本發(fā)明涉及超高壓直流輸電線(xiàn)路上的絕緣子的檢測(cè)技術(shù)，尤其涉及到一種檢測(cè)絕緣子用的平移式檢測(cè)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

超高壓直流輸電線(xiàn)路上的高壓絕緣子在運(yùn)行過(guò)程中，因長(zhǎng)期處于強(qiáng)電場(chǎng)、強(qiáng)機(jī)械應(yīng)力、日曬雨淋、溫差變化等惡劣環(huán)境中，可能出現(xiàn)絕緣子劣化、開(kāi)裂甚至擊穿等故障，嚴(yán)重威脅著電力系統(tǒng)的安全運(yùn)行。如何設(shè)計(jì)出生產(chǎn)簡(jiǎn)捷、安全、實(shí)用、可靠的用于檢測(cè)和測(cè)量絕緣子是否出現(xiàn)故障的機(jī)器人，是當(dāng)前急需解決的一個(gè)問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明解決的技術(shù)問(wèn)題在于克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供一種檢測(cè)絕緣子用的平移式檢測(cè)機(jī)器人。

本發(fā)明目的通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

提供一種檢測(cè)絕緣子用的平移式檢測(cè)機(jī)器人，包括箱體、第一雙臂檢測(cè)單元、第二雙臂檢測(cè)單元、第三雙臂檢測(cè)單元和控制單元，所述控制單元設(shè)置于箱體內(nèi)部，所述箱體的左側(cè)設(shè)有第一雙臂檢測(cè)單元，所述箱體的中部設(shè)有第二雙臂檢測(cè)單元，所述箱體的右側(cè)安裝第三雙臂檢測(cè)單元。

所述箱體內(nèi)部設(shè)有導(dǎo)向槽一，所述第一雙臂檢測(cè)單元上設(shè)有導(dǎo)向桿一，所述第一雙臂檢測(cè)單元通過(guò)導(dǎo)向桿一安裝在箱體內(nèi)的導(dǎo)向槽一中。

所述箱體內(nèi)部設(shè)有導(dǎo)向槽二，所述第三雙臂檢測(cè)單元上設(shè)有導(dǎo)向桿二，所述第三雙臂檢測(cè)單元通過(guò)導(dǎo)向桿二安裝在箱體內(nèi)的導(dǎo)向槽二中。

進(jìn)一步地，所述第二雙臂檢測(cè)單元，包括機(jī)架、底板和驅(qū)動(dòng)裝置一，所述機(jī)架上設(shè)有底板，所述底板的左部設(shè)有左軸承座，右部設(shè)有右軸承座，所述左軸承座和右軸承座均固定安裝在底板上，所述左軸承座和右軸承座中均設(shè)有軸承，所述軸承中設(shè)有絲桿一，所述絲桿一通過(guò)軸承安裝在左軸承座和右軸承座中，所述絲桿一的一端設(shè)有從動(dòng)皮帶輪，所述靠近從動(dòng)皮帶輪的一側(cè)設(shè)有驅(qū)動(dòng)裝置一，所述驅(qū)動(dòng)裝置一安裝于底板上，所述驅(qū)動(dòng)裝置一的輸出端設(shè)有主動(dòng)皮帶輪，所述主動(dòng)皮帶輪與從動(dòng)皮帶輪兩者之間通過(guò)傳動(dòng)皮帶連接，所述絲桿一上設(shè)有雙檢裝置。

所述雙檢裝置包括左檢測(cè)單元和右檢測(cè)單元，所述左檢測(cè)單元和右檢測(cè)單元可以在絲桿一上運(yùn)動(dòng)。

所述底板上設(shè)有滑塊槽，所述絲桿一位于滑塊槽的正上方，所述滑塊槽中設(shè)有左滑塊和右滑塊，所述絲桿一上設(shè)有外螺紋，所述絲桿一上設(shè)有連接塊一和連接塊二，所述連接塊一和連接塊二上設(shè)有通孔，所述通孔內(nèi)設(shè)有螺紋，所述連接塊一上的通孔內(nèi)的螺紋與連接塊二上的通孔內(nèi)的螺紋旋向相反，所述連接塊一與左滑塊固定連接，所述連接塊二和右滑塊固定連接，所述連接塊一的上部設(shè)有連接耳一，所述連接塊二的上部設(shè)有連接耳二。

所述左檢測(cè)單元包括左檢測(cè)臂、左半圓夾和連桿，所述左檢測(cè)臂包括左連接段一、左連接段二和左連接段三，所述左連接段一的下端設(shè)有第一銷(xiāo)軸孔，且左連接段一的下端通過(guò)銷(xiāo)軸與連接耳一連接，所述左連接段一的上端與左連接段二的下端連接，所述左連接段二的上端與左連接段三的下端連接，所述左連接段一的上端與左連接段二的下端的連接處設(shè)有第二銷(xiāo)軸孔，所述左連接段一的上端與左連接段二的下端通過(guò)銷(xiāo)軸連接，所述左連接段三上設(shè)有第三銷(xiāo)軸孔，所述左半圓夾上設(shè)有連接耳三，所述左連接段三上的第二銷(xiāo)軸孔通過(guò)銷(xiāo)軸與左半圓夾上的連接耳三連接。

所述右檢測(cè)單元包括右檢測(cè)臂和右半圓夾，所述右檢測(cè)臂包括右連接段一、右連接段二和右連接段三，所述右連接段一的下端設(shè)有第四銷(xiāo)軸孔，且右連接段一的下端通過(guò)銷(xiāo)軸與連接耳二連接，所述右連接段一的上端與右連接段二的下端連接，所述右連接段二的上端與右連接段三的下端連接，所述右連接段一的上端與右連接段二的下端的連接處設(shè)有第五銷(xiāo)軸孔，所述右連接段三上設(shè)有第六銷(xiāo)軸孔，所述右半圓夾上設(shè)有連接耳四，所述右連接段三上的第四銷(xiāo)軸孔通過(guò)銷(xiāo)軸與右半圓夾上的連接耳四連接，所述連桿的兩端分別通過(guò)銷(xiāo)軸與第二銷(xiāo)軸孔、第五銷(xiāo)軸孔連接。

進(jìn)一步地，所述第一雙臂檢測(cè)單元和第三雙臂檢測(cè)單元的結(jié)構(gòu)相同，均包括機(jī)架、底板和驅(qū)動(dòng)裝置一，所述機(jī)架上設(shè)有底板，所述底板的左部設(shè)有左軸承座，右部設(shè)有右軸承座，所述左軸承座和右軸承座均固定安裝在底板上，所述左軸承座和右軸承座中均設(shè)有軸承，所述軸承中設(shè)有絲桿一，所述絲桿一通過(guò)軸承安裝在左軸承座和右軸承座中，所述絲桿一的一端設(shè)有從動(dòng)皮帶輪，所述靠近從動(dòng)皮帶輪的一側(cè)設(shè)有驅(qū)動(dòng)裝置一，所述驅(qū)動(dòng)裝置一安裝于底板上，所述驅(qū)動(dòng)裝置一的輸出端設(shè)有主動(dòng)皮帶輪，所述主動(dòng)皮帶輪與從動(dòng)皮帶輪兩者之間通過(guò)傳動(dòng)皮帶連接，所述絲桿一上設(shè)有雙檢裝置。

所述雙檢裝置包括左檢測(cè)單元和右檢測(cè)單元，所述左檢測(cè)單元和右檢測(cè)單元可以在絲桿一上運(yùn)動(dòng)。

所述底板上設(shè)有滑塊槽，所述絲桿一位于滑塊槽的正上方，所述滑塊槽中設(shè)有左滑塊和右滑塊，所述絲桿一上設(shè)有外螺紋，所述絲桿一上設(shè)有連接塊一和連接塊二，所述連接塊一和連接塊二上設(shè)有通孔，所述通孔內(nèi)設(shè)有螺紋，所述連接塊一上的通孔內(nèi)的螺紋與連接塊二上的通孔內(nèi)的螺紋旋向相反，所述連接塊一與左滑塊固定連接，所述連接塊二和右滑塊固定連接，所述連接塊一的上部設(shè)有連接耳一，所述連接塊二的上部設(shè)有連接耳二。

所述左檢測(cè)單元包括左檢測(cè)臂、左半圓夾和連桿，所述左檢測(cè)臂包括左連接段一、左連接段二和左連接段三，所述左連接段一的下端設(shè)有第一銷(xiāo)軸孔，且左連接段一的下端通過(guò)銷(xiāo)軸與連接耳一連接，所述左連接段一的上端與左連接段二的下端連接，所述左連接段二的上端與左連接段三的下端連接，所述左連接段一的上端與左連接段二的下端的連接處設(shè)有第二銷(xiāo)軸孔，所述左連接段一的上端與左連接段二的下端通過(guò)銷(xiāo)軸連接，所述左連接段三上設(shè)有第三銷(xiāo)軸孔，所述左半圓夾上設(shè)有連接耳三，所述左連接段三上的第二銷(xiāo)軸孔通過(guò)銷(xiāo)軸與左半圓夾上的連接耳三連接。

所述右檢測(cè)單元包括右檢測(cè)臂和右半圓夾，所述右檢測(cè)臂包括右連接段一、右連接段二和右連接段三，所述右連接段一的下端設(shè)有第四銷(xiāo)軸孔，且右連接段一的下端通過(guò)銷(xiāo)軸與連接耳二連接，所述右連接段一的上端與右連接段二的下端連接，所述右連接段二的上端與右連接段三的下端連接，所述右連接段一的上端與右連接段二的下端的連接處設(shè)有第五銷(xiāo)軸孔，所述右連接段三上設(shè)有第六銷(xiāo)軸孔，所述右半圓夾上設(shè)有連接耳四，所述右連接段三上的第四銷(xiāo)軸孔通過(guò)銷(xiāo)軸與右半圓夾上的連接耳四連接，所述連桿的兩端分別通過(guò)銷(xiāo)軸與第二銷(xiāo)軸孔、第五銷(xiāo)軸孔連接。

所述第一雙臂檢測(cè)單元和第三雙臂檢測(cè)單元的機(jī)架底部均安裝有驅(qū)動(dòng)裝置二，所述驅(qū)動(dòng)裝置二的一側(cè)固定安裝有軸承座，所述軸承座上設(shè)有絲桿軸承，所述驅(qū)動(dòng)裝置二的輸出端設(shè)有皮帶輪一。

所述箱體的為實(shí)心的箱體，所述箱體的內(nèi)部設(shè)有長(zhǎng)條形的凹槽一和凹槽二，所述凹槽一和凹槽二的內(nèi)壁上設(shè)有螺紋，所述箱體靠近驅(qū)動(dòng)裝置二的內(nèi)壁上固定安裝有絲母，且絲母安裝在絲桿二上，所述凹槽一和凹槽二內(nèi)設(shè)有絲桿二，所述絲桿二與凹槽一和凹槽二的內(nèi)壁上設(shè)有螺紋相適配，所述絲桿二的靠近驅(qū)動(dòng)裝置二的一端設(shè)有皮帶輪二，且絲桿二設(shè)有皮帶輪二的一端絲桿軸承安裝在機(jī)架底部的軸承座內(nèi)，所述皮帶輪一和皮帶輪二通過(guò)傳動(dòng)皮帶連接。

所述第一雙臂檢測(cè)單元的機(jī)架上設(shè)有導(dǎo)向桿一，所述第一雙臂檢測(cè)單元的機(jī)架通過(guò)導(dǎo)向桿一安裝在箱體內(nèi)的導(dǎo)向槽一中，所述第三雙臂檢測(cè)單元的機(jī)架上設(shè)有導(dǎo)向桿二，所述第三雙臂檢測(cè)單元的機(jī)架通過(guò)導(dǎo)向桿二安裝在箱體內(nèi)的導(dǎo)向槽二中。

更進(jìn)一步地，所述左連接段一、左連接段二為一體成型加工而成，且所述左連接段一、左連接段二之間的夾角為α，所述夾角α為鈍角；所述右連接段一、右連接段二為一體成型加工而成，且所述右連接段一、右連接段二之間的夾角為β，所述夾角β為鈍角。

進(jìn)一步地，所述連桿的中部還設(shè)有金屬探針。

更進(jìn)一步地，所述金屬探針的一側(cè)設(shè)有微型電機(jī)，所述金屬探針的尾部與微型電機(jī)的輸出軸相連，所述微型電機(jī)可帶動(dòng)金屬探針進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。

進(jìn)一步地，所述驅(qū)動(dòng)裝置一或/和驅(qū)動(dòng)裝置二可采用異步電機(jī)、同步電機(jī)或直流電機(jī)。

更進(jìn)一步地，所述箱體的外部設(shè)有太陽(yáng)能板，所述箱體的內(nèi)部設(shè)有電池，所述太陽(yáng)能板用于給電池充電，所述電池與太陽(yáng)能板電連接。

進(jìn)一步地，所述控制單元包括通訊模塊、控制模塊、升壓模塊、檢測(cè)模塊和控制器；所述升壓模塊用于將電池電壓轉(zhuǎn)換為2500v高壓電；所述檢測(cè)模塊用來(lái)自動(dòng)完成絕緣子在2500v下的絕緣阻值測(cè)量和檢測(cè)；所述通訊模塊用來(lái)完成無(wú)線(xiàn)數(shù)據(jù)通訊、人機(jī)對(duì)話(huà)；所述控制模塊用來(lái)控制檢測(cè)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)平移式攀爬攀爬、檢測(cè)、遠(yuǎn)程操作，控制各模塊協(xié)調(diào)工作。所述控制器用于控制驅(qū)動(dòng)裝置一、驅(qū)動(dòng)裝置二和微型電機(jī)的動(dòng)作。

更進(jìn)一步地，所述箱體內(nèi)設(shè)有推拉式活動(dòng)抽屜，所述控制單元安裝在抽屜內(nèi)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下有益效果：

左檢測(cè)單元、右檢測(cè)單元的工作原理：當(dāng)驅(qū)動(dòng)裝置一正轉(zhuǎn)時(shí)，帶動(dòng)絲桿旋轉(zhuǎn)，從而推動(dòng)絲桿上的連接塊一和連接塊二向絲桿中部運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)左半圓夾、右半圓夾自動(dòng)打開(kāi)；當(dāng)驅(qū)動(dòng)裝置一反轉(zhuǎn)時(shí)，帶動(dòng)絲桿旋轉(zhuǎn)，從而推動(dòng)絲桿上的連接塊一和連接塊二向絲桿的兩端運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)左半圓夾、右半圓夾自動(dòng)夾緊。

首先驅(qū)動(dòng)裝置一的正轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)第一雙臂檢測(cè)單元、第二雙臂檢測(cè)單元和第三雙臂檢測(cè)單元上的左半圓夾、右半圓夾自動(dòng)打開(kāi)，然后當(dāng)驅(qū)動(dòng)裝置一反轉(zhuǎn)時(shí)，實(shí)現(xiàn)第一雙臂檢測(cè)單元、第二雙臂檢測(cè)單元和第三雙臂檢測(cè)單元上的左半圓夾、右半圓夾自動(dòng)夾緊需要測(cè)量檢測(cè)的絕緣子。

檢測(cè)過(guò)程中第一雙臂檢測(cè)單元、第二雙臂檢測(cè)單元和第三雙臂檢測(cè)單元的工作原理：

當(dāng)?shù)谝浑p臂檢測(cè)單元、第二雙臂檢測(cè)單元和第三雙臂檢測(cè)單元上左檢測(cè)單元、右檢測(cè)單元分別夾緊的絕緣子時(shí)，三個(gè)檢測(cè)單元連桿上的金屬探針在微型電機(jī)的動(dòng)作下旋轉(zhuǎn)與需要被檢測(cè)和測(cè)量的絕緣子接觸，對(duì)絕緣子的漏電電流進(jìn)行檢測(cè)和測(cè)量，檢測(cè)和測(cè)量后，微型電機(jī)再次旋轉(zhuǎn)，使得金屬探針回到原先的位置；當(dāng)檢測(cè)完這一組絕緣子后，開(kāi)始下一組絕緣子檢測(cè)。

第一雙臂檢測(cè)單元的工作原理：所述第一雙臂檢測(cè)單元上的驅(qū)動(dòng)裝置一的正轉(zhuǎn)，左半圓夾、右半圓夾自動(dòng)打開(kāi)，第一雙臂檢測(cè)單元的連桿上的金屬探針在微型電機(jī)旋轉(zhuǎn)，使得金屬探針與與需要被檢測(cè)和測(cè)量的絕緣子分開(kāi)，金屬探針旋轉(zhuǎn)至到原先的位置，然后第一雙臂檢測(cè)單元上的機(jī)架底部的驅(qū)動(dòng)裝置二正轉(zhuǎn)，帶動(dòng)絲桿二從凹槽一中退出，從而在絲桿二、驅(qū)動(dòng)裝置二、導(dǎo)向桿一和導(dǎo)向槽二的相互之間配合下，使得整個(gè)第一雙臂檢測(cè)單元向前面運(yùn)動(dòng)，當(dāng)?shù)谝浑p臂檢測(cè)單元運(yùn)動(dòng)到下一個(gè)需要被檢測(cè)的絕緣子的位置時(shí)，第一雙臂檢測(cè)單元上的驅(qū)動(dòng)裝置二停止旋轉(zhuǎn)，第一雙臂檢測(cè)單元上的驅(qū)動(dòng)裝置一反轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)第一雙臂檢測(cè)單元上的左半圓夾、右半圓夾自動(dòng)夾緊下一個(gè)需要被檢測(cè)的絕緣子，微型電機(jī)旋轉(zhuǎn)，使得金屬探針旋轉(zhuǎn)與需要被檢測(cè)的絕緣子接觸進(jìn)行檢測(cè)和測(cè)量。

第二雙臂檢測(cè)單元的工作原理：然后第二雙臂檢測(cè)單元上的驅(qū)動(dòng)裝置一正轉(zhuǎn)，使得第二雙臂檢測(cè)單元上的左半圓夾、右半圓夾自動(dòng)打開(kāi)，第二雙臂檢測(cè)單元的連桿上的金屬探針在微型電機(jī)旋轉(zhuǎn)，使得金屬探針與與需要被檢測(cè)和測(cè)量的絕緣子分開(kāi)，金屬探針旋轉(zhuǎn)至到原先的位置，第一雙臂檢測(cè)單元上的驅(qū)動(dòng)裝置二反轉(zhuǎn)，使得第一雙臂檢測(cè)單元機(jī)架上的絲桿二旋轉(zhuǎn)進(jìn)去箱體內(nèi)的凹槽一中的同時(shí)第三雙臂檢測(cè)單元上的驅(qū)動(dòng)裝置二正轉(zhuǎn)，在導(dǎo)向桿二和導(dǎo)向槽二的輔助下，使得第三雙臂檢測(cè)單元上的絲桿二從箱體內(nèi)部中的凹槽二中退出，從而使得箱體向前面運(yùn)動(dòng)，就像是第三雙臂檢測(cè)單元推著箱體向前運(yùn)動(dòng)，而第一雙臂檢測(cè)單元拉著箱體向前運(yùn)動(dòng)。

使得整個(gè)第二雙臂檢測(cè)單元隨著箱體向前面運(yùn)動(dòng)，當(dāng)?shù)诙p臂檢測(cè)單元運(yùn)動(dòng)到下一個(gè)需要被檢測(cè)的絕緣子也就是第一雙臂檢測(cè)單元已經(jīng)檢測(cè)和測(cè)量完的絕緣子的位置時(shí)，第二雙臂檢測(cè)單元和第三雙臂檢測(cè)單元上的驅(qū)動(dòng)裝置二停止旋轉(zhuǎn)，第二雙臂檢測(cè)單元上的驅(qū)動(dòng)裝置一反轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)第二雙臂檢測(cè)單元上的左半圓夾、右半圓夾自動(dòng)夾緊下一個(gè)需要被檢測(cè)的絕緣子也就是第一雙臂檢測(cè)單元已經(jīng)檢測(cè)和測(cè)量完的絕緣子，微型電機(jī)旋轉(zhuǎn)，使得金屬探針旋轉(zhuǎn)與需要被檢測(cè)的絕緣子接觸進(jìn)行檢測(cè)和測(cè)量。

第三雙臂檢測(cè)單元的工作原理：所述第三雙臂檢測(cè)單元上的驅(qū)動(dòng)裝置一的正轉(zhuǎn)，左半圓夾、右半圓夾自動(dòng)打開(kāi)，第三雙臂檢測(cè)單元的連桿上的金屬探針在微型電機(jī)旋轉(zhuǎn)，使得金屬探針與與需要被檢測(cè)和測(cè)量的絕緣子分開(kāi)，金屬探針旋轉(zhuǎn)至到原先的位置，然后第三雙臂檢測(cè)單元上的機(jī)架底部的驅(qū)動(dòng)裝置二反轉(zhuǎn)，帶動(dòng)絲桿二進(jìn)入到箱體內(nèi)部中的凹槽二內(nèi)，從而在絲桿二與驅(qū)動(dòng)裝置二的相互配合下，使得整個(gè)第三雙臂檢測(cè)單元向前面運(yùn)動(dòng)，當(dāng)?shù)谌p臂檢測(cè)單元運(yùn)動(dòng)到下一個(gè)需要被檢測(cè)的絕緣子也就是第二雙臂檢測(cè)單元已經(jīng)檢測(cè)和測(cè)量完的絕緣子的位置時(shí)，第三雙臂檢測(cè)單元上的驅(qū)動(dòng)裝置二停止旋轉(zhuǎn)，第三雙臂檢測(cè)單元上的驅(qū)動(dòng)裝置一反轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)第一雙臂檢測(cè)單元上的左半圓夾、右半圓夾自動(dòng)夾緊下一個(gè)需要被檢測(cè)的絕緣子，微型電機(jī)旋轉(zhuǎn)，使得金屬探針旋轉(zhuǎn)與需要被檢測(cè)的絕緣子接觸進(jìn)行檢測(cè)和測(cè)量；就像一個(gè)機(jī)器人一樣不斷重復(fù)平移式攀爬在輸電線(xiàn)路上的絕緣子上進(jìn)行檢測(cè)和測(cè)量。

本發(fā)明融合了先進(jìn)的控制技術(shù)、通訊技術(shù)、信息處理技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)于一體，構(gòu)建了±800kv直流輸電線(xiàn)路高壓絕緣子帶電檢測(cè)自動(dòng)測(cè)控系統(tǒng)和優(yōu)化控制平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)了高壓絕緣子簡(jiǎn)捷、安全、實(shí)用、可靠的在線(xiàn)檢測(cè)、智能化檢測(cè)，為國(guó)內(nèi)領(lǐng)先的數(shù)字化檢測(cè)裝置，大幅提高了檢測(cè)效率，并保證了檢測(cè)的安全性。

本發(fā)明所述檢測(cè)絕緣子用的平移式檢測(cè)機(jī)器人，對(duì)高壓絕緣子進(jìn)行檢測(cè)，檢測(cè)效率高，并保證了檢測(cè)的安全性；結(jié)構(gòu)新穎緊湊，制造成本低，檢測(cè)效率高、精度高，大大降低了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，節(jié)省了勞動(dòng)成本，適合大面積生產(chǎn)推廣使用。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明所述檢測(cè)絕緣子用的平移式檢測(cè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本發(fā)明所述檢測(cè)絕緣子用的平移式檢測(cè)機(jī)器人的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是本發(fā)明所述左檢測(cè)單元和右檢測(cè)單元的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是本發(fā)明所述箱體與控制單元的裝配結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5是本發(fā)明所述第一雙臂檢測(cè)單元的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6是本發(fā)明所述第二雙臂檢測(cè)單元的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7是本發(fā)明所述第三雙臂檢測(cè)單元的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8是本發(fā)明所述第一雙臂檢測(cè)單元、絲桿二和導(dǎo)向桿一的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖9是本發(fā)明所述第二雙臂檢測(cè)單元的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖10是本發(fā)明所述第三雙臂檢測(cè)單元、絲桿二和導(dǎo)向桿二的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖中：

100.箱體，200.第一雙臂檢測(cè)單元，300.第二雙臂檢測(cè)單元，400.第三雙臂檢測(cè)單元，500.控制單元；

101.太陽(yáng)能板，102.抽屜，103.凹槽一，104.凹槽二，105.導(dǎo)向槽一，106.導(dǎo)向槽二，107.絲桿二，108.絲母；

1.機(jī)架，2.底板，3.驅(qū)動(dòng)裝置一，4.左軸承座，5.右軸承座，6.軸承，7.絲桿一，8.從動(dòng)皮帶輪，9.主動(dòng)皮帶輪，10.左檢測(cè)單元，11.右檢測(cè)單元，12.滑塊槽，13.左滑塊，14.右滑塊，15.連接塊一，16.連接塊二，17.通孔，18.外螺紋，19.連接耳一，20.連接耳二，21.左檢測(cè)臂，22.左半圓夾，23.連桿，24.左連接段一，25.左連接段二，26.左連接段三，27.第一銷(xiāo)軸孔，28.第二銷(xiāo)軸孔，29.第三銷(xiāo)軸孔，30.連接耳三，31.右檢測(cè)臂，32.右半圓夾，33.右連接段一，34.右連接段二，35.右連接段三，36.第四銷(xiāo)軸孔，37.第五銷(xiāo)軸孔，38.第六銷(xiāo)軸孔，39連接耳四，40.微型電機(jī)，41.導(dǎo)向桿二，42.金屬探針，43.皮帶輪一，44.皮帶輪二，45.傳動(dòng)皮帶，46.驅(qū)動(dòng)裝置二，47.導(dǎo)向桿一。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的說(shuō)明。其中，附圖僅用于示例性說(shuō)明，表示的僅是示意圖，而非實(shí)物圖，不能理解為對(duì)本專(zhuān)利的限制；為了更好地說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施例，附圖某些部件會(huì)有省略、放大或縮小，并不代表實(shí)際產(chǎn)品的尺寸；對(duì)本領(lǐng)域技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，附圖中某些公知結(jié)構(gòu)及其說(shuō)明可能省略是可以理解的。

如圖1~10所示，提供一種檢測(cè)絕緣子用的平移式檢測(cè)機(jī)器人，包括箱體1、第一雙臂檢測(cè)單元200、第二雙臂檢測(cè)單元300、第三雙臂檢測(cè)單元400和控制單元500，控制單元500設(shè)置于箱體1內(nèi)部，箱體1的左側(cè)設(shè)有第一雙臂檢測(cè)單元200，箱體1的中部設(shè)有第二雙臂檢測(cè)單元300，箱體1的右側(cè)安裝第三雙臂檢測(cè)單元400。

箱體1內(nèi)部設(shè)有導(dǎo)向槽一105，第一雙臂檢測(cè)單元200上設(shè)有導(dǎo)向桿一47，第一雙臂檢測(cè)單元200通過(guò)導(dǎo)向桿一47安裝在箱體1內(nèi)的導(dǎo)向槽一105中。

箱體1內(nèi)部設(shè)有導(dǎo)向槽二106，第三雙臂檢測(cè)單元400上設(shè)有導(dǎo)向桿二41，第三雙臂檢測(cè)單元400通過(guò)導(dǎo)向桿二41安裝在箱體1內(nèi)的導(dǎo)向槽二106中。

作為上述實(shí)施方案的改進(jìn)，第二雙臂檢測(cè)單元300，包括機(jī)架1、底板2和驅(qū)動(dòng)裝置一3，機(jī)架1上設(shè)有底板2，底板2的左部設(shè)有左軸承座4，右部設(shè)有右軸承座5，左軸承座4和右軸承座5均固定安裝在底板2上，左軸承座4和右軸承座5中均設(shè)有軸承6，軸承6中設(shè)有絲桿一6，絲桿一6通過(guò)軸承6安裝在左軸承座4和右軸承座5中，絲桿一6的一端設(shè)有從動(dòng)皮帶輪8，靠近從動(dòng)皮帶輪8的一側(cè)設(shè)有驅(qū)動(dòng)裝置一3，驅(qū)動(dòng)裝置一3安裝于底板2上，驅(qū)動(dòng)裝置一3的輸出端設(shè)有主動(dòng)皮帶輪9，主動(dòng)皮帶輪9與從動(dòng)皮帶輪8兩者之間通過(guò)傳動(dòng)皮帶45連接，絲桿一6上設(shè)有雙檢裝置。

雙檢裝置包括左檢測(cè)單元10和右檢測(cè)單元11，左檢測(cè)單元10和右檢測(cè)單元11可以在絲桿一6上運(yùn)動(dòng)。

底板2上設(shè)有滑塊槽12，絲桿一6位于滑塊槽12的正上方，滑塊槽12中設(shè)有左滑塊13和右滑塊14，絲桿一6上設(shè)有外螺紋18，絲桿一6上設(shè)有連接塊一15和連接塊二16，連接塊一15和連接塊二16上設(shè)有通孔17，通孔17內(nèi)設(shè)有螺紋，連接塊一15上的通孔17內(nèi)的螺紋與連接塊二16上的通孔17內(nèi)的螺紋旋向相反，連接塊一15與左滑塊13固定連接，連接塊二16和右滑塊14固定連接，連接塊一15的上部設(shè)有連接耳一19，連接塊二16的上部設(shè)有連接耳二20。

左檢測(cè)單元10包括左檢測(cè)臂21、左半圓夾22和連桿23，左檢測(cè)臂21包括左連接段一24、左連接段二25和左連接段三26，左連接段一24的下端設(shè)有第一銷(xiāo)軸孔27，且左連接段一24的下端通過(guò)銷(xiāo)軸與連接耳一19連接，左連接段一24的上端與左連接段二25的下端連接，左連接段二25的上端與左連接段三26的下端連接，左連接段一24的上端與左連接段二25的下端的連接處設(shè)有第二銷(xiāo)軸孔28，左連接段一24的上端與左連接段二25的下端通過(guò)銷(xiāo)軸連接，左連接段三26上設(shè)有第三銷(xiāo)軸孔29，左半圓夾22上設(shè)有連接耳三30，左連接段三26上的第二銷(xiāo)軸孔28通過(guò)銷(xiāo)軸與左半圓夾22上的連接耳三30連接。

右檢測(cè)單元11包括右檢測(cè)臂31和右半圓夾32，右檢測(cè)臂31包括右連接段一33、右連接段二34和右連接段三35，右連接段一33的下端設(shè)有第四銷(xiāo)軸孔36，且右連接段一33的下端通過(guò)銷(xiāo)軸與連接耳二20連接，右連接段一33的上端與右連接段二34的下端連接，右連接段二34的上端與右連接段三35的下端連接，右連接段一33的上端與右連接段二34的下端的連接處設(shè)有第五銷(xiāo)軸孔37，右連接段三35上設(shè)有第六銷(xiāo)軸孔38，右半圓夾32上設(shè)有連接耳四39，右連接段三35上的第四銷(xiāo)軸孔36通過(guò)銷(xiāo)軸與右半圓夾32上的連接耳四39連接，連桿23的兩端分別通過(guò)銷(xiāo)軸與第二銷(xiāo)軸孔28、第五銷(xiāo)軸孔37連接。

作為上述實(shí)施方案的改進(jìn)，第一雙臂檢測(cè)單元200和第三雙臂檢測(cè)單元400的結(jié)構(gòu)相同，均包括機(jī)架1、底板2和驅(qū)動(dòng)裝置一3，機(jī)架1上設(shè)有底板2，底板2的左部設(shè)有左軸承座4，右部設(shè)有右軸承座5，左軸承座4和右軸承座5均固定安裝在底板2上，左軸承座4和右軸承座5中均設(shè)有軸承6，軸承6中設(shè)有絲桿一6，絲桿一6通過(guò)軸承6安裝在左軸承座4和右軸承座5中，絲桿一6的一端設(shè)有從動(dòng)皮帶輪8，靠近從動(dòng)皮帶輪8的一側(cè)設(shè)有驅(qū)動(dòng)裝置一3，驅(qū)動(dòng)裝置一3安裝于底板2上，驅(qū)動(dòng)裝置一3的輸出端設(shè)有主動(dòng)皮帶輪9，主動(dòng)皮帶輪9與從動(dòng)皮帶輪8兩者之間通過(guò)傳動(dòng)皮帶45連接，絲桿一6上設(shè)有雙檢裝置。

雙檢裝置包括左檢測(cè)單元10和右檢測(cè)單元11，左檢測(cè)單元10和右檢測(cè)單元11可以在絲桿一6上運(yùn)動(dòng)。

底板2上設(shè)有滑塊槽12，絲桿一6位于滑塊槽12的正上方，滑塊槽12中設(shè)有左滑塊13和右滑塊14，絲桿一6上設(shè)有外螺紋18，絲桿一6上設(shè)有連接塊一15和連接塊二16，連接塊一15和連接塊二16上設(shè)有通孔17，通孔17內(nèi)設(shè)有螺紋，連接塊一15上的通孔17內(nèi)的螺紋與連接塊二16上的通孔17內(nèi)的螺紋旋向相反，連接塊一15與左滑塊13固定連接，連接塊二16和右滑塊14固定連接，連接塊一15的上部設(shè)有連接耳一19，連接塊二16的上部設(shè)有連接耳二20。

左檢測(cè)單元10包括左檢測(cè)臂21、左半圓夾22和連桿23，左檢測(cè)臂21包括左連接段一24、左連接段二25和左連接段三26，左連接段一24的下端設(shè)有第一銷(xiāo)軸孔27，且左連接段一24的下端通過(guò)銷(xiāo)軸與連接耳一19連接，左連接段一24的上端與左連接段二25的下端連接，左連接段二25的上端與左連接段三26的下端連接，左連接段一24的上端與左連接段二25的下端的連接處設(shè)有第二銷(xiāo)軸孔28，左連接段一24的上端與左連接段二25的下端通過(guò)銷(xiāo)軸連接，左連接段三26上設(shè)有第三銷(xiāo)軸孔29，左半圓夾22上設(shè)有連接耳三30，左連接段三26上的第二銷(xiāo)軸孔28通過(guò)銷(xiāo)軸與左半圓夾22上的連接耳三30連接。

右檢測(cè)單元11包括右檢測(cè)臂31和右半圓夾32，右檢測(cè)臂31包括右連接段一33、右連接段二34和右連接段三35，右連接段一33的下端設(shè)有第四銷(xiāo)軸孔36，且右連接段一33的下端通過(guò)銷(xiāo)軸與連接耳二20連接，右連接段一33的上端與右連接段二34的下端連接，右連接段二34的上端與右連接段三35的下端連接，右連接段一33的上端與右連接段二34的下端的連接處設(shè)有第五銷(xiāo)軸孔37，右連接段三35上設(shè)有第六銷(xiāo)軸孔38，右半圓夾32上設(shè)有連接耳四39，右連接段三35上的第四銷(xiāo)軸孔36通過(guò)銷(xiāo)軸與右半圓夾32上的連接耳四39連接，連桿23的兩端分別通過(guò)銷(xiāo)軸與第二銷(xiāo)軸孔28、第五銷(xiāo)軸孔37連接。

第一雙臂檢測(cè)單元200和第三雙臂檢測(cè)單元400的機(jī)架1底部均安裝有驅(qū)動(dòng)裝置二46，驅(qū)動(dòng)裝置二46的一側(cè)固定安裝有軸承6座，軸承6座上設(shè)有絲桿軸承6，驅(qū)動(dòng)裝置二46的輸出端設(shè)有皮帶輪一43。

箱體1的為實(shí)心的箱體1，箱體1的內(nèi)部設(shè)有長(zhǎng)條形的凹槽一103和凹槽二104，凹槽一103和凹槽二104的內(nèi)壁上設(shè)有螺紋，箱體1靠近驅(qū)動(dòng)裝置二46的內(nèi)壁上固定安裝有絲母108，且絲母108安裝在絲桿二107上，凹槽一103和凹槽二104內(nèi)設(shè)有絲桿二107，絲桿二107與凹槽一103和凹槽二104的內(nèi)壁上設(shè)有螺紋相適配，絲桿二107的靠近驅(qū)動(dòng)裝置二46的一端設(shè)有皮帶輪二44，且絲桿二107設(shè)有皮帶輪二44的一端絲桿軸承6安裝在機(jī)架1底部的軸承6座內(nèi)，皮帶輪一43和皮帶輪二44通過(guò)傳動(dòng)皮帶45連接。

第一雙臂檢測(cè)單元200的機(jī)架1上設(shè)有導(dǎo)向桿一47，第一雙臂檢測(cè)單元200的機(jī)架1通過(guò)導(dǎo)向桿一47安裝在箱體1內(nèi)的導(dǎo)向槽一105中，第三雙臂檢測(cè)單元400的機(jī)架1上設(shè)有導(dǎo)向桿二41，第三雙臂檢測(cè)單元400的機(jī)架1通過(guò)導(dǎo)向桿二41安裝在箱體1內(nèi)的導(dǎo)向槽二106中。

作為上述實(shí)施方案的改進(jìn)，左連接段一24、左連接段二25為一體成型加工而成，且左連接段一24、左連接段二25之間的夾角為α，夾角α為鈍角；右連接段一33、右連接段二34為一體成型加工而成，且右連接段一33、右連接段二34之間的夾角為β，夾角β為鈍角。

作為上述實(shí)施方案的改進(jìn)，連桿23的中部還設(shè)有金屬探針42。

作為上述實(shí)施方案的改進(jìn)，金屬探針42的一側(cè)設(shè)有微型電機(jī)40，金屬探針42的尾部與微型電機(jī)40的輸出軸相連，微型電機(jī)40可帶動(dòng)金屬探針42進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。

作為上述實(shí)施方案的改進(jìn)，驅(qū)動(dòng)裝置一3或/和驅(qū)動(dòng)裝置二46可采用異步電機(jī)、同步電機(jī)或直流電機(jī)。

作為上述實(shí)施方案的改進(jìn)，箱體1的外部設(shè)有太陽(yáng)能板101，箱體1的內(nèi)部設(shè)有電池，太陽(yáng)能板101用于給電池充電，電池與太陽(yáng)能板101電連接。

驅(qū)動(dòng)裝置一3、驅(qū)動(dòng)裝置二46、太陽(yáng)能板101、和微型電機(jī)40均與控制模塊電連接。

作為上述實(shí)施方案的改進(jìn)，控制單元500包括通訊模塊、控制模塊、升壓模塊、檢測(cè)模塊和控制器；升壓模塊用于將電池電壓轉(zhuǎn)換為2500v高壓電；檢測(cè)模塊用來(lái)自動(dòng)完成絕緣子在2500v下的絕緣阻值測(cè)量和檢測(cè)；通訊模塊用來(lái)完成無(wú)線(xiàn)數(shù)據(jù)通訊、人機(jī)對(duì)話(huà)；控制模塊用來(lái)控制檢測(cè)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)平移式攀爬攀爬、檢測(cè)、遠(yuǎn)程操作，控制各模塊協(xié)調(diào)工作?？刂破饔糜诳刂乞?qū)動(dòng)裝置一3、驅(qū)動(dòng)裝置二46和微型電機(jī)40的動(dòng)作。

作為上述實(shí)施方案的改進(jìn)，箱體1內(nèi)設(shè)有推拉式活動(dòng)抽屜102，控制單元500安裝在抽屜102內(nèi)。

當(dāng)驅(qū)動(dòng)裝置一3正轉(zhuǎn)時(shí)，帶動(dòng)絲桿旋轉(zhuǎn)，從而推動(dòng)絲桿上的連接塊一15和連接塊二16向絲桿中部運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)左半圓夾22、右半圓夾32自動(dòng)打開(kāi)；當(dāng)驅(qū)動(dòng)裝置一3反轉(zhuǎn)時(shí)，帶動(dòng)絲桿旋轉(zhuǎn)，從而推動(dòng)絲桿上的連接塊一15和連接塊二16向絲桿的兩端運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)左半圓夾22、右半圓夾32自動(dòng)夾緊。

首先驅(qū)動(dòng)裝置一3的正轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)第一雙臂檢測(cè)單元200、第二雙臂檢測(cè)單元300和第三雙臂檢測(cè)單元400上的左半圓夾22、右半圓夾32自動(dòng)打開(kāi)，然后當(dāng)驅(qū)動(dòng)裝置一3反轉(zhuǎn)時(shí)，實(shí)現(xiàn)第一雙臂檢測(cè)單元200、第二雙臂檢測(cè)單元300和第三雙臂檢測(cè)單元400上的左半圓夾22、右半圓夾32自動(dòng)夾緊需要測(cè)量檢測(cè)的絕緣子。

當(dāng)?shù)谝浑p臂檢測(cè)單元200、第二雙臂檢測(cè)單元300和第三雙臂檢測(cè)單元400上左檢測(cè)單元10、右檢測(cè)單元11分別夾緊的絕緣子時(shí)，三個(gè)檢測(cè)單元連桿23上的金屬探針42在微型電機(jī)40的動(dòng)作下旋轉(zhuǎn)與需要被檢測(cè)和測(cè)量的絕緣子接觸，對(duì)絕緣子的漏電電流進(jìn)行檢測(cè)和測(cè)量，檢測(cè)和測(cè)量后，微型電機(jī)40再次旋轉(zhuǎn)，使得金屬探針42回到原先的位置；當(dāng)檢測(cè)完這一組絕緣子后，開(kāi)始下一組絕緣子檢測(cè)。

首先第一雙臂檢測(cè)單元200上的驅(qū)動(dòng)裝置一3的正轉(zhuǎn)，左半圓夾22、右半圓夾32自動(dòng)打開(kāi)，第一雙臂檢測(cè)單元200的連桿23上的金屬探針42在微型電機(jī)40旋轉(zhuǎn)，使得金屬探針42與與需要被檢測(cè)和測(cè)量的絕緣子分開(kāi)，金屬探針42旋轉(zhuǎn)至到原先的位置，然后第一雙臂檢測(cè)單元200上的機(jī)架1底部的驅(qū)動(dòng)裝置二46正轉(zhuǎn)，帶動(dòng)絲桿二107從凹槽一103中退出，從而在絲桿二107、驅(qū)動(dòng)裝置二46、導(dǎo)向桿一47和導(dǎo)向槽二106的相互之間配合下，使得整個(gè)第一雙臂檢測(cè)單元200向前面運(yùn)動(dòng)，當(dāng)?shù)谝浑p臂檢測(cè)單元200運(yùn)動(dòng)到下一個(gè)需要被檢測(cè)的絕緣子的位置時(shí)，第一雙臂檢測(cè)單元200上的驅(qū)動(dòng)裝置二46停止旋轉(zhuǎn)，第一雙臂檢測(cè)單元200上的驅(qū)動(dòng)裝置一3反轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)第一雙臂檢測(cè)單元200上的左半圓夾22、右半圓夾32自動(dòng)夾緊下一個(gè)需要被檢測(cè)的絕緣子，微型電機(jī)40旋轉(zhuǎn)，使得金屬探針42旋轉(zhuǎn)與需要被檢測(cè)的絕緣子接觸進(jìn)行檢測(cè)和測(cè)量。

然后第二雙臂檢測(cè)單元300上的驅(qū)動(dòng)裝置一3正轉(zhuǎn)，使得第二雙臂檢測(cè)單元300上的左半圓夾22、右半圓夾32自動(dòng)打開(kāi)，第二雙臂檢測(cè)單元300的連桿23上的金屬探針42在微型電機(jī)40旋轉(zhuǎn)，使得金屬探針42與與需要被檢測(cè)和測(cè)量的絕緣子分開(kāi)，金屬探針42旋轉(zhuǎn)至到原先的位置，第一雙臂檢測(cè)單元200上的驅(qū)動(dòng)裝置二46反轉(zhuǎn)，使得第一雙臂檢測(cè)單元200機(jī)架1上的絲桿二107旋轉(zhuǎn)進(jìn)去箱體1內(nèi)的凹槽一103中的同時(shí)第三雙臂檢測(cè)單元400上的驅(qū)動(dòng)裝置二46正轉(zhuǎn)，在導(dǎo)向桿二41和導(dǎo)向槽二106的輔助下，使得第三雙臂檢測(cè)單元400上的絲桿二107從箱體1內(nèi)部中的凹槽二104中退出，從而使得箱體1向前面運(yùn)動(dòng)，就像是第三雙臂檢測(cè)單元400推著箱體1向前運(yùn)動(dòng)，而第一雙臂檢測(cè)單元200拉著箱體1向前運(yùn)動(dòng)。

使得整個(gè)第二雙臂檢測(cè)單元300隨著箱體1向前面運(yùn)動(dòng)，當(dāng)?shù)诙p臂檢測(cè)單元300運(yùn)動(dòng)到下一個(gè)需要被檢測(cè)的絕緣子也就是第一雙臂檢測(cè)單元200已經(jīng)檢測(cè)和測(cè)量完的絕緣子的位置時(shí)，第二雙臂檢測(cè)單元300和第三雙臂檢測(cè)單元400上的驅(qū)動(dòng)裝置二46停止旋轉(zhuǎn)，第二雙臂檢測(cè)單元300上的驅(qū)動(dòng)裝置一3反轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)第二雙臂檢測(cè)單元300上的左半圓夾22、右半圓夾32自動(dòng)夾緊下一個(gè)需要被檢測(cè)的絕緣子也就是第一雙臂檢測(cè)單元200已經(jīng)檢測(cè)和測(cè)量完的絕緣子，微型電機(jī)40旋轉(zhuǎn)，使得金屬探針42旋轉(zhuǎn)與需要被檢測(cè)的絕緣子接觸進(jìn)行檢測(cè)和測(cè)量。

再然后，第三雙臂檢測(cè)單元400上的驅(qū)動(dòng)裝置一3的正轉(zhuǎn)，左半圓夾22、右半圓夾32自動(dòng)打開(kāi)，第三雙臂檢測(cè)單元400的連桿23上的金屬探針42在微型電機(jī)40旋轉(zhuǎn)，使得金屬探針42與與需要被檢測(cè)和測(cè)量的絕緣子分開(kāi)，金屬探針42旋轉(zhuǎn)至到原先的位置，然后第三雙臂檢測(cè)單元400上的機(jī)架1底部的驅(qū)動(dòng)裝置二46反轉(zhuǎn)，帶動(dòng)絲桿二107進(jìn)入到箱體1內(nèi)部中的凹槽二104內(nèi)，從而在絲桿二107與驅(qū)動(dòng)裝置二46的相互配合下，使得整個(gè)第三雙臂檢測(cè)單元400向前面運(yùn)動(dòng)，當(dāng)?shù)谌p臂檢測(cè)單元400運(yùn)動(dòng)到下一個(gè)需要被檢測(cè)的絕緣子也就是第二雙臂檢測(cè)單元300已經(jīng)檢測(cè)和測(cè)量完的絕緣子的位置時(shí)，第三雙臂檢測(cè)單元400上的驅(qū)動(dòng)裝置二46停止旋轉(zhuǎn)，第三雙臂檢測(cè)單元400上的驅(qū)動(dòng)裝置一3反轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)第一雙臂檢測(cè)單元200上的左半圓夾22、右半圓夾32自動(dòng)夾緊下一個(gè)需要被檢測(cè)的絕緣子，微型電機(jī)40旋轉(zhuǎn)，使得金屬探針42旋轉(zhuǎn)與需要被檢測(cè)的絕緣子接觸進(jìn)行檢測(cè)和測(cè)量；就像一個(gè)機(jī)器人一樣不斷重復(fù)平移式攀爬在輸電線(xiàn)路上的絕緣子上進(jìn)行檢測(cè)和測(cè)量。

本發(fā)明融合了先進(jìn)的控制技術(shù)、通訊技術(shù)、信息處理技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)于一體，構(gòu)建了±800kv直流輸電線(xiàn)路高壓絕緣子帶電檢測(cè)自動(dòng)測(cè)控系統(tǒng)和優(yōu)化控制平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)了高壓絕緣子簡(jiǎn)捷、安全、實(shí)用、可靠的在線(xiàn)檢測(cè)、智能化檢測(cè)，為國(guó)內(nèi)領(lǐng)先的數(shù)字化檢測(cè)裝置，大幅提高了檢測(cè)效率，并保證了檢測(cè)的安全性。

本發(fā)明所述檢測(cè)絕緣子用的平移式檢測(cè)機(jī)器人，對(duì)高壓絕緣子進(jìn)行檢測(cè)，檢測(cè)效率高，并保證了檢測(cè)的安全性；結(jié)構(gòu)新穎緊湊，制造成本低，檢測(cè)效率高、精度高，大大降低了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，節(jié)省了勞動(dòng)成本，適合大面積生產(chǎn)推廣使用。

顯然，上述實(shí)施例僅僅是為清楚地說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案所作的舉例，而并非是對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式的限定。上述所述連接方式：活動(dòng)連接、固定連接、相連、相連接、連接等均為焊接、螺栓連接、鉚接、相嵌連接、鉸接或銷(xiāo)軸連接等其中的一種或者多種，對(duì)于所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在上述說(shuō)明的基礎(chǔ)上還可以做出其它不同形式的變化或變動(dòng)。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明范圍內(nèi)。