本發(fā)明屬于無人機(jī)檢測技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及無人機(jī)檢測高壓輸電線路零值瓷絕緣子的方法，同時(shí)本發(fā)明還提供無人機(jī)檢測高壓輸電線路零值瓷絕緣子的裝置。

背景技術(shù)：

零值絕緣子是指懸式絕緣子串在運(yùn)行中兩端電位差為零的絕緣子片，低值絕緣子指絕緣子的絕緣特性部分喪失，絕緣性能下降，中華人民共和國電力行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)dl/t596-1996《電力設(shè)備預(yù)防性試驗(yàn)規(guī)程》第10條中要求：每片懸式絕緣子的絕緣電阻不應(yīng)低于300兆歐，500kv懸式絕緣子不低于500兆歐。低于上述水平的，一般就認(rèn)為是低值或零值絕緣子，中華人民共和國電力行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)dl/t626-2005《劣化盤形懸式絕緣子檢測規(guī)程》第3.2條規(guī)定:對運(yùn)行中500kv電壓等級用的絕緣子，表面干燥時(shí)的絕緣電阻低于500兆歐，和運(yùn)行中500kv電壓等級以下用的，運(yùn)行中絕緣子的絕緣電阻低于300兆歐，為低（零）值絕緣子。

1、低（零）值絕緣子的分布電壓明顯下降，會(huì)使絕緣子串中其他絕緣子的電壓分布發(fā)生一定程度的畸變。絕緣子電壓分布不均勻，也會(huì)引起高壓端絕緣子擊穿和加速老化。

2、盤式瓷絕緣子是屬于可擊穿型的，劣化絕緣子的存在，對電網(wǎng)的安全運(yùn)行帶來威脅。含有劣化絕緣子的絕緣子串發(fā)生閃絡(luò)(由于雷擊或污閃等原因)時(shí)，可能會(huì)使劣化的絕緣子頭部瞬間發(fā)熱爆炸，造成導(dǎo)線落地的事故。

現(xiàn)有技術(shù)存在由于操作人員需要登塔操作，容易造成高摔，從而導(dǎo)致威脅作業(yè)人員的人身安全的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供無人機(jī)檢測高壓輸電線路零值瓷絕緣子的方法和裝置，解決了現(xiàn)有技術(shù)存在由于操作人員需要登塔操作，容易造成高摔，從而導(dǎo)致威脅作業(yè)人員的人身安全的問題。

本發(fā)明所解決的技術(shù)問題采用以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)：無人機(jī)檢測高壓輸電線路零值瓷絕緣子的方法，所述方法包括：

當(dāng)無人機(jī)上的探頭電接觸于絕緣子片時(shí)，判斷當(dāng)前絕緣子片是否為零值絕緣子或低值絕緣子且讀取其分布電壓和絕緣電阻后離開當(dāng)前絕緣子片。

進(jìn)一步，所述當(dāng)無人機(jī)上的探頭電接觸于絕緣子片時(shí)包括所述無人機(jī)按預(yù)設(shè)的飛行線路飛行至鐵塔側(cè)的絕緣子處且其電連接于絕緣子片時(shí)。

進(jìn)一步，所述零值絕緣子為運(yùn)行中的絕緣子兩端鋼帽電位差為零的絕緣子片，所述低值絕緣子為運(yùn)行中的絕緣子兩端鋼帽電位差為低壓差的絕緣子片。

進(jìn)一步，所述電連接于絕緣子片包括裝配于無人機(jī)的測試儀的探頭連接絕緣子片兩端的鋼帽。

進(jìn)一步，裝配于無人機(jī)的測試儀的探頭經(jīng)無人機(jī)原地向左或右轉(zhuǎn)動(dòng)45度角連接絕緣子片兩端的鋼帽。

進(jìn)一步，所述離開當(dāng)前絕緣子片包括裝配于無人機(jī)的測試儀的探頭離開絕緣子片兩端的鋼帽。

進(jìn)一步，裝配于無人機(jī)的測試儀的探頭經(jīng)無人機(jī)原地向右或左轉(zhuǎn)動(dòng)45度角離開絕緣子片兩端的鋼帽。

同時(shí)，本發(fā)明還提供無人機(jī)檢測高壓輸電線路零值瓷絕緣子的裝置，包括：

無人機(jī)，所述無人機(jī)用于電連接于絕緣子片；

所述無人機(jī)裝配的測試儀，所述測試儀用于判斷當(dāng)前絕緣子片是否為零值絕緣子或低值絕緣子且讀取其分布電壓和絕緣電阻；

以及測試儀連接的探頭。

進(jìn)一步，所述無人機(jī)用于將其裝配的測試儀的探頭經(jīng)其原地向左或右轉(zhuǎn)動(dòng)45度角連接或離開絕緣子片兩端的鋼帽；

進(jìn)一步，所述無人機(jī)經(jīng)支架連接于絕緣桿一端，所述絕緣桿另一端經(jīng)舵機(jī)水平連接于測量儀，所述測量儀電連接于探頭。

有益技術(shù)效果：

1、本專利采用所述無人機(jī)按預(yù)設(shè)的飛行線路飛行至鐵塔側(cè)的絕緣子處且其裝配于無人機(jī)的測試儀的探頭經(jīng)無人機(jī)原地向左或右轉(zhuǎn)動(dòng)45度角連接絕緣子片兩端的鋼帽時(shí)，判斷當(dāng)前絕緣子片是否為零值絕緣子或低值絕緣子且讀取其分布電壓和絕緣電阻后，裝配于無人機(jī)的測試儀的探頭經(jīng)無人機(jī)原地向右或左轉(zhuǎn)動(dòng)45度角離開絕緣子片兩端的鋼帽裝配于無人機(jī)的測試儀的探頭經(jīng)無人機(jī)原地向左或右轉(zhuǎn)動(dòng)45度角離開絕緣子片兩端的鋼帽，所述零值絕緣子為運(yùn)行中的絕緣子兩端鋼帽電位差為零的絕緣子片，所述低值絕緣子為運(yùn)行中的絕緣子兩端鋼帽電位差為低壓差的絕緣子片，以及無人機(jī)檢測高壓輸電線路零值瓷絕緣子的裝置，包括無人機(jī)，所述無人機(jī)用于所述無人機(jī)用于將其裝配的測試儀的探頭經(jīng)其原地向左或右轉(zhuǎn)動(dòng)45度角連接或離開絕緣子片兩端的鋼帽，所述無人機(jī)裝配的測試儀，所述測試儀用于判斷當(dāng)前絕緣子片是否為零值絕緣子或低值絕緣子且讀取其分布電壓和絕緣電阻，以及測試儀連接的探頭，所述無人機(jī)經(jīng)支架連接于絕緣桿一端，所述絕緣桿另一端經(jīng)舵機(jī)水平連接于測量儀，所述測量儀電連接于探頭，由于無線絕緣子測試儀適用于測試懸式瓷絕緣子的分布電壓和絕緣電阻，能有效發(fā)現(xiàn)絕緣子內(nèi)部的隱蔽故障，提高線路工作人員進(jìn)行帶電測試的工作效率。

2、本專利通過無人機(jī)導(dǎo)航系統(tǒng)可以精準(zhǔn)定位、導(dǎo)航、規(guī)劃路線。

3、本專利具有前后視覺感知系統(tǒng)，在戶外gps信號穩(wěn)定的情況下，無人機(jī)的自穩(wěn)懸停的精準(zhǔn)度上，有自我校正的功能。

4、本專利在負(fù)重1000克物品時(shí)，能夠隨意飛行，不影響穩(wěn)定性。

附圖說明

圖1是本發(fā)明無人機(jī)檢測高壓輸電線路零值瓷絕緣子的方法的流程圖；

圖2是本發(fā)明無人機(jī)檢測高壓輸電線路零值瓷絕緣子的裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對本發(fā)明做進(jìn)一步描述：

圖中：

s1-無人機(jī)上的探頭電連接于絕緣子片；

s2-判斷當(dāng)前絕緣子片是否為零值絕緣子或低值絕緣子；

s3-讀取其分布電壓和絕緣電阻后離開當(dāng)前絕緣子片；

1-無人機(jī)，2-絕緣桿，3-舵機(jī)，4-測量儀，5-探頭。

實(shí)施例：

本實(shí)施例：如圖1所示，無人機(jī)檢測高壓輸電線路零值瓷絕緣子的方法，所述方法包括：

當(dāng)無人機(jī)上的探頭電接觸于絕緣子片s1時(shí)，判斷當(dāng)前絕緣子片是否為零值絕緣子或低值絕緣子且讀取其分布電壓和絕緣電阻后離開當(dāng)前絕緣子片s3。

由于通過無人機(jī)導(dǎo)航系統(tǒng)可以精準(zhǔn)定位、導(dǎo)航、規(guī)劃路線。

所述當(dāng)無人機(jī)上的探頭電連接于絕緣子片s1時(shí)包括所述無人機(jī)按預(yù)設(shè)的飛行線路飛行至鐵塔側(cè)的絕緣子處且其電連接于絕緣子片時(shí)。

由于具有前后視覺感知系統(tǒng)，在戶外gps信號穩(wěn)定的情況下，無人機(jī)的自穩(wěn)懸停的精準(zhǔn)度上，有自我校正的功能。

所述零值絕緣子為運(yùn)行中的絕緣子兩端鋼帽電位差為零的絕緣子片，所述低值絕緣子為運(yùn)行中的絕緣子兩端鋼帽電位差為低壓差的絕緣子片。

所述電連接于絕緣子片包括裝配于無人機(jī)的測試儀的探頭連接絕緣子片兩端的鋼帽。

裝配于無人機(jī)的測試儀的探頭經(jīng)無人機(jī)原地向左或右轉(zhuǎn)動(dòng)45度角連接絕緣子片兩端的鋼帽。

所述離開當(dāng)前絕緣子片包括裝配于無人機(jī)的測試儀的探頭離開絕緣子片兩端的鋼帽。

裝配于無人機(jī)的測試儀的探頭經(jīng)無人機(jī)原地向左或右轉(zhuǎn)動(dòng)45度角離開絕緣子片兩端的鋼帽。

同時(shí)本發(fā)明還提供無人機(jī)檢測高壓輸電線路零值瓷絕緣子的裝置，其特征在于，包括：

無人機(jī)，所述無人機(jī)用于電連接于絕緣子片；

所述無人機(jī)裝配的測試儀，所述測試儀用于判斷當(dāng)前絕緣子片是否為零值絕緣子或低值絕緣子且讀取其分布電壓和絕緣電阻s2；

以及測試儀連接的探頭。

所述無人機(jī)用于將其裝配的測試儀的探頭經(jīng)其原地向左或右轉(zhuǎn)動(dòng)45度角連接或離開絕緣子片兩端的鋼帽；

所述無人機(jī)經(jīng)支架連接于絕緣桿一端，所述絕緣桿另一端經(jīng)舵機(jī)水平連接于測量儀，所述測量儀電連接于探頭。

由于在負(fù)重1000克物品時(shí)，能夠隨意飛行，不影響穩(wěn)定性。

使用多旋翼無人機(jī)攜帶無線絕緣子測試儀，對運(yùn)行中的盤形懸式瓷絕緣子串進(jìn)行檢測。在運(yùn)行電壓下檢測分布電壓，同時(shí)檢測絕緣電阻。

1、懸垂瓷絕緣子串測試

測試儀固定在無人機(jī)下方，測試儀觸頭呈水平方向安裝，觸頭長度為0.5～0.6米。無人機(jī)在飛控手的操控下，飛至靠近橫擔(dān)的第一片懸垂絕緣子0.5米的水平位置，啟動(dòng)自動(dòng)飛行模式，無人機(jī)按預(yù)先輸入的絕緣子數(shù)量和編制好的飛行程序，由鐵塔側(cè)第一片絕緣子開始測量。具體飛行動(dòng)作為：第1步，原地向左或右轉(zhuǎn)動(dòng)45度角（測試儀的兩個(gè)觸頭分別接觸絕緣子片兩端的鋼帽，獲取數(shù)據(jù)）→第2步，原地向右或左轉(zhuǎn)動(dòng)45度角（使測試儀的兩個(gè)觸頭脫離絕緣子片兩端的鋼帽）→第3步，向下方移動(dòng)0.2米（使測試儀的兩個(gè)觸頭到達(dá)下一片絕緣子檢測位置）→重復(fù)第1、2、3步動(dòng)作，按此動(dòng)作反復(fù)進(jìn)行，直到完成規(guī)定數(shù)量的檢測工作。

2、v型瓷絕緣子串測試

v型瓷絕緣子串與懸垂瓷絕緣子串的測試動(dòng)作基本相同。因v型絕緣子串有一定的角度，無人機(jī)在完成規(guī)定動(dòng)作時(shí)，還需自動(dòng)調(diào)整下降角度，與被檢測點(diǎn)間的位置進(jìn)行準(zhǔn)確對應(yīng)。

3、耐張瓷絕緣子串測試

測試儀固定在無人機(jī)下方，測試儀觸頭垂直向下安裝，觸頭長度為0.5～0.6米。無人機(jī)在飛控手的操控下，飛至靠近橫擔(dān)的第一片耐張絕緣子上方垂直距離0.5米、水平距離0.5米的位置，啟動(dòng)自動(dòng)飛行模式，無人機(jī)按預(yù)先輸入的絕緣子數(shù)量和編制好的飛行程序，由鐵塔側(cè)第一片絕緣子開始測量。具體飛行動(dòng)作為：第1步，水平向前移動(dòng)0.5米（測試儀的兩個(gè)觸頭分別接觸絕緣子片兩端的鋼帽，獲取數(shù)據(jù)）→第2步，水平向后移動(dòng)0.5米（使測試儀的兩個(gè)觸頭脫離絕緣子片兩端的鋼帽）→第3步，水平向左或右移動(dòng)0.2米（使測試儀的兩個(gè)觸頭到達(dá)下一片絕緣子檢測位置）→重復(fù)第1、2、3步動(dòng)作，按此動(dòng)作反復(fù)進(jìn)行，直到完成規(guī)定數(shù)量的檢測工作。

因耐張絕緣子串有一定的弧度，無人機(jī)在完成規(guī)定動(dòng)作時(shí)，還需自動(dòng)調(diào)整與被檢測點(diǎn)間的位置。

由于采用所述無人機(jī)按預(yù)設(shè)的飛行線路飛行至鐵塔側(cè)的絕緣子處且其裝配于無人機(jī)的測試儀的探頭經(jīng)無人機(jī)原地向左或右轉(zhuǎn)動(dòng)45度角連接絕緣子片兩端的鋼帽時(shí)，判斷當(dāng)前絕緣子片是否為零值絕緣子或低值絕緣子且讀取其分布電壓和絕緣電阻后，裝配于無人機(jī)的測試儀的探頭經(jīng)無人機(jī)原地向左或右轉(zhuǎn)動(dòng)45度角離開絕緣子片兩端的鋼帽，裝配于無人機(jī)的測試儀的探頭經(jīng)無人機(jī)原地向左或右轉(zhuǎn)動(dòng)45度角離開絕緣子片兩端的鋼帽，所述零值絕緣子為運(yùn)行中的絕緣子兩端鋼帽電位差為零的絕緣子片，所述低值絕緣子為運(yùn)行中的絕緣子兩端鋼帽電位差為低壓差的絕緣子片，以及無人機(jī)檢測高壓輸電線路零值瓷絕緣子的裝置，包括無人機(jī)，所述無人機(jī)用于所述無人機(jī)用于將其裝配的測試儀的探頭經(jīng)其原地向左或右轉(zhuǎn)動(dòng)45度角連接或離開絕緣子片兩端的鋼帽，所述無人機(jī)裝配的測試儀，所述測試儀用于判斷當(dāng)前絕緣子片是否為零值絕緣子或低值絕緣子且讀取其分布電壓和絕緣電阻，以及測試儀連接的探頭，所述無人機(jī)經(jīng)支架連接于絕緣桿一端，所述絕緣桿另一端經(jīng)舵機(jī)水平連接于測量儀，所述測量儀電連接于探頭，由于無線絕緣子測試儀適用于測試懸式瓷絕緣子的分布電壓和絕緣電阻，能有效發(fā)現(xiàn)絕緣子內(nèi)部的隱蔽故障，提高線路工作人員進(jìn)行帶電測試的工作效率。

測試儀固定在無人機(jī)下方，測試儀觸頭長度為0.5～0.6米，由2組伺服電機(jī)（舵機(jī)）對其進(jìn)行控制，觸頭可完成上下、左右方向的轉(zhuǎn)動(dòng)。

無人機(jī)按預(yù)先輸入的絕緣子數(shù)量和編制好的飛行程序，由鐵塔側(cè)第一片絕緣子開始測量。具體飛行動(dòng)作為：前進(jìn)（使測試儀的兩個(gè)觸頭到達(dá)能夠接觸絕緣子片兩端的鋼帽的距離）、伺服電機(jī)（舵機(jī)）驅(qū)動(dòng)觸頭轉(zhuǎn)動(dòng)方向（使測試儀的兩個(gè)觸頭分別接觸絕緣子片兩端的鋼帽，獲取數(shù)據(jù)）、測試儀的兩個(gè)觸頭脫離絕緣子片兩端的鋼帽、無人機(jī)移動(dòng)0.2米（到達(dá)需檢測的下一片絕緣子的位置）、進(jìn)行檢測。按此動(dòng)作反復(fù)進(jìn)行，直到完成規(guī)定數(shù)量的檢測工作。

工作原理：

本專利通過所述無人機(jī)按預(yù)設(shè)的飛行線路飛行至鐵塔側(cè)的絕緣子處且其裝配于無人機(jī)的測試儀的探頭經(jīng)無人機(jī)原地向左或右轉(zhuǎn)動(dòng)45度角連接絕緣子片兩端的鋼帽時(shí)，判斷當(dāng)前絕緣子片是否為零值絕緣子或低值絕緣子且讀取其分布電壓和絕緣電阻后，裝配于無人機(jī)的測試儀的探頭經(jīng)無人機(jī)原地向左或右轉(zhuǎn)動(dòng)45度角離開絕緣子片兩端的鋼帽，所述零值絕緣子為運(yùn)行中的絕緣子兩端鋼帽電位差為零的絕緣子片，所述低值絕緣子為運(yùn)行中的絕緣子兩端鋼帽電位差為低壓差的絕緣子片，以及無人機(jī)檢測高壓輸電線路零值瓷絕緣子的裝置，包括無人機(jī)，所述無人機(jī)用于所述無人機(jī)用于將其裝配的測試儀的探頭經(jīng)其原地向左或右轉(zhuǎn)動(dòng)45度角連接或離開絕緣子片兩端的鋼帽，所述無人機(jī)裝配的測試儀，所述測試儀用于判斷當(dāng)前絕緣子片是否為零值絕緣子或低值絕緣子且讀取其分布電壓和絕緣電阻，以及測試儀連接的探頭，所述無人機(jī)經(jīng)支架連接于絕緣桿一端，所述絕緣桿另一端經(jīng)舵機(jī)水平連接于測量儀，所述測量儀電連接于探頭，由于無線絕緣子測試儀適用于測試懸式瓷絕緣子的分布電壓和絕緣電阻，能有效發(fā)現(xiàn)絕緣子內(nèi)部的隱蔽故障，提高線路工作人員進(jìn)行帶電測試的工作效率，本發(fā)明解決了現(xiàn)有技術(shù)存在由于操作人員需要登塔操作，容易造成高摔，從而導(dǎo)致威脅作業(yè)人員的人身安全的問題，具有提高線路工作人員進(jìn)行帶電測試的工作效率、精準(zhǔn)定位、自穩(wěn)懸停、隨意飛行的有益技術(shù)效果。

利用本發(fā)明的技術(shù)方案，或本領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明技術(shù)方案的啟發(fā)下，設(shè)計(jì)出類似的技術(shù)方案，而達(dá)到上述技術(shù)效果的，均是落入本發(fā)明的保護(hù)范圍。