控制器16、RapidPro原型驅(qū)動(dòng)器17和產(chǎn)品/開發(fā)E⑶18。
[0026]工控機(jī)5通過PCI總線連接多系統(tǒng)連接板7，多系統(tǒng)連接板7通過PCI總線連接dSPACE實(shí)時(shí)仿真系統(tǒng)Simulator Mid-Size 6和快速控制原型與硬件在環(huán)實(shí)驗(yàn)切換模塊2中的MicroAutoBox原型控制器16 ;處理器板8與第一 1/0接口板9和第二 1/0接口板10采用PHS總線連接，第一 I/O接口板9通過FIU故障模擬板11連接BOB信號(hào)測量板12 ；Β0Β信號(hào)測量板12連接第一切換開關(guān)13的輸入端，MicroAutoBox原型控制器16連接RapidPro原型驅(qū)動(dòng)器17和信號(hào)調(diào)理板15，第一切換開關(guān)13的第一輸出端連接信號(hào)調(diào)理板15，第一切換開關(guān)13的第二輸出端連接產(chǎn)品/開發(fā)E⑶18，產(chǎn)品/開發(fā)E⑶18和RapidPro原型驅(qū)動(dòng)器17分別連接第二切換開關(guān)14的第一輸入端和第二輸入端，第二切換開關(guān)14的輸出端連接BOB信號(hào)測量板12，BOB信號(hào)測量板12通過FIU故障模擬板11連接前輪EHB模塊3和后輪EMB模塊4，前輪EHB模塊3和后輪EMB模塊4連接第二 I/O接口板10。
[0027]多系統(tǒng)連接板7采用型號(hào)為DS830的多系統(tǒng)連接板。
[0028]工控機(jī)5中安裝有ControlDesk, ControlDesk可實(shí)現(xiàn)對(duì)試驗(yàn)過程的控制和管理，同時(shí)界面還可以顯示并儲(chǔ)存試驗(yàn)相關(guān)數(shù)據(jù)信息。本試驗(yàn)臺(tái)采用型號(hào)為610H的工控機(jī)，其CPU為英特爾雙核E6480加3.0GHZ,內(nèi)存為4G。
[0029]dSPACE實(shí)時(shí)仿真系統(tǒng)Simulator Mid-Size 6中的處理器板8可采用型號(hào)為DS1006的處理器板，第一 I/O接口板9采用型號(hào)為DS2211的I/O接口板，第二 I/O接口板10采用型號(hào)為DS2202的I/O接口板。
[0030]dSPACE實(shí)時(shí)仿真系統(tǒng)Simulator Mid-Size 6的功能是作為實(shí)時(shí)平臺(tái)I運(yùn)行整車動(dòng)力學(xué)模型，作為I/o接口板的載體完成各種信號(hào)的采集、輸出。
[0031]型號(hào)為DS1006的處理器板8是具有PHS總線接口的處理器板，它采用了 64位AMD0pteron-2處理器，運(yùn)行頻率2.2GHZ。通過PHS總線實(shí)現(xiàn)和型號(hào)為DS2211的第一 I/O接口板9與型號(hào)為DS2202的第二 I/O接口板10之間的通訊連接。
[0032]FIU故障模擬板11用于故障模擬，BOB信號(hào)測量板12用于輸入輸出信號(hào)測量。
[0033]如圖2所示，前輪EHB模塊3包括制動(dòng)踏板19、雙腔制動(dòng)主缸20、踏板位移傳感器21、儲(chǔ)液罐22、踏板感覺模擬器23、液壓控制單元HCU 24、前左輪制動(dòng)器25、前右輪制動(dòng)器26、第一壓力傳感器27、第二壓力傳感器28、第三壓力傳感器29和第四壓力傳感器30 ；
[0034]踏板位移傳感器21采用NOVOtechnik公司型號(hào)為TLHlOO的產(chǎn)品。第一壓力傳感器27、第二壓力傳感器28、第三壓力傳感器29和第四壓力傳感器30結(jié)構(gòu)皆相同，均采用型號(hào)為PA-21S-80520.3-2000的壓力傳感器。前左輪制動(dòng)器25和前右輪制動(dòng)器26的制動(dòng)鉗體均采用DPCI線式制動(dòng)鉗體。
[0035]如圖2所示，液壓控制單元HCU 24包括電機(jī)31、液壓泵32、單向閥33、高壓蓄能器34、溢流閥35、蓄能器壓力傳感器36、第一隔離閥37、第二隔離閥38、第一增壓閥39、第二增壓閥40、第一減壓閥41和第二減壓閥42。
[0036]儲(chǔ)液罐22的一路出液口與液壓控制單元HCU 24中的液壓泵32的進(jìn)液口連接，另外兩路出液口分別與雙腔制動(dòng)主缸20的前后腔進(jìn)液口連接。雙腔制動(dòng)主缸20前腔出液口與第一隔離閥37的進(jìn)液口連接，雙腔制動(dòng)主缸20的后腔出液口分兩路分別與踏板感覺模擬器23的進(jìn)液口和第二隔離閥38的進(jìn)液口連接，液壓控制單元HCU 24的兩個(gè)出液口分別與前左輪制動(dòng)器25和前右輪制動(dòng)器26連接。第一壓力傳感器27與前右輪制動(dòng)器26進(jìn)液口連接，第二壓力傳感器28與前左輪制動(dòng)器25進(jìn)液口連接，第三壓力傳感器29與雙腔制動(dòng)主缸20前腔出液口連接，第四壓力傳感器30與雙腔制動(dòng)主缸20后腔出液口連接，踏板位移傳感器21安裝在制動(dòng)踏板19處。
[0037]EHB模塊的工作過程分為以下幾個(gè)階段:
[0038]蓄能階段，液壓泵32將儲(chǔ)液罐22里的液壓油壓入高壓蓄能器34，以保證連續(xù)制動(dòng)時(shí)有足夠的液壓能。當(dāng)蓄能器壓力傳感器36測得高壓蓄能器34的液壓力達(dá)到設(shè)定值時(shí)多余的液壓油便通過溢流閥35回到儲(chǔ)液罐22 ;
[0039]增壓階段，液壓控制單元HCU 24接收到制動(dòng)信號(hào)后，液壓控制單元HCU 24向電磁閥發(fā)出控制信號(hào)，第一增壓閥39和第二增壓閥40開啟，液壓控制單元HCU 24中其他的電磁閥關(guān)閉，高壓蓄能器34中的高壓制動(dòng)液經(jīng)進(jìn)液閥流入前左輪制動(dòng)器25和前右輪制動(dòng)器26中的左、右制動(dòng)輪缸產(chǎn)生制動(dòng)；
[0040]減壓階段，當(dāng)需要減小制動(dòng)器的制動(dòng)壓力時(shí)，第一增壓閥39和第二增壓閥40關(guān)閉，第一減壓閥41和第二減壓閥42開啟，左、右制動(dòng)器輪缸中的制動(dòng)液經(jīng)第一減壓閥41和第二減壓閥42回到儲(chǔ)液罐22，使輪缸中的液壓力減?。?br>[0041]保壓階段，當(dāng)控制單元決策出需要保持制動(dòng)壓力時(shí)，增壓閥和減壓閥均保持關(guān)閉狀態(tài)，輪缸中的制動(dòng)液處于封閉的環(huán)境中壓力保持恒定；
[0042]失效保護(hù)階段，當(dāng)電子系統(tǒng)完全失效時(shí)，由于第一隔離閥37和第二隔離閥38是常開閥，在斷電時(shí)將保持開啟狀態(tài)，而其他電磁閥均為關(guān)閉狀態(tài)，此時(shí)雙腔制動(dòng)主缸20中的制動(dòng)液將經(jīng)第一隔離閥37和第二隔離閥38進(jìn)入左、右制動(dòng)輪缸，使EHB在電子系統(tǒng)失效時(shí)具有最基本的制動(dòng)功能。
[0043]如圖3和圖4所示，后輪EMB模塊4包括后左輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)43、后右輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)44、后左輪行星齒輪減速機(jī)構(gòu)45、后右輪行星齒輪減速機(jī)構(gòu)、后左輪滾珠絲杠副46、后右輪滾珠絲杠副、后左輪壓力傳感器47、后右輪壓力傳感器48、后左輪制動(dòng)鉗體49、后右輪制動(dòng)鉗體、后左輪制動(dòng)盤50和后右輪制動(dòng)盤。
[0044]后左輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)43通過后左輪行星齒輪減速機(jī)構(gòu)45連接后左輪滾珠絲杠副46，后左輪滾珠絲杠副46通過后左輪壓力傳感器47連接后左輪制動(dòng)鉗體49，后左輪制動(dòng)鉗體49連接后左輪制動(dòng)盤50 ;后右輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)44通過后右輪行星齒輪減速機(jī)構(gòu)連接后右輪滾珠絲杠副，后右輪滾珠絲杠副通過后右輪壓力傳感器48連接后右輪制動(dòng)鉗體，后右輪制動(dòng)鉗體連接后右輪制動(dòng)盤；
[0045]后左輪的制動(dòng)原理為:后左輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)43在驅(qū)動(dòng)信號(hào)的作用下工作，經(jīng)后左輪行星齒輪減速機(jī)構(gòu)45減速增矩，轉(zhuǎn)矩由后左輪行星齒輪減速機(jī)構(gòu)45的輸出軸傳遞給后左輪滾珠絲杠副46，后左輪滾珠絲杠副46將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為軸向平動(dòng)，經(jīng)后左輪壓力傳感器47推動(dòng)后左輪制動(dòng)鉗體49來夾緊后左輪制動(dòng)盤50來產(chǎn)生制動(dòng)效果。
[0046]后右輪的制動(dòng)系統(tǒng)及制動(dòng)原理與后左輪的制動(dòng)系統(tǒng)和原理相同。
[0047]如圖4所示，F(xiàn)IU故障模擬板11附有5條驅(qū)動(dòng)線路端口:端口 bl、端口 b2、端口b3、端口 b4、端口 b5，該5條驅(qū)動(dòng)線路端口與前輪EHB模塊3和后輪EMB模塊4連接。端口bl、端口 b2為液壓控制單元HCU 24驅(qū)動(dòng)線路端口，其中端口 bl為液壓控制單元HCU 24中電機(jī)31驅(qū)動(dòng)線路端口，端口 b2為液壓控制單元HCU 24中6路電磁閥驅(qū)動(dòng)線路端口，該6路電磁閥包括第一隔離閥37、第二隔離閥38、第一增壓閥39、第二增壓閥40、第一減壓閥41和第二減壓閥42，端口 b3為踏板感覺模擬器23驅(qū)動(dòng)線路端口，端口 b4為后左輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)43驅(qū)動(dòng)線路端口，端口 b5為后右輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)44驅(qū)動(dòng)線路端口。
[0048]型號(hào)為DS2211的第一 I/O接口板9是具有PHS總線接口的多路I/O接口板，它具有16路14位差分A/D通道(多路傳輸)；20路12位D/A通道(具有獨(dú)立接地讀出線)；24路PWM測量輸入(48ns分辨率，0.0lHZ-1OOkHZ) ;16路數(shù)字輸入(與PWM輸入共用)；16路數(shù)字輸出；20路PWM輸出(16位分辨率，0.0lHZ-1OOkHZ) ;2路CAN;串行接口(RS232，RS422);基于角度的信號(hào)處理單元，該單元可處理8路點(diǎn)火信號(hào)、8路噴油信號(hào)，產(chǎn)生I路曲軸信號(hào)、2路凸輪軸信號(hào)和4路輪速或爆震信號(hào)。第一 I/O接口板9用于輸出車輛的橫擺加速度和加速度信號(hào)、方向盤轉(zhuǎn)角信號(hào)、制動(dòng)踏板位移信號(hào)、雙腔前后主缸壓力信號(hào)、蓄能器壓力信號(hào)、前輪左右輪缸壓力信號(hào)、后輪EMB壓力傳感器信號(hào)和輪速信號(hào)，第一 I/O接口板9可接收故障燈信號(hào)。
[0049]第二 I/O接口板10的al至a8的8路A/D通道分別與蓄能器壓力傳感器36、第一壓力傳感器27、第二壓力傳感器28、第三壓力傳感器29、第四壓力傳感器30、踏板位移傳感器21、后左輪壓力傳感器47和后右輪壓力傳感器48的出線端連接。
[0050]型號(hào)為DS2202的第二 I/O接口板10是具有PHS總線接口的多路I/O設(shè)備，它具有16路14位差分A/D通道(多路傳輸)；20路12位D/A通道(具有獨(dú)立接地讀出線)；24路PWM測量輸入(48ns分辨率，0.0lHZ-1OOkHz) ;16路數(shù)字輸入(與PWM輸入共用)；16路數(shù)字輸出；9路PWM輸出(16位分辨率，0.0lH