膜而向各突起20轉(zhuǎn)印焊料。
[0028]如圖2所示，在元件安裝機(jī)11中，在位于安裝頭17的吸嘴19移動(dòng)的路徑的下方的部位設(shè)有從下表面?zhèn)扰臄z由該吸嘴19吸附的元件18的元件拍攝用相機(jī)21。此外，在元件安裝機(jī)11中設(shè)有搬運(yùn)電路基板22的輸送機(jī)23、使安裝頭17沿XY方向(基板搬運(yùn)方向及其直角方向)移動(dòng)的安裝頭移動(dòng)裝置24(參照?qǐng)D3)等。另一方面，在安裝頭17上搭載有對(duì)電路基板22的基準(zhǔn)位置標(biāo)記(未圖示)進(jìn)行拍攝的標(biāo)記拍攝用相機(jī)25 (參照?qǐng)D3)。
[0029]如圖3所示，在元件安裝機(jī)11的控制裝置31上連接有:鍵盤、鼠標(biāo)、觸摸面板等輸入裝置32 ;液晶顯示器；CRT等顯示裝置33 ;存儲(chǔ)后述的圖4、圖5的轉(zhuǎn)印檢查數(shù)據(jù)自動(dòng)生成生產(chǎn)模式的程序和各種數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)裝置34等。此外，在控制裝置31中內(nèi)置有圖像處理單元35，該圖像處理單元35對(duì)由元件拍攝用相機(jī)21或標(biāo)記拍攝用相機(jī)25拍攝的圖像進(jìn)行處理。該圖像處理單元35作為對(duì)元件18下表面的各突起20部分的焊料轉(zhuǎn)印狀態(tài)進(jìn)行檢查的轉(zhuǎn)印檢查數(shù)據(jù)生成裝置36發(fā)揮作用，并且也作為生成檢查焊料轉(zhuǎn)印狀態(tài)時(shí)使用的轉(zhuǎn)印檢查數(shù)據(jù)的轉(zhuǎn)印檢查裝置37發(fā)揮作用。
[0030]控制裝置31在元件安裝機(jī)11的運(yùn)轉(zhuǎn)中，對(duì)將從元件供給裝置13供給的元件18吸附于吸嘴19并向電路基板22安裝的動(dòng)作進(jìn)行控制。此時(shí)，在由吸嘴19吸附的元件18是BGA元件等焊料轉(zhuǎn)印對(duì)象元件的情況下，使由吸嘴19吸附的元件18向轉(zhuǎn)印裝置14的旋轉(zhuǎn)臺(tái)15的上方移動(dòng)然后下降，由此向該元件18下表面的各突起20轉(zhuǎn)印焊料，然后將該元件18向電路基板22安裝。
[0031]在使由吸嘴19吸附的元件18向電路基板22上移動(dòng)的中途(在該元件18為焊料轉(zhuǎn)印對(duì)象元件的情況下為焊料轉(zhuǎn)印后)，利用元件拍攝用相機(jī)21拍攝該元件18，并通過圖像處理單元35對(duì)該拍攝圖像進(jìn)行處理來判定該元件18的吸附姿勢(shì)或該元件18的有無等。此時(shí)，在由元件拍攝用相機(jī)21拍攝到的元件18為焊料轉(zhuǎn)印元件的情況下，在焊料轉(zhuǎn)印后，對(duì)由元件拍攝用相機(jī)21拍攝到的圖像進(jìn)行灰度處理來識(shí)別元件18下表面的各突起20部分，對(duì)各突起20部分的像素值(灰化值)與后述的轉(zhuǎn)印識(shí)別用的轉(zhuǎn)印檢查數(shù)據(jù)H進(jìn)行比較，通過各突起20部分的像素值是否為轉(zhuǎn)印識(shí)別用的轉(zhuǎn)印檢查數(shù)據(jù)H以下，來檢查焊料轉(zhuǎn)印的良好與否。在該檢查時(shí)，在各突起20部分的像素值為后述的圖像處理錯(cuò)誤判定用的轉(zhuǎn)印檢查數(shù)據(jù)L以下的情況下，判定為圖像處理錯(cuò)誤。
[0032]接下來，對(duì)圖像處理單元35的作為轉(zhuǎn)印檢查數(shù)據(jù)生成裝置36的功能進(jìn)行說明。該功能通過圖4、圖5的轉(zhuǎn)印檢查數(shù)據(jù)自動(dòng)生成生產(chǎn)模式的程序如下那樣實(shí)現(xiàn)。圖4、圖5的轉(zhuǎn)印檢查數(shù)據(jù)自動(dòng)生成生產(chǎn)模式的程序在生產(chǎn)模式設(shè)定為安裝焊料轉(zhuǎn)印元件的生產(chǎn)模式且轉(zhuǎn)印檢查數(shù)據(jù)自動(dòng)生成模式的情況下，由包含圖像處理單元35的控制裝置31執(zhí)行。另夕卜，對(duì)由吸嘴19吸附的元件18下表面的各突起20進(jìn)行圖像識(shí)別所需的圖像處理用的元件數(shù)據(jù)預(yù)先存儲(chǔ)于存儲(chǔ)裝置34。
[0033]當(dāng)該轉(zhuǎn)印檢查數(shù)據(jù)自動(dòng)生成生產(chǎn)模式的程序啟動(dòng)時(shí)，首先，在步驟101中，判定是否設(shè)定有關(guān)于在生產(chǎn)中使用的焊料轉(zhuǎn)印元件的轉(zhuǎn)印識(shí)別用/圖像處理錯(cuò)誤判定用的轉(zhuǎn)印檢查數(shù)據(jù)H、L，若判定為未設(shè)定轉(zhuǎn)印檢查數(shù)據(jù)H、L，則執(zhí)行步驟102以后的處理，如下自動(dòng)生成轉(zhuǎn)印檢查數(shù)據(jù)H、L。
[0034]首先，在步驟102中，對(duì)操作者是否操作了生產(chǎn)開始開關(guān)38(參照?qǐng)D3)進(jìn)行判定，若判定為未操作生產(chǎn)開始開關(guān)38，則待機(jī)直至其被操作。然后，在操作者操作了生產(chǎn)開始開關(guān)38的時(shí)刻，進(jìn)入步驟103，將元件18吸附于吸嘴19并使該元件18向元件拍攝用相機(jī)21的視野內(nèi)移動(dòng)。
[0035]然后，進(jìn)入步驟104，多次執(zhí)行轉(zhuǎn)印前的元件拍攝、圖像處理。在該轉(zhuǎn)印前的元件拍攝、圖像處理中，以多個(gè)快門速度執(zhí)行利用元件拍攝用相機(jī)21拍攝由吸嘴19吸附的轉(zhuǎn)印前的元件18的下表面的處理，而獲取快門速度不同的多個(gè)轉(zhuǎn)印前的圖像，對(duì)各圖像進(jìn)行灰度處理而求出轉(zhuǎn)印前的突起20部分的像素值并存儲(chǔ)于存儲(chǔ)裝置34。在該階段，由于不清楚最佳的快門速度，因此使快門速度從初始值(下限或下限的快門速度)以恒定間隔依次變化至上限或下限的快門速度，并對(duì)各快門速度分別執(zhí)行元件拍攝、圖像處理。
[0036]然后，進(jìn)入步驟105，使由吸嘴19吸附的元件18向轉(zhuǎn)印裝置14的旋轉(zhuǎn)臺(tái)15的上方移動(dòng)然后下降，由此在該元件18下表面的各突起20上轉(zhuǎn)印有焊料之后，使該元件18向元件拍攝用相機(jī)21的視野內(nèi)移動(dòng)。然后，進(jìn)入步驟106，多次執(zhí)行轉(zhuǎn)印后的元件拍攝、圖像處理。在該轉(zhuǎn)印后的元件拍攝、圖像處理中，以與轉(zhuǎn)印前相同的多個(gè)快門速度執(zhí)行通過元件拍攝用相機(jī)21拍攝由吸嘴19吸附的轉(zhuǎn)印后的元件18的下表面的處理，而獲取快門速度不同的多個(gè)轉(zhuǎn)印后的圖像，對(duì)各圖像進(jìn)行灰度處理而求出轉(zhuǎn)印后的突起20部分的像素值并存儲(chǔ)于存儲(chǔ)裝置34。在該階段，由于不清楚最佳的快門速度，因此使快門速度從初始值(下限或下限的快門速度)以恒定間隔依次變化至上限或下限的快門速度，并對(duì)各快門速度分別執(zhí)行元件拍攝、圖像處理。上述步驟104和106的處理起到作為權(quán)利要求書中的圖像處理單元的作用。
[0037]然后，保持吸嘴19吸附有元件18的狀態(tài)(步驟107)，并進(jìn)入步驟108，從轉(zhuǎn)印后的多個(gè)圖像之中選擇轉(zhuǎn)印后的突起20部分的像素值的最小值為預(yù)定值以上(例如100以上)的圖像，求出拍攝上述圖像的快門速度中的最小的快門速度，并將其決定為用于轉(zhuǎn)印狀態(tài)的檢查的快門速度。該步驟108的處理起到作為權(quán)利要求書中的快門速度決定單元的作用。
[0038]然后，進(jìn)入步驟109，基于以在上述步驟108中決定的快門速度拍攝到的圖像的轉(zhuǎn)印前后的突起部分的像素值A(chǔ)、B來算出轉(zhuǎn)印識(shí)別用的轉(zhuǎn)印檢查數(shù)據(jù)H和圖像處理錯(cuò)誤判定用的轉(zhuǎn)印檢查數(shù)據(jù)L。
[0039]具體而言，算出以在上述步驟108中決定的快門速度拍攝到的圖像的轉(zhuǎn)印前的突起20部分的像素值A(chǔ)的最小值A(chǔ)min與轉(zhuǎn)印后的突起20部分的像素值B的最大值Bmax的中間值作為轉(zhuǎn)印識(shí)別用的轉(zhuǎn)印檢查數(shù)據(jù)H。
[0040]轉(zhuǎn)印識(shí)別用的轉(zhuǎn)印檢查數(shù)據(jù)H = (Amin+Bmax) /2
[0041]該轉(zhuǎn)印識(shí)別用的轉(zhuǎn)印檢查數(shù)據(jù)H被用作識(shí)別焊料的轉(zhuǎn)印部分和未轉(zhuǎn)印的部分(突起20露出的部分)的閾值。如圖6所示，由于轉(zhuǎn)印前的突起20部分的像素值A(chǔ)的偏差范圍大于轉(zhuǎn)印后的突起20部分的像素值B的偏差范圍，因此轉(zhuǎn)印前的突起20部分的像素值A(chǔ)的最小值A(chǔ)min大于轉(zhuǎn)印后的突起20部分的像素值B的最大值Bmax。因此，若將圖像的轉(zhuǎn)印前的突起20部分的像素值A(chǔ)的最小值A(chǔ)min與轉(zhuǎn)印后的突起20部分的像素值B的最大值Bmax的中間值設(shè)為轉(zhuǎn)印識(shí)別用的轉(zhuǎn)印檢查數(shù)據(jù)H，則能夠均等地增大轉(zhuǎn)印識(shí)別用的轉(zhuǎn)印檢查數(shù)據(jù)H與轉(zhuǎn)印前后的突起20部分的像素值A(chǔ)、B的偏差范圍之差，而能夠高精度地識(shí)別焊料的轉(zhuǎn)印部分與未轉(zhuǎn)印的部分(突起20露出的部分)。
[0042]而且，算出比以在上述步驟108中決定的快門速度拍攝的圖像的轉(zhuǎn)印后的突起20部分的像素值B的最小值Bmin小預(yù)定值C (例如15)的值作為圖像處理錯(cuò)誤判定用的轉(zhuǎn)印檢查數(shù)據(jù)L。
[0043]圖像處理錯(cuò)誤判定用的轉(zhuǎn)印檢查數(shù)據(jù)L = Bmin - C
[0044]該圖像處理錯(cuò)誤判定用的轉(zhuǎn)印檢查數(shù)據(jù)L被用作判定圖像處理錯(cuò)誤的閾值。在生產(chǎn)中轉(zhuǎn)印后的突起20部分的像素值為圖像處理錯(cuò)誤判定用的轉(zhuǎn)印檢查數(shù)據(jù)L以下的情況表示比焊料暗的異物附著于突起20，或者對(duì)元件18的下表面進(jìn)行照明的照明光較暗，或者元件拍攝用相機(jī)21發(fā)生了故障，或者產(chǎn)生了其他某些異常的情況，因此若在生產(chǎn)中轉(zhuǎn)印后的突起20部分的像素值為圖像處理錯(cuò)誤判定用的轉(zhuǎn)印檢查數(shù)據(jù)L以下，則將其判定為圖像處理錯(cuò)誤。上述步驟109的處理起到作為權(quán)利要求書中的轉(zhuǎn)印檢查數(shù)據(jù)生成單元的作用。
[0045]如以上那樣，在算出了轉(zhuǎn)印識(shí)別用/圖像處理錯(cuò)誤判定用的轉(zhuǎn)印檢查數(shù)據(jù)H、L之后，進(jìn)入步驟110，將上述轉(zhuǎn)印檢查數(shù)據(jù)H、L存儲(chǔ)于存儲(chǔ)裝置34。然后，進(jìn)入步驟111，對(duì)是否由使用者指定了用于轉(zhuǎn)印檢查數(shù)據(jù)H、L的生成的元件18的廢棄進(jìn)行判定，若判定為指定了元件18的廢棄，則進(jìn)入步驟112，將用于轉(zhuǎn)印檢查數(shù)據(jù)H、L的生成的轉(zhuǎn)印后的元件18廢棄，進(jìn)入圖5的步驟115，開始生產(chǎn)。
[0046]與此相對(duì)，在上述步驟111中，若判定為未指定元件18的廢棄，則進(jìn)入步驟113，將用于轉(zhuǎn)印檢查數(shù)據(jù)H、L的生成的轉(zhuǎn)印后的元件18直接安裝于電路基板22，進(jìn)入圖5的步驟115，開始生產(chǎn)。
[0047]另一方面，在本程序啟動(dòng)后，在上述步驟101中，若判定為設(shè)定有轉(zhuǎn)印識(shí)別用/圖像處理錯(cuò)誤判定用的轉(zhuǎn)印檢查數(shù)據(jù)H、L，則進(jìn)入圖5的步驟114，對(duì)操作者是否操作了生產(chǎn)開始開關(guān)38進(jìn)行判定，若判定為未操作生產(chǎn)開始開關(guān)38，則待機(jī)直至其被操作。然后，在操作者操作了生產(chǎn)開始開關(guān)38的時(shí)刻，進(jìn)入步驟115，開始生產(chǎn)。首先，在步驟115中，將元件18吸附于吸嘴19，并使該元件18向元件拍攝用相機(jī)21的視野內(nèi)移動(dòng)。
[0048]然后，進(jìn)入步驟116，將元件拍攝用相機(jī)21的快門速度設(shè)