技術(shù)特征：

1.一種有限觀測(cè)量的協(xié)同定位方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種有限觀測(cè)量的協(xié)同定位方法，其特征在于，負(fù)載能源載荷以及安全航行保障載荷的無人艇為導(dǎo)航中繼無人艇，安裝任務(wù)載荷的無人艇為業(yè)務(wù)無人艇，導(dǎo)航中繼無人艇優(yōu)先級(jí)最高的任務(wù)是導(dǎo)航中繼。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種有限觀測(cè)量的協(xié)同定位方法，其特征在于，s3步驟中，根據(jù)幾何精度因子最優(yōu)分配原則，導(dǎo)航中繼無人艇協(xié)同定位構(gòu)型為導(dǎo)航中繼無人艇分布在以受限區(qū)域無人艇為中心的正多邊的頂點(diǎn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種有限觀測(cè)量的協(xié)同定位方法，其特征在于，在協(xié)同定位中，幾何精度因子相關(guān)的誤差項(xiàng)為：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種有限觀測(cè)量的協(xié)同定位方法，其特征在于，所述導(dǎo)航中繼無人艇與受限區(qū)域業(yè)務(wù)無人艇之間的距離大于10km。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種有限觀測(cè)量的協(xié)同定位方法，其特征在于，s4步驟中，導(dǎo)航中繼無人艇航線規(guī)劃方法包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種有限觀測(cè)量的協(xié)同定位方法，其特征在于，s5步驟中，導(dǎo)航中繼無人艇的行駛速度計(jì)算表達(dá)式為：

8.一種有限觀測(cè)量的協(xié)同定位系統(tǒng)，其特征在于，用以執(zhí)行如權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述一種有限觀測(cè)量的協(xié)同定位方法，包括：

9.一種電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述一種有限觀測(cè)量的協(xié)同定位方法的步驟。

10.一種非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述一種有限觀測(cè)量的協(xié)同定位方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及無人艇集群協(xié)同定位技術(shù)領(lǐng)域，提供一種有限觀測(cè)量的協(xié)同定位方法、系統(tǒng)、設(shè)備及介質(zhì)，方法包括：將無人艇集群中的無人艇劃分為導(dǎo)航中繼無人艇以及業(yè)務(wù)無人艇；根據(jù)受限區(qū)域的范圍，確定衛(wèi)星導(dǎo)航干擾來向；運(yùn)用幾何精度因子最優(yōu)分配原則確定導(dǎo)航中繼無人艇協(xié)同定位構(gòu)型；規(guī)劃導(dǎo)航中繼無人艇航線；根據(jù)受限區(qū)域業(yè)務(wù)無人艇的速度以及業(yè)務(wù)無人艇初始時(shí)刻至無人艇分布構(gòu)型滿足協(xié)同定位時(shí)刻之間的時(shí)長(zhǎng)獲得導(dǎo)航中繼無人艇的行駛速度；導(dǎo)航中繼無人艇按導(dǎo)航中繼無人艇航線行駛至指定位置后，以受限業(yè)務(wù)無人艇速度繼續(xù)行駛。本發(fā)明保證導(dǎo)航中繼無人艇獲得足夠的觀測(cè)量，進(jìn)行協(xié)同定位，提升整個(gè)無人艇集群的導(dǎo)航精度。

技術(shù)研發(fā)人員：傅金琳,王毅,曾鋒
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中國(guó)船舶集團(tuán)有限公司第七〇七研究所
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19