試的點(diǎn)進(jìn)行掃描并標(biāo)定其參數(shù)；將該參數(shù)與預(yù)設(shè)的參數(shù)進(jìn)行比對(duì)，如果一致或在誤差范 圍內(nèi)則標(biāo)記為0K,如果超出誤差范圍，則標(biāo)記為NG。
[0040] 因?yàn)榱魉€(xiàn)上每一塊PCB板移動(dòng)到（或人工放置到）工作臺(tái)上時(shí)，可能會(huì)出現(xiàn)位置 偏移，為了解決這一問(wèn)題，在圖形采集模塊和圖像處理模塊之間，還設(shè)有校正模塊，根據(jù)預(yù) 先設(shè)定PCB板的校正點(diǎn)，用來(lái)校正每一次放板的位置可能會(huì)出現(xiàn)的偏差。
[0041] 在實(shí)際應(yīng)用中，數(shù)據(jù)預(yù)設(shè)模塊用于預(yù)設(shè)對(duì)應(yīng)PCB板上要檢測(cè)的元件，設(shè)定其位置 及檢測(cè)的屬性，為后面的檢測(cè)做準(zhǔn)備；通常根據(jù)需要執(zhí)行以下步驟： a、 增加元件檢測(cè)框，框住要檢測(cè)的部分； b、 元件編輯，編輯該檢測(cè)框中的元件要檢測(cè)的詳細(xì)項(xiàng)目； c、 注冊(cè)元件，確認(rèn)當(dāng)前元件已經(jīng)編輯完成。
[0042] 上述預(yù)設(shè)模塊可以將各參數(shù)預(yù)設(shè)到設(shè)備中，為了方便調(diào)用，還設(shè)有CAD導(dǎo)入模塊， 用于將所述數(shù)據(jù)預(yù)設(shè)模塊中輸入的參數(shù)導(dǎo)入測(cè)試模塊，或?qū)㈩A(yù)存在數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器中的對(duì)應(yīng)的 PCB板及其元件參數(shù)提出出來(lái)，供測(cè)試模塊讀取使用；具體執(zhí)行以下步驟： a、 在CAD導(dǎo)入界面中，預(yù)先設(shè)置各需要檢測(cè)的元件及要檢測(cè)項(xiàng)目的參數(shù)，或調(diào)用以前 已經(jīng)預(yù)設(shè)好的數(shù)據(jù)； b、 導(dǎo)入預(yù)設(shè)好的數(shù)據(jù)，開(kāi)始導(dǎo)入時(shí)CAD導(dǎo)入模塊會(huì)自動(dòng)跳到當(dāng)前要編輯的元件位置， 如當(dāng)前類(lèi)型已經(jīng)編輯過(guò)的，則自動(dòng)調(diào)用其參數(shù)，如當(dāng)前元件類(lèi)型沒(méi)有編輯過(guò)，則請(qǐng)求編輯當(dāng) 前類(lèi)型的每一個(gè)元件，當(dāng)?shù)谝粋€(gè)元件編輯完成后，軟件會(huì)自動(dòng)確認(rèn)其同類(lèi)型的元件。
[0043] 當(dāng)需要測(cè)試的元器件及各點(diǎn)都已經(jīng)確定后，為了提高工作效率或者滿(mǎn)足其他要求 如各機(jī)構(gòu)之間的協(xié)調(diào)作業(yè)，需要對(duì)檢測(cè)的路徑(路線(xiàn)）進(jìn)行預(yù)先的設(shè)定和優(yōu)化，因此設(shè)有優(yōu) 化路徑模塊，根據(jù)整個(gè)PCB板上的需要檢測(cè)的元件的坐標(biāo)制定逐一檢測(cè)的元件順序，即確 定檢測(cè)順序，該檢測(cè)順序供測(cè)試模塊調(diào)用，并按照該順序逐一檢測(cè)。
[0044] 在實(shí)際檢測(cè)工作中，檢測(cè)到的數(shù)據(jù)在預(yù)設(shè)合格數(shù)據(jù)的范圍內(nèi)的為合格（0K)，這些 數(shù)據(jù)可以作為樣本，包括其對(duì)應(yīng)的圖像及其二值化參數(shù)，都可以作為新的合格樣板保存起 來(lái)，為設(shè)備提供更多的樣板，以提高工作的準(zhǔn)確性和效率，減少誤判，因此，在學(xué)習(xí)模塊中還 設(shè)有自動(dòng)篩選模塊，全部測(cè)試為〇k的元件則學(xué)習(xí)及調(diào)整參數(shù)，有NG的元件直接跳過(guò)不學(xué) 習(xí)。
[0045] 在實(shí)際應(yīng)用中，為了使所述CAD導(dǎo)入模塊CAD導(dǎo)入步驟更加有效率，首先準(zhǔn)備要編 輯的PCB板的X軸坐標(biāo)、Y軸坐標(biāo)、角度、各元件位置、各元件類(lèi)型這五個(gè)數(shù)據(jù)，導(dǎo)入這些數(shù) 據(jù)，并根據(jù)這些數(shù)據(jù)來(lái)自動(dòng)定位PCB板上的元件，即在創(chuàng)建各元件的身份數(shù)據(jù)(坐標(biāo)及類(lèi)型 等數(shù)據(jù))。
[0046] 在上述實(shí)施例中，在實(shí)際應(yīng)用中，所述預(yù)設(shè)模塊預(yù)先設(shè)定的參數(shù)包括各元件焊點(diǎn) 面積參數(shù)范圍、特殊標(biāo)記的坐標(biāo)范圍、元件本體的坐標(biāo)范圍、引腳位置及面積參數(shù)范圍、弓丨 腳短路預(yù)警參數(shù)、字符位置坐標(biāo)范圍中的一項(xiàng)或數(shù)項(xiàng)的二值化參數(shù)；所述測(cè)試模塊根據(jù)以 下規(guī)則進(jìn)行0K或NG判定： 焊點(diǎn)檢測(cè)：通過(guò)計(jì)算其焊點(diǎn)位置的藍(lán)色面積及設(shè)定的二值化參數(shù)，軟件會(huì)自動(dòng)給出一 個(gè)相應(yīng)該的值，如果這個(gè)值在設(shè)定范圍內(nèi)，其判定為0K，如不在其范圍為NG ; 特殊標(biāo)記：通過(guò)計(jì)算其特殊標(biāo)記位置的紅色面積及設(shè)定的二值化參數(shù)，軟件會(huì)自動(dòng)給 出一個(gè)相應(yīng)該的值，如果這個(gè)值在設(shè)定范圍內(nèi)，其判定為0K，如不在其范圍為NG ; 元件本體：通過(guò)計(jì)算其檢測(cè)圖片與標(biāo)準(zhǔn)圖片的差值，軟件會(huì)自動(dòng)給出一個(gè)相應(yīng)該的值， 如果這個(gè)值在設(shè)定范圍內(nèi)，其判定為0K，如不在其范圍為NG ; 引腳檢測(cè)：通過(guò)計(jì)算其引腳檢測(cè)位置的藍(lán)色面積及設(shè)定的二值化參數(shù)，軟件會(huì)自動(dòng)給 出一個(gè)相應(yīng)該的值，如果這個(gè)值在設(shè)定范圍內(nèi)，其判定為0K，如不在其范圍為NG ; 短路檢測(cè)：通過(guò)計(jì)算其引腳檢測(cè)位置的綠色面積及設(shè)定的二值化參數(shù)，軟件會(huì)自動(dòng)給 出一個(gè)相應(yīng)該的值，如果這個(gè)值在設(shè)定范圍內(nèi)，其判定為0K，如不在其范圍為NG ; 字符檢測(cè)：能過(guò)計(jì)算其字符檢測(cè)位置，軟件自動(dòng)識(shí)別字符，與設(shè)定的字符是否一樣，如 一樣為0K，不一樣為NG。
[0047] 如圖4所示的自動(dòng)光學(xué)檢測(cè)裝置的一個(gè)實(shí)施例的工作流程如下表所示：
在另外一些實(shí)施例中，對(duì)于解決每次PCB板(產(chǎn)品)位置出現(xiàn)偏移的問(wèn)題，可以采用軟件 校正的方式，在某些場(chǎng)合為了降低軟件校正算法的復(fù)雜性，可以設(shè)置機(jī)械的自動(dòng)糾偏裝置， 所述自動(dòng)糾偏裝置包括： XYZ三維伺服裝置，用于將位置出現(xiàn)偏差的產(chǎn)品移動(dòng)到正確的位置； 旋轉(zhuǎn)校正裝置，包括一個(gè)伺服電機(jī)和一個(gè)吸盤(pán)，安裝于所述ΧΥΖ三維伺服裝置上，并可 跟隨其做三維移動(dòng)，用于將位置出現(xiàn)偏差的產(chǎn)品吸起，通過(guò)選擇產(chǎn)品以調(diào)整其角度偏差； 所述自動(dòng)糾偏裝置與所述校正模塊連接，校正模塊最后驗(yàn)證產(chǎn)品位置是否吻合預(yù)設(shè)的 位置。
[0048] 其工作原理是，當(dāng)圖像采集裝置拍攝的圖片與校正模塊設(shè)定的校正點(diǎn)進(jìn)行比對(duì)， 將ΧΥ坐標(biāo)系的位置偏差及角度偏差進(jìn)行計(jì)算，該位置偏差與角度偏差值發(fā)送給自動(dòng)糾偏 裝置，旋轉(zhuǎn)校正裝置在ΧΥΖ三維伺服裝置的帶動(dòng)下移動(dòng)到產(chǎn)品上方，并下降，直到其吸盤(pán)將 產(chǎn)品吸起上升，首先旋轉(zhuǎn)校正裝置根據(jù)角度偏差值旋轉(zhuǎn)產(chǎn)品，將角度偏差值調(diào)整為零，例如 兩個(gè)校正點(diǎn)的連線(xiàn)與預(yù)設(shè)的校正點(diǎn)的連線(xiàn)平行一致，然后ΧΥΖ三維伺服裝置根據(jù)ΧΥ坐標(biāo)系 的位置偏差值調(diào)整產(chǎn)品在ΧΥ平面的偏差值，直到與預(yù)設(shè)值完全吻合，例如將校正點(diǎn)的位置 完全重合，然后將產(chǎn)品放下，自動(dòng)糾偏裝置移走，校正裝置再進(jìn)行最后的一次驗(yàn)證，完全吻 合后即可開(kāi)始檢測(cè)等作業(yè)。
[0049] 在另外一些實(shí)施例中，提供了另外一種自動(dòng)糾偏裝置，所述自動(dòng)糾偏裝置包括： 至少一對(duì)可伸縮的機(jī)械臂，所述機(jī)械臂水平放置并水平伸縮，所述機(jī)械臂的前端設(shè)置 有一與水平面垂直的擋板， 設(shè)置于工作臺(tái)對(duì)應(yīng)兩邊的水平移動(dòng)裝置，所述機(jī)械臂分別安裝于所述水平移動(dòng)裝置 上，并可跟隨其做水平來(lái)回移動(dòng)。
[0050] 其工作原理是，機(jī)械臂成對(duì)的相對(duì)設(shè)置，它們可以相向或相反水平伸縮，和同步沿 工作臺(tái)邊沿水平移動(dòng)，當(dāng)校正模塊發(fā)現(xiàn)產(chǎn)品位置發(fā)生偏移時(shí)，成對(duì)的機(jī)械臂移動(dòng)到產(chǎn)品的 對(duì)應(yīng)的邊沿的中點(diǎn)位置，然后同時(shí)向產(chǎn)品伸出，直到夾緊產(chǎn)品，在這個(gè)步驟中，因?yàn)閾醢宓?存在，產(chǎn)品的角度偏移被校正，其邊沿均被調(diào)整為與工作臺(tái)的某邊平行，此時(shí)只要調(diào)整ΧΥ 坐標(biāo)即可，如果X坐標(biāo)由水平移動(dòng)裝置帶動(dòng)機(jī)械臂來(lái)完成，那么Υ軸的坐標(biāo)則通過(guò)其中一個(gè) 機(jī)械臂繼續(xù)伸出，另外一個(gè)機(jī)械臂回縮來(lái)完成。根據(jù)需要，增加機(jī)械臂的實(shí)施方式，原理和 上述大致一致。
[0051] 在另外一些實(shí)施例中，所述自動(dòng)光學(xué)檢測(cè)裝置還設(shè)有自動(dòng)糾偏裝置，所述自動(dòng)糾 偏裝置包括： 四個(gè)可伸縮的機(jī)械臂，分別設(shè)置于自動(dòng)光學(xué)檢測(cè)裝置的工作臺(tái)的四邊的中間位置，所 述機(jī)械臂水平放置并能水平伸縮，所述機(jī)械臂的前端設(shè)置有一 U形機(jī)械手，U形機(jī)械手的兩 個(gè)端頭均設(shè)置有一伸縮裝置。
[0052] 其工作原理是，在放入第一個(gè)待測(cè)產(chǎn)品的時(shí)候(或標(biāo)準(zhǔn)樣板)，啟動(dòng)四個(gè)可伸縮的 機(jī)械臂，直到8各伸縮裝置的前端接觸到產(chǎn)品四個(gè)邊沿，并固定住產(chǎn)品，此時(shí)校正裝置記錄 下個(gè)可伸縮的機(jī)械臂的伸縮量和8各伸縮裝置的伸縮量，這些參數(shù)確定了產(chǎn)品放置位置的 包絡(luò)線(xiàn)的ΧΥ坐標(biāo)系中的參數(shù)，還有產(chǎn)品邊線(xiàn)與X軸的角度參數(shù)，因此，當(dāng)后續(xù)產(chǎn)品移載到工 作臺(tái)時(shí)，不論其位置是否發(fā)生偏移，各機(jī)械臂及伸縮裝置都按照記錄的伸縮量進(jìn)行伸縮，就 可以將產(chǎn)品調(diào)整到與最初的產(chǎn)品一致的位置上，非常方便快捷，其實(shí)四個(gè)機(jī)械臂加上4個(gè) 安置于機(jī)械臂前邊的擋板一樣可以達(dá)到上述效果，不過(guò)使用U形機(jī)械手及兩個(gè)伸縮裝置可 以精細(xì)的微調(diào)產(chǎn)品的角度，即通過(guò)8各伸縮裝置不同的伸縮量就可以在一定范圍內(nèi)調(diào)整產(chǎn) 品邊線(xiàn)與X軸的夾角（角度）了。
[0053] 由于上述裝置文字描述已經(jīng)足夠清晰明了，因此沒(méi)有再提供對(duì)應(yīng)的圖紙，本領(lǐng)域 的技術(shù)人員，在本文的文字引領(lǐng)下，足以完成相應(yīng)的設(shè)備制造。
[0054] 以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技 術(shù)人員來(lái)說(shuō)，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何 修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種自動(dòng)光學(xué)檢測(cè)方法，其特征在于，包括以下步驟： 第一步：拍攝PCB板的整個(gè)圖片，并通過(guò)確定PCB板邊界上對(duì)角的兩點(diǎn)坐標(biāo)或每條邊 界上的一點(diǎn)坐標(biāo)來(lái)標(biāo)定PCB板的范圍和/或其坐標(biāo)系,根據(jù)選取的點(diǎn)的坐標(biāo)，倉(cāng)ij建一個(gè)縮略 圖； 第二步，校正點(diǎn)設(shè)定的步驟，設(shè)定PCB板的校正點(diǎn)，用來(lái)校正每一次放板的位置可能會(huì) 出現(xiàn)的偏差，具體步驟為：在PCB板上找到標(biāo)準(zhǔn)的MARK點(diǎn)，設(shè)定其位置； 每三步：預(yù)設(shè)對(duì)應(yīng)PCB板上要檢測(cè)的元件，設(shè)定其位置，為后面的檢測(cè)做準(zhǔn)備；所述第 二步包括以下步