本實(shí)用新型涉及生化分析設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種抓手防撞機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

用于體外診斷的全自動(dòng)化學(xué)發(fā)光免疫分析系統(tǒng)、生化分析儀、實(shí)驗(yàn)室流水線、核酸等設(shè)備均包括拾取、轉(zhuǎn)移物品用的抓手。抓手連接在機(jī)械臂端部，并與導(dǎo)向機(jī)構(gòu)相連，可以按照儀器指令沿指定方向運(yùn)行相應(yīng)的距離。當(dāng)機(jī)械臂沒有運(yùn)行到指定位置或操作不當(dāng)時(shí)，容易造成抓手和周圍物品發(fā)生碰撞，引起抓手、機(jī)械臂或其他機(jī)械零部件的損壞。申請(qǐng)?zhí)枮?01410152240.3的中國專利公開了一種機(jī)械手防撞結(jié)構(gòu)，依靠在固定板和擺動(dòng)件之間設(shè)置的定位結(jié)構(gòu)和復(fù)位結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的防撞功能。其結(jié)構(gòu)復(fù)雜、裝配誤差較大，發(fā)生碰撞時(shí)，僅允許較小行程的緩沖，當(dāng)碰撞速度過快時(shí)，該機(jī)構(gòu)不能阻止硬碰撞的發(fā)生。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決上述問題，本實(shí)用新型提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、反應(yīng)靈敏、緩沖行程較大的抓手防撞機(jī)構(gòu)。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型可采取下述技術(shù)方案：

本實(shí)用新型所述的抓手防撞機(jī)構(gòu)，包括設(shè)置有位置傳感器的固定板，所述固定板通過導(dǎo)向機(jī)構(gòu)與帶有抓手的移動(dòng)板滑動(dòng)相連，所述固定板和移動(dòng)板之間設(shè)置有扭簧，所述扭簧與固定板相連的第一固連點(diǎn)高于扭簧和移動(dòng)板相連的第二固連點(diǎn)，所述位置傳感器的感應(yīng)片與移動(dòng)板固定相連。

本實(shí)用新型提供的抓手防撞機(jī)構(gòu)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，方便裝配，具有良好的防撞效果，具體如下：

1）本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，裝配要求較低，方便生產(chǎn)裝配，能節(jié)省裝配工時(shí)和人力成本。

2）本實(shí)用新型碰撞緩沖行程較大，可應(yīng)用在運(yùn)行速度較快的抓手上，能避免因?yàn)榭刂茩C(jī)反應(yīng)時(shí)間過長(zhǎng)能造成的碰撞。

3）本實(shí)用新型應(yīng)用導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，運(yùn)行更平穩(wěn)，復(fù)位后的定位更精確。

4）本實(shí)用新型可在碰撞發(fā)生后將抓手受到的外力卸掉，免受較大外力的擠壓，在受力達(dá)到設(shè)定值后，外力可消失為零，能很好的保護(hù)抓手。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

如圖1所示，本實(shí)用新型所述的抓手防撞機(jī)構(gòu)，包括設(shè)置有位置傳感器1的固定板2，固定板2通過導(dǎo)向機(jī)構(gòu)3與帶有抓手4的移動(dòng)板5滑動(dòng)相連。該導(dǎo)向機(jī)構(gòu)3包括安裝在固定板2上的導(dǎo)槽，和安裝在移動(dòng)板5上的滑軌，兩者相互配合，使抓手4和移動(dòng)板5能夠整體順滑地上下移動(dòng)。除導(dǎo)槽和滑軌結(jié)構(gòu)外，導(dǎo)向機(jī)構(gòu)3還可采用其他常見形式。位置傳感器1的感應(yīng)片9與移動(dòng)板5固定相連。

固定板2和移動(dòng)板5之間設(shè)置有扭簧6，扭簧6與固定板2相連的第一固連點(diǎn)7高于扭簧6和移動(dòng)板5相連的第二固連點(diǎn)8。因此，正常情況下，扭簧6對(duì)移運(yùn)板5提供斜向下的彈力；當(dāng)抓手4向下運(yùn)動(dòng)受到碰撞時(shí)，即抓手4受到向上的外力作用，且受到的向上作用力大于扭簧提供的向下彈力時(shí)，移動(dòng)板5沿導(dǎo)向機(jī)構(gòu)3帶動(dòng)抓手4和感應(yīng)片9向上運(yùn)行，扭簧6受力從而發(fā)生變形；當(dāng)移動(dòng)板5向上運(yùn)行一段距離后，扭簧6的第一固連點(diǎn)7和第二固連點(diǎn)8處于同一水平面，扭簧6處于力平衡狀態(tài)，即不再提供向下的作用力，也不提供向上的作用力；抓手4繼續(xù)受力，移動(dòng)板5繼續(xù)向上運(yùn)行，當(dāng)扭簧6的第二固連點(diǎn)8高于第一固連點(diǎn)7時(shí)，扭簧6力平衡狀態(tài)消失；此后，扭簧6提供斜向上的彈力，扭簧6推動(dòng)移動(dòng)板5上移，使抓手4快速向上彈開；而當(dāng)扭簧6的第二固連點(diǎn)8高于第一固連點(diǎn)7時(shí)，感應(yīng)片9移出位置傳感器1的感應(yīng)點(diǎn)，位置傳感器1將信號(hào)反饋到控制中心，總線路被切斷，機(jī)器停機(jī)。

本實(shí)用新型中導(dǎo)向機(jī)構(gòu)3可根據(jù)實(shí)際需求選擇垂直導(dǎo)向、傾斜導(dǎo)向、水平導(dǎo)向或弧形導(dǎo)向等，扭簧6的第一固連點(diǎn)7和第二固連點(diǎn)8的設(shè)置位置隨之變化，但都應(yīng)滿足以上防撞保護(hù)要求。

本實(shí)用新型解決了機(jī)械臂運(yùn)行過程中由于運(yùn)行不到指定位置或者操作不當(dāng)造成的碰撞，避免因此造成的抓手、機(jī)械臂或者其它機(jī)械零部件的損壞。其防撞反饋機(jī)制在抓手發(fā)生碰撞時(shí)能夠快速反應(yīng)，快速停機(jī)，有效避免無人看管而發(fā)生更加重大的損失。