本發(fā)明涉及工業(yè)視覺(jué)檢測(cè)，尤其涉及一種密閉容器的氣密性檢測(cè)方法、裝置及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、氣密性檢測(cè)技術(shù)，例如氣密性水檢技術(shù)，目前廣泛用于金屬內(nèi)膽等密閉容器的氣密檢測(cè)，該過(guò)程中，通過(guò)向密閉容器充入一定高壓的氣體并被壓入水中，再通過(guò)人工或者機(jī)器視覺(jué)觀(guān)測(cè)水中是否有氣泡產(chǎn)生，以對(duì)密閉容器是否漏氣進(jìn)行判定。

2、一般將水槽的整個(gè)側(cè)壁改成透明的鋼化玻璃，便于人工或者相機(jī)從水槽外部進(jìn)行成像觀(guān)測(cè)。由于密閉容器在入水過(guò)程中，其表面一般會(huì)附著一些小氣泡，再加上密閉容器的材質(zhì)本身具有反光等光學(xué)特性，采用人眼觀(guān)測(cè)或者常規(guī)的圖像識(shí)別，容易造成漏氣的誤檢或漏檢。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明提供一種密閉容器的氣密性檢測(cè)方法、裝置及系統(tǒng)，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中水密性檢測(cè)存在的誤檢或漏檢缺陷，實(shí)現(xiàn)高精度的密閉容器的氣密性檢測(cè)。

2、本發(fā)明提供一種密閉容器的氣密性檢測(cè)方法，包括如下步驟：

3、獲取經(jīng)過(guò)時(shí)空對(duì)齊的至少一個(gè)第一視頻流和第二視頻流，所述第一視頻流是對(duì)置于槽體中的待測(cè)密閉容器進(jìn)行拍攝獲得的，所述第二視頻流是對(duì)所述槽體中位于所述待測(cè)密閉容器的上部空間進(jìn)行拍攝獲得的；所述槽體內(nèi)裝載有液體，所述液體浸沒(méi)所述待測(cè)密閉容器；

4、獲取所述第一視頻流中的起始視頻幀，并從所述起始視頻幀開(kāi)始截取第一視頻幀序列，所述起始視頻幀中包含有氣泡影像；

5、根據(jù)所述起始視頻幀的時(shí)間戳從所述第二視頻流中截取第二視頻幀序列；

6、比較由所述第一視頻幀序列所確定的第一氣泡位移信息和由所述第二視頻幀序列所確定的第二氣泡位移信息，確定對(duì)所述待測(cè)密閉容器進(jìn)行氣密性檢測(cè)的檢測(cè)結(jié)果。

7、根據(jù)本發(fā)明提供的一種密閉容器的氣密性檢測(cè)方法，由所述第一視頻幀序列確定所述第一氣泡位移信息，具體包括：

8、將所述第一視頻幀序列輸入至視頻分類(lèi)模型，獲取由所述視頻分類(lèi)模型的輸出結(jié)果；

9、所述輸出結(jié)果包括是否識(shí)別到動(dòng)態(tài)氣泡以及所述動(dòng)態(tài)氣泡的所述第一氣泡位移信息；所述第一氣泡位移信息用于指示所述動(dòng)態(tài)氣泡的運(yùn)行軌跡；

10、所述視頻分類(lèi)模型是以3d?cnn為初始模型進(jìn)行訓(xùn)練后得到的。

11、根據(jù)本發(fā)明提供的一種密閉容器的氣密性檢測(cè)方法，所述獲取所述第一視頻流中的起始視頻幀，包括：

12、按照預(yù)設(shè)采樣頻率從所述第一視頻流中提取出待測(cè)視頻幀；

13、依次將所述待測(cè)視頻幀輸入至目標(biāo)識(shí)別模型，獲取所述目標(biāo)識(shí)別模型輸出的檢測(cè)結(jié)果；

14、在確定任一檢測(cè)結(jié)果為有氣泡影像的情況下，獲取與所述任一檢測(cè)結(jié)果對(duì)應(yīng)的待測(cè)視頻幀作為所述起始視頻幀；

15、所述目標(biāo)識(shí)別模型是利用多個(gè)視頻幀樣本以及與每個(gè)視頻幀樣本對(duì)應(yīng)的檢測(cè)結(jié)果標(biāo)簽進(jìn)行訓(xùn)練后得到的。

16、根據(jù)本發(fā)明提供的一種密閉容器的氣密性檢測(cè)方法，由所述第二視頻幀序列確定所述第二氣泡位移信息，具體包括：

17、對(duì)所述第二視頻幀序列中的每一視頻幀進(jìn)行氣泡影像檢測(cè)，篩選出包含氣泡影像的所有目標(biāo)視頻幀，并在每個(gè)目標(biāo)視頻幀中標(biāo)注出所述氣泡影像相關(guān)的感興趣區(qū)域；

18、針對(duì)任一感興趣區(qū)域，將所述感興趣區(qū)域劃分為多個(gè)圖像網(wǎng)格，并遍歷計(jì)算相鄰兩幀目標(biāo)視頻幀中對(duì)應(yīng)的圖像網(wǎng)格之間的位移信息，以確定所述任一感興趣區(qū)域的速度場(chǎng)；

19、獲取所有所述感興趣區(qū)域的速度場(chǎng)，以確定所述第二氣泡位移信息；所述第二氣泡位移信息用于指示所述動(dòng)態(tài)氣泡的運(yùn)行軌跡。

20、根據(jù)本發(fā)明提供的一種密閉容器的氣密性檢測(cè)方法，在根據(jù)所述起始視頻幀的時(shí)間戳從所述第二視頻流中截取第二視頻幀序列之前，還包括：

21、對(duì)所述第二視頻流進(jìn)行圖像灰度化處理。

22、根據(jù)本發(fā)明提供的一種密閉容器的氣密性檢測(cè)方法，在將所述感興趣區(qū)域劃分為多個(gè)圖像網(wǎng)格之前，對(duì)所述感興趣區(qū)域進(jìn)行歸一化，具體包括：

23、計(jì)算所述感興趣區(qū)域內(nèi)每個(gè)像素點(diǎn)的灰度值，用于計(jì)算出平均灰度強(qiáng)度；

24、計(jì)算每個(gè)像素點(diǎn)的灰度值與所述平均灰度強(qiáng)度的差值平方和，以根據(jù)所述差值平方和與像素點(diǎn)總數(shù)，確定歸一化因子；

25、根據(jù)每個(gè)像素點(diǎn)的灰度值與所述平均灰度強(qiáng)度的差值與所述歸一化因子之間的關(guān)系，確定每個(gè)像素點(diǎn)的歸一化像素值。

26、根據(jù)本發(fā)明提供的一種密閉容器的氣密性檢測(cè)方法，所述比較由所述第一視頻幀序列所確定的第一氣泡位移信息和由所述第二視頻幀序列所確定的第二氣泡位移信息，確定對(duì)所述待測(cè)密閉容器進(jìn)行氣密性檢測(cè)的檢測(cè)結(jié)果，具體包括：

27、根據(jù)所述第一氣泡位移信息確定至少一個(gè)第一運(yùn)行軌跡，以及根據(jù)所述第二氣泡位移信息確定至少一個(gè)第二運(yùn)行軌跡；

28、若確定至少有一個(gè)所述第一運(yùn)行軌跡與任一所述第二運(yùn)行軌跡為同一動(dòng)態(tài)氣泡的運(yùn)行軌跡，則確定所述檢測(cè)結(jié)果為不合格；

29、否則，確定所述檢測(cè)結(jié)果為合格。

30、根據(jù)本發(fā)明提供的一種密閉容器的氣密性檢測(cè)方法，在獲取所述第二視頻流之后，還包括：

31、抽取所述第二視頻流中的至少一幀視頻幀作為液體品質(zhì)檢測(cè)圖像；

32、獲取所述液體品質(zhì)檢測(cè)圖像的圖像亮度；

33、若確定所述圖像亮度小于預(yù)設(shè)亮度閾值，則發(fā)送清潔指令給窗口清潔裝置；

34、所述清潔指令用于驅(qū)動(dòng)所述窗口清潔裝置對(duì)所述槽體的拍攝窗口進(jìn)行清潔；

35、所述預(yù)設(shè)亮度閾值為水質(zhì)檢測(cè)樣本圖像的圖像亮度，所述水質(zhì)檢測(cè)樣本圖像是預(yù)先對(duì)清潔狀態(tài)下的所述槽體進(jìn)行拍攝后得到的。

36、本發(fā)明還提供一種密閉容器的氣密性檢測(cè)裝置，包括：

37、視頻獲取單元，用于獲取經(jīng)過(guò)時(shí)空對(duì)齊的至少一個(gè)第一視頻流和第二視頻流，所述第一視頻流是對(duì)置于槽體中的待測(cè)密閉容器進(jìn)行拍攝獲得的，所述第二視頻流是對(duì)所述槽體中位于所述待測(cè)密閉容器的上部空間進(jìn)行拍攝獲得的；所述槽體內(nèi)裝載有液體，所述液體浸沒(méi)所述待測(cè)密閉容器；

38、視頻預(yù)處理單元，用于獲取所述第一視頻流中的起始視頻幀，并從所述起始視頻幀開(kāi)始截取第一視頻幀序列，所述起始視頻幀中包含有氣泡影像；以及，根據(jù)所述起始視頻幀的時(shí)間戳從所述第二視頻流中截取第二視頻幀序列；

39、檢測(cè)運(yùn)算單元，用于比較由所述第一視頻幀序列所確定的第一氣泡位移信息和由所述第二視頻幀序列所確定的第二氣泡位移信息，確定對(duì)所述待測(cè)密閉容器進(jìn)行氣密性檢測(cè)的檢測(cè)結(jié)果。

40、本發(fā)明還提供一種密閉容器的氣密性檢測(cè)系統(tǒng)，包括：槽體、至少兩臺(tái)相機(jī)和處理器；所述槽體內(nèi)裝載有液體，所述液體浸沒(méi)待測(cè)密閉容器；

41、在所述槽體的至少一個(gè)側(cè)壁開(kāi)設(shè)有透明視窗，所述相機(jī)通過(guò)所述透明視窗分別拍攝第一視頻流和第二視頻流，所述第一視頻流是對(duì)置于槽體中的待測(cè)密閉容器進(jìn)行拍攝獲得的，所述第二視頻流是對(duì)所述槽體中位于所述待測(cè)密閉容器的上部空間進(jìn)行拍攝獲得的；

42、所述相機(jī)與所述處理器通信連接，以將所述第一視頻流和所述第二視頻流同步傳送至所述處理器；

43、所述處理器在運(yùn)行時(shí)，執(zhí)行上述任意一種密閉容器的氣密性檢測(cè)方法。

44、根據(jù)本發(fā)明提供的密閉容器的氣密性檢測(cè)系統(tǒng)，所述透明視窗的數(shù)量為一個(gè)，且為矩形視窗；所述矩形視窗的尺寸是基于以下方式確定的：

45、根據(jù)相機(jī)鏡頭距離所述矩形視窗之間的第一距離、相機(jī)鏡頭距離所述槽體中的所述待測(cè)密閉容器之間的第二距離和所述待測(cè)密閉容器的寬度，確定所述矩形視窗的寬度；

46、根據(jù)所述第一距離、所述第二距離和所述待測(cè)密閉容器的寬度，確定所述矩形視窗的長(zhǎng)度。

47、根據(jù)本發(fā)明提供的密閉容器的氣密性檢測(cè)系統(tǒng)，所述透明視窗的數(shù)量為兩個(gè)，第一透明視窗位于第二透明視窗的下方；

48、所述第一透明視窗供第一相機(jī)采集所述第一視頻流；

49、所述第二透明視窗供第二相機(jī)采集所述第二視頻流。

50、根據(jù)本發(fā)明提供的密閉容器的氣密性檢測(cè)系統(tǒng)，所述透明視窗的數(shù)量為多個(gè)，且所述相機(jī)的數(shù)量也為多個(gè)，其中至少有一個(gè)透明視窗供其中一個(gè)相機(jī)采集所述第二視頻流；

51、其余多個(gè)透明視窗的數(shù)量，是根據(jù)相機(jī)的有效感光區(qū)域的長(zhǎng)寬比與所述待測(cè)密閉容器的長(zhǎng)寬比所確定的相機(jī)像素利用率決定的。

52、根據(jù)本發(fā)明提供的密閉容器的氣密性檢測(cè)系統(tǒng)，在所述透明視窗的外部增設(shè)有加強(qiáng)筋；

53、所述加強(qiáng)筋的布設(shè)方式是基于所述透明視窗的中心點(diǎn)最大撓度確定的。

54、根據(jù)本發(fā)明提供的密閉容器的氣密性檢測(cè)系統(tǒng)，還包括：確定所述待測(cè)密閉容器的上部空間進(jìn)行拍攝的拍攝區(qū)間；設(shè)置所述拍攝區(qū)間的背景，所述背景與所述氣泡之間存在視覺(jué)反差。

55、根據(jù)本發(fā)明提供的密閉容器的氣密性檢測(cè)系統(tǒng)，還包括窗口清潔裝置；所述窗口清潔裝置運(yùn)行時(shí)，用于清掃所述透明視窗。

56、本發(fā)明還提供一種電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述任一種所述密閉容器的氣密性檢測(cè)方法。

57、本發(fā)明還提供一種非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述任一種所述密閉容器的氣密性檢測(cè)方法。

58、本發(fā)明還提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述任一種所述密閉容器的氣密性檢測(cè)方法。

59、本發(fā)明提供的密閉容器的氣密性檢測(cè)方法、裝置及系統(tǒng)，提出的協(xié)同氣泡軌跡追蹤，能有效減少水中懸浮顆粒、密閉容器表面附著氣泡等干擾所引起的誤報(bào)、漏報(bào)，提高氣密性檢測(cè)的精準(zhǔn)性。