本申請涉及路徑規(guī)劃，特別是涉及一種自動泊車路線規(guī)劃評價方法及裝置。

背景技術(shù)：

1、隨著大數(shù)據(jù)以及人工智能領(lǐng)域的快速發(fā)展，自動駕駛技術(shù)發(fā)展得如火如荼，其中，自動泊車由于場景較為固定、行駛速度小，率先成為了自動駕駛落地的應(yīng)用場景并得到廣泛應(yīng)用。為加快智能汽車泊車領(lǐng)域的發(fā)展和培養(yǎng)熟悉該領(lǐng)域的高層次青年人才，各種智能車泊車競賽應(yīng)運而生，這些競賽一般根據(jù)賽事規(guī)則并通過人工裁判對競賽過程中智能車的行駛狀態(tài)做出評估和給定最終的評分結(jié)果，且評估標(biāo)準(zhǔn)僅考慮智能車某一個方面的表現(xiàn)情況，并沒有對其進(jìn)行多方面地分析和評估，影響自動泊車評價的有效性。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本申請的目的是提供一種自動泊車路線規(guī)劃評價方法及裝置，可提高自動泊車評價的有效性。

2、為實現(xiàn)上述目的，本申請?zhí)峁┝巳缦路桨福旱谝环矫?，本申請?zhí)峁┝艘环N自動泊車路線規(guī)劃評價方法，包括：構(gòu)建目標(biāo)泊車場的柵格占據(jù)地圖；根據(jù)所述柵格占據(jù)地圖、起點和目標(biāo)點進(jìn)行泊車路徑規(guī)劃，得到參考路徑；采集測試車輛在根據(jù)所述參考路徑進(jìn)行自動泊車過程中的實際路徑；根據(jù)所述參考路徑和所述實際路徑確定進(jìn)行自動泊車評價的全局因素和局部因素；所述全局因素包括實際總時間和實際路徑長度，所述局部因素包括實際路徑偏差面積、路徑偏離最大長度、實際平均速度和碰撞次數(shù)；根據(jù)所述全局因素和所述局部因素對所述測試車輛的自動泊車進(jìn)行評價。

3、第二方面，本申請?zhí)峁┝艘环N自動泊車路線規(guī)劃評價裝置，包括：柵格占據(jù)地圖構(gòu)建模塊，用于構(gòu)建目標(biāo)泊車場的柵格占據(jù)地圖；參考路徑確定模塊，用于根據(jù)所述柵格占據(jù)地圖、起點和目標(biāo)點進(jìn)行泊車路徑規(guī)劃，得到參考路徑；實際路徑采集模塊，用于采集測試車輛在根據(jù)所述參考路徑進(jìn)行自動泊車過程中的實際路徑；評價因素確定模塊，用于根據(jù)所述參考路徑和所述實際路徑確定進(jìn)行自動泊車評價的全局因素和局部因素；所述全局因素包括實際總時間和實際路徑長度，所述局部因素包括實際路徑偏差面積、路徑偏離最大長度、實際平均速度和碰撞次數(shù)；評價模塊，用于根據(jù)所述全局因素和所述局部因素對所述測試車輛的自動泊車進(jìn)行評價。

4、根據(jù)本申請?zhí)峁┑木唧w實施例，本申請公開了以下技術(shù)效果：本申請根據(jù)參考路徑和實際路徑確定進(jìn)行自動泊車評價的全局因素和局部因素；全局因素包括實際總時間和實際路徑長度，局部因素包括實際路徑偏差面積、路徑偏離最大長度、實際平均速度和碰撞次數(shù)，對測試車輛實時路徑檢測以及與全局規(guī)劃路徑分析對比，利用實際偏差面積對實時泊車路徑做評測，從測試車輛自身因素，比如實際平均速度和碰撞次數(shù)等參數(shù)對路徑規(guī)劃進(jìn)行評分，實現(xiàn)了從自動泊車路徑的全局到局部的多方面評價，從而提高了自動泊車評價的有效性。

技術(shù)特征：

1.一種自動泊車路線規(guī)劃評價方法，其特征在于，所述自動泊車路線規(guī)劃評價方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動泊車路線規(guī)劃評價方法，其特征在于，構(gòu)建目標(biāo)泊車場的柵格占據(jù)地圖，具體包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動泊車路線規(guī)劃評價方法，其特征在于，在靜態(tài)障礙物場景下，根據(jù)所述柵格占據(jù)地圖、起點和目標(biāo)點進(jìn)行泊車路徑規(guī)劃，得到參考路徑，具體包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自動泊車路線規(guī)劃評價方法，其特征在于，在動態(tài)障礙物場景下，采用多段五次貝塞爾曲線對所述第一全局路徑進(jìn)行平滑和拼接處理，若所述第一全局路徑的末尾段中控制點的數(shù)量小于6個則采用四次貝塞爾曲線進(jìn)行光滑拼接，得到所述參考路徑之后，根據(jù)所述柵格占據(jù)地圖、起點和目標(biāo)點進(jìn)行泊車路徑規(guī)劃，得到參考路徑，具體還包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自動泊車路線規(guī)劃評價方法，其特征在于，在動態(tài)障礙物場景下，所述測試車輛在根據(jù)所述參考路徑進(jìn)行自動泊車過程中，具體包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動泊車路線規(guī)劃評價方法，其特征在于，采集測試車輛在根據(jù)所述參考路徑進(jìn)行自動泊車過程中的實際路徑，具體包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動泊車路線規(guī)劃評價方法，其特征在于，在所述測試車輛在根據(jù)所述參考路徑進(jìn)行自動泊車過程中，具體包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動泊車路線規(guī)劃評價方法，其特征在于，采集測試車輛在根據(jù)所述參考路徑進(jìn)行自動泊車過程中的實際路徑的同時，所述自動泊車路線規(guī)劃評價方法還包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自動泊車路線規(guī)劃評價方法，其特征在于，根據(jù)所述全局因素和所述局部因素對所述測試車輛的自動泊車進(jìn)行評價的公式表示為：

10.一種自動泊車路線規(guī)劃評價裝置，其特征在于，所述自動泊車路線規(guī)劃評價裝置包括：

技術(shù)總結(jié)
本申請公開了一種自動泊車路線規(guī)劃評價方法及裝置，涉及路線規(guī)劃領(lǐng)域，該方法包括：構(gòu)建目標(biāo)泊車場的柵格占據(jù)地圖；根據(jù)所述柵格占據(jù)地圖、起點和目標(biāo)點進(jìn)行泊車路徑規(guī)劃，得到參考路徑；采集測試車輛在根據(jù)所述參考路徑進(jìn)行自動泊車過程中的實際路徑；根據(jù)所述參考路徑和所述實際路徑確定進(jìn)行自動泊車評價的全局因素和局部因素；所述全局因素包括實際總時間和實際路徑長度，所述局部因素包括實際路徑偏差面積、路徑偏離最大長度、實際平均速度和碰撞次數(shù)；根據(jù)所述全局因素和所述局部因素對所述測試車輛的自動泊車進(jìn)行評價。本申請?zhí)岣吡俗詣硬窜囋u價的有效性。

技術(shù)研發(fā)人員：林志偉,劉建軍,劉澤宇,彭保山,吳紀(jì)峰,陶麗珊
受保護(hù)的技術(shù)使用者：龍坪智能科技（常州）有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/26