本發(fā)明涉及導航技術(shù)領域，特別涉及一種反向?qū)ぼ嚩ㄎ幌到y(tǒng)及方法。

背景技術(shù)：

隨著人類的發(fā)展和社會的進步，人們的社會活動越來越多，人們的出行也越來越多的離不開交通工具，越來越多的人擁有了自己的汽車。車主在大型停車場往往容易迷失方位，忘記停車的位置，從而不能快速的找到車輛。這就給人們的生活帶來很大的不便。

現(xiàn)在的停車場中存在幾種可以實現(xiàn)反向?qū)ぼ嚨闹悄芟到y(tǒng)，部分系統(tǒng)是通過將rfid卡與車輛進行綁定，在車位上安裝傳感器，通過識別車位信息然后結(jié)合停車場的設施實現(xiàn)反向?qū)ぼ?；部分系統(tǒng)是通過大量的信號采集傳感器采集車輛的行為軌跡，以此確定停車位置實現(xiàn)反向?qū)ぼ?。這些系統(tǒng)的缺點有：1、停車場中投入了大量的設備，例如無線定位設備、rfid卡，這些設備需要定期的維護，并且有些設備體積大、功耗較高、成本高，這些都大大增加了停車場的運行費用；2、車輛的定位精度低，車主通過這些方法并不能實現(xiàn)快速的反向?qū)ぼ?，浪費了一定的時間；3、主要依賴停車場設備實現(xiàn)車輛的定位，不能實現(xiàn)自主定位，在突發(fā)狀況下系統(tǒng)可能會失去定位尋車功能。

現(xiàn)有技術(shù)中，主要技術(shù)是利用無線的車位檢測卡檢測車位中是否有車輛，利用無線的車輛標識卡檢測到車位中的車輛并將信息上傳到基站，車主通過車位引導屏和車輛查詢機來尋找空余車位和查詢自己的車輛所停的車位。

現(xiàn)有技術(shù)中，還通過接收數(shù)個無線終端、數(shù)個無線信號采集單元送來的車輛的無線終端的信息，形成該車輛在停車場內(nèi)的行為軌跡，并判斷出停車位置，實現(xiàn)反向?qū)ぼ嚩ㄎ豢刂啤?/p>

現(xiàn)有技術(shù)中，還通過在停車場入口處識別車牌號，然后取停車卡進入，系統(tǒng)的數(shù)據(jù)處理單元將車牌識別單元識別的車牌號和停車卡讀取單元讀取的停車卡卡號進行綁定，通信單元將數(shù)據(jù)處理單元處理的信息傳送到控制中心，控制中心將信息進行存儲，然后通過存儲有車位號和車位位置的車位信息存儲單元，將車位占用探測單元探測結(jié)果傳送到控制中心，人們通過rfid定位單元進行反向?qū)ぼ嚒?/p>

上述的三種技術(shù)方案，都需要停車場投入大量的停車卡以及建立自己的控制系統(tǒng)，并且后期也需要投入人力物力去進行維護，這樣就對停車場造成了一定的經(jīng)濟負擔。針對這些不足提出了新的設計思想以及改進了相關(guān)定位算法，使得該裝置具有精度高、成本低、體積小、低功耗等特點。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種反向?qū)ぼ嚩ㄎ幌到y(tǒng)及方法，所要解決的技術(shù)問題是：需要停車場投入大量的停車卡以及建立自己的控制系統(tǒng)，并且后期也需要投入人力物力去進行維護，這樣就對停車場造成了一定的經(jīng)濟負擔。

本發(fā)明解決上述技術(shù)問題的技術(shù)方案如下：一種反向?qū)ぼ嚩ㄎ幌到y(tǒng)，包括基準站、移動站、服務器和智能終端，(基準站可以不用具體說放到哪里)，所述移動站置于車輛上，所述基準站和移動站均與所述服務器無線連接；所述移動站與所述智能終端無線連接；

所述基準站，用于接收衛(wèi)星信號，對衛(wèi)星信號進行處理，獲得衛(wèi)星軌道和鐘差改正數(shù)，通過載波相位平滑偽距，生成差分改正數(shù)及改正數(shù)變化率傳輸至服務器進行存儲；

所述移動站，用于接收衛(wèi)星信號，對衛(wèi)星信號進行處理，生成第一定位數(shù)據(jù)，將第一定位數(shù)據(jù)傳輸至服務器或結(jié)合第一定位數(shù)據(jù)進行車輛定位，生成初步定位數(shù)據(jù)傳輸至服務器；還用于將最終定位數(shù)據(jù)傳輸至智能終端；

所述服務器，用于預存定位數(shù)據(jù)，根據(jù)預存定位數(shù)據(jù)、差分改正數(shù)及改正數(shù)變化率對第一定位數(shù)據(jù)或初步定位數(shù)據(jù)進行矯正，生成最終定位數(shù)據(jù)傳輸至移動站；

所述智能終端，用于對最終定位數(shù)據(jù)進行顯示。

本發(fā)明的有益效果是：基準站、移動站和服務器協(xié)調(diào)運作，能對移動站的定位進行實時矯正，實現(xiàn)實時對車輛的高精度定位，將定位信號傳輸至智能終端，便于用戶進行反向?qū)ぼ?；且本系統(tǒng)具備體積小并且成本低的優(yōu)勢，并且系統(tǒng)搭建簡單，可以應用在多種場合。

在上述技術(shù)方案的基礎上，本發(fā)明還可以做如下改進。

進一步，所述基準站包括雙模接收機、主控模塊和通信模塊；所述雙模接收機、主控模塊和通信模塊依次連接，所述通信模塊與服務器無線連接；

所述雙模接收機，用于通過天線接收衛(wèi)星信號，將衛(wèi)星信號傳送給主控模塊；

所述主控模塊，用于對衛(wèi)星信號進行載波相位平滑偽距處理，計算差分改正數(shù)及改正數(shù)變化率；將差分改正數(shù)及改正數(shù)變化率通過通信模塊傳輸至服務器進行存儲。

采用上述進一步方案的有益效果是：將差分改正數(shù)及改正數(shù)變化率傳輸至服務器進行存儲，便于后續(xù)移動站讀取差分改正數(shù)及改正數(shù)變化率，利用差分改正數(shù)及改正數(shù)變化率對共同觀測衛(wèi)星消除公共誤差，提升定位的精準性。

進一步，所述天線為四螺旋天線。

采用上述進一步方案的有益效果是：四螺旋天線的靈敏度高，能比較容易的捕獲仰角衛(wèi)星信號，提升定位的精準性和實時性。

進一步，所述移動站包括室外定位模塊和室內(nèi)定位模塊，所述室外定位模塊與室內(nèi)定位模塊連接；所述室外定位模塊和室內(nèi)定位模塊置于車輛上；(直接說移動站置于車輛上即可)

所述室外定位模塊，用于通過天線接收衛(wèi)星信號，對衛(wèi)星信號進行處理，生成第一定位數(shù)據(jù)；同時獲取衛(wèi)星數(shù)，當衛(wèi)星數(shù)大于設定閾值時，將第一定位數(shù)據(jù)傳輸至服務器進行處理；當衛(wèi)星數(shù)小于設定閾值時，將第一定位數(shù)據(jù)傳輸至室內(nèi)定位模塊；

所述室內(nèi)定位模塊，用于接收第一定位數(shù)據(jù)，同時采集航向角數(shù)據(jù)、加速度數(shù)據(jù)、地磁數(shù)據(jù)、氣壓數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)，將第一定位數(shù)據(jù)、航向角數(shù)據(jù)、加速度數(shù)據(jù)、地磁數(shù)據(jù)、氣壓數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)進行綜合處理，生成初步定位數(shù)據(jù)傳輸至服務器進行處理。

采用上述進一步方案的有益效果是：通過服務器獲取差分改正數(shù)及改正數(shù)變化率，通過差分匹配算法對共同觀測衛(wèi)星消除公共誤差，偽距觀測量經(jīng)過誤差修正后，根據(jù)加權(quán)最小二乘法解算定位，得到第一定位數(shù)據(jù)傳輸至服務器或室內(nèi)定位模塊；

室內(nèi)定位模塊對采集的航向角數(shù)據(jù)、加速度數(shù)據(jù)、地磁數(shù)據(jù)做積分定位運算，結(jié)合氣壓數(shù)據(jù)、圖像數(shù)據(jù)和第一定位數(shù)據(jù)，然后根據(jù)卡爾曼濾波組合導航，輸出定位信息，實現(xiàn)對車輛的高精度的定位。

進一步，所述室內(nèi)定位模塊包括陀螺儀傳感器、加速度傳感器、地磁傳感器、主控單元和通信單元，所述陀螺儀傳感器、加速度傳感器、地磁傳感器和通信單元均與所述主控單元連接，所述通信單元與所述服務器無線連接；

所述陀螺儀傳感器，用于采集車輛的航向角數(shù)據(jù)，將采集的航向角數(shù)據(jù)傳輸至主控單元；

所述加速度傳感器，用于采集車輛的加速度數(shù)據(jù)，將采集的加速度數(shù)據(jù)傳輸至主控單元；

所述地磁傳感器，用于采集車輛周圍的地磁數(shù)據(jù)，將采集的地磁數(shù)據(jù)傳輸至主控單元；

所述主控單元，用于對航向角數(shù)據(jù)、加速度數(shù)據(jù)和地磁數(shù)據(jù)進行積分定位運算，得到第二定位數(shù)據(jù)進行初步定位。

采用上述進一步方案的有益效果是：陀螺儀傳感器、加速度傳感器、地磁傳感器協(xié)調(diào)運作，能實時采集航向角數(shù)據(jù)、加速度數(shù)據(jù)和地磁數(shù)據(jù)，根據(jù)航向角數(shù)據(jù)、加速度數(shù)據(jù)和地磁數(shù)據(jù)能實現(xiàn)車輛的實時簡單定位。

進一步，所述室內(nèi)定位模塊還包括氣壓儀傳感器和攝像頭；

所述氣壓儀傳感器，用于采集車輛周圍的氣壓數(shù)據(jù)，將采集的氣壓數(shù)據(jù)傳輸至主控單元；

所述攝像頭，用于對車輛所處位置的周圍進行拍攝，生成圖像數(shù)據(jù)，將圖像數(shù)據(jù)傳輸至主控單元；(這兩個放到室內(nèi)定位模塊中比較合適)

所述主控單元，用于對第一定位數(shù)據(jù)、第二定位數(shù)據(jù)、氣壓數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)進行處理，得到初步定位數(shù)據(jù)，通過通信單元將初步定位數(shù)據(jù)傳輸至服務器。

采用上述進一步方案的有益效果是：結(jié)合第一定位數(shù)據(jù)、第二定位數(shù)據(jù)、氣壓數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)進行處理，從各方面進行數(shù)據(jù)采集分析處理，進一步提升定位精度。

本發(fā)明解決上述技術(shù)問題的另一技術(shù)方案如下：一種反向?qū)ぼ嚩ㄎ环椒?，包括以下步驟：

步驟s1.基準站接收衛(wèi)星信號，對衛(wèi)星信號進行處理，生成差分改正數(shù)及改正數(shù)變化率傳輸至服務器進行存儲；

步驟s2.移動站接收衛(wèi)星信號，對衛(wèi)星信號進行處理，生成第一定位數(shù)據(jù)，將第一定位數(shù)據(jù)傳輸至服務器或結(jié)合第一定位數(shù)據(jù)進行車輛定位，生成初步定位數(shù)據(jù)傳輸至服務器；

步驟s3.服務器預存定位數(shù)據(jù)，根據(jù)預存定位數(shù)據(jù)、差分改正數(shù)及改正數(shù)變化率對第一定位數(shù)據(jù)或初步定位數(shù)據(jù)進行矯正，生成最終定位數(shù)據(jù)傳輸至移動站；

步驟s4.移動站將最終定位數(shù)據(jù)傳輸至智能終端，智能終端對最終定位數(shù)據(jù)進行顯示。

本發(fā)明的有益效果是：基準站、移動站和服務器協(xié)調(diào)運作，能對移動站的定位進行實時矯正，實現(xiàn)實時對車輛的高精度定位，將定位信號傳輸至智能終端，便于用戶進行反向?qū)ぼ?；且本系統(tǒng)具備體積小并且成本低的優(yōu)勢，并且系統(tǒng)搭建簡單，可以應用在多種場合。

進一步，所述步驟s1中具體包括以下步驟：

步驟s11.雙模接收機通過天線接收衛(wèi)星信號，將衛(wèi)星信號傳送給主控模塊；

步驟s12.主控模塊對衛(wèi)星信號進行載波相位平滑偽距處理，計算差分改正數(shù)及改正數(shù)變化率；將差分改正數(shù)及改正數(shù)變化率通過通信模塊傳輸至服務器進行存儲。

采用上述進一步方案的有益效果是：將差分改正數(shù)及改正數(shù)變化率傳輸至服務器進行存儲，便于后續(xù)移動站讀取差分改正數(shù)及改正數(shù)變化率，利用差分改正數(shù)及改正數(shù)變化率對共同觀測衛(wèi)星消除公共誤差，提升定位的精準性。

進一步，所述步驟s2中具體包括以下步驟：

步驟s21.室外定位模塊通過天線接收衛(wèi)星信號，對衛(wèi)星信號進行處理，生成第一定位數(shù)據(jù)；同時獲取衛(wèi)星數(shù)，當衛(wèi)星數(shù)大于設定閾值時，將第一定位數(shù)據(jù)傳輸至服務器進行處理；當衛(wèi)星數(shù)小于設定閾值時，將第一定位數(shù)據(jù)傳輸至室內(nèi)定位模塊；

步驟s22.室內(nèi)定位模塊接收第一定位數(shù)據(jù)，同時采集航向角數(shù)據(jù)、加速度數(shù)據(jù)、地磁數(shù)據(jù)、氣壓數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)，將第一定位數(shù)據(jù)、航向角數(shù)據(jù)、加速度數(shù)據(jù)、地磁數(shù)據(jù)、氣壓數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)進行綜合處理，生成初步定位數(shù)據(jù)傳輸至服務器進行處理。

采用上述進一步方案的有益效果是：室外定位模塊和室內(nèi)定位模塊協(xié)調(diào)運作；對智能終端輸出定位信息，實現(xiàn)對車輛的高精度的定位。

附圖說明

圖1為本發(fā)明一種反向?qū)ぼ嚩ㄎ幌到y(tǒng)的模塊框圖；

圖2為本發(fā)明基準站的模塊圖；

圖3為本發(fā)明移動站的模塊框圖；

圖4為本發(fā)明室內(nèi)定位模塊的模塊框圖；

圖5為本發(fā)明一種反向?qū)ぼ嚩ㄎ环椒ǖ牧鞒虉D。

附圖中，各標號所代表的部件列表如下：

1、基準站，101、雙模接收機，102、主控模塊，103、通信模塊；

2、移動站，210、室外定位模塊，220、室內(nèi)定位模塊；

221、陀螺儀傳感器，222、加速度傳感器，223、地磁傳感器，224、主控單元，225、通信單元，226、氣壓儀傳感器，227、攝像頭；

3、服務器，4、智能終端。

具體實施方式

以下結(jié)合附圖對本發(fā)明的原理和特征進行描述，所舉實例只用于解釋本發(fā)明，并非用于限定本發(fā)明的范圍。

如圖1所示，一種反向?qū)ぼ嚩ㄎ幌到y(tǒng)，包括基準站1、移動站2、服務器3和智能終端4，所述移動站2置于車輛上，所述基準站1和移動站2均與所述服務器3無線連接；所述移動站2與所述智能終端4無線連接；

所述基準站1，用于接收衛(wèi)星信號，對衛(wèi)星信號進行處理，獲得衛(wèi)星軌道和鐘差改正數(shù)，通過載波相位平滑偽距，生成差分改正數(shù)及改正數(shù)變化率傳輸至服務器3進行存儲；

所述移動站2，用于接收衛(wèi)星信號，對衛(wèi)星信號進行處理，生成第一定位數(shù)據(jù)，將第一定位數(shù)據(jù)傳輸至服務器3或結(jié)合第一定位數(shù)據(jù)進行車輛定位，生成初步定位數(shù)據(jù)傳輸至服務器3；還用于將最終定位數(shù)據(jù)傳輸至智能終端4；

所述服務器3，用于預存定位數(shù)據(jù)，根據(jù)預存定位數(shù)據(jù)、差分改正數(shù)及改正數(shù)變化率對第一定位數(shù)據(jù)或初步定位數(shù)據(jù)進行矯正，生成最終定位數(shù)據(jù)傳輸至移動站2；

所述智能終端4，用于對最終定位數(shù)據(jù)進行顯示。

上述實施例中，基準站1、移動站2和服務器3協(xié)調(diào)運作，能對移動站2的定位進行實時矯正，實現(xiàn)實時對車輛的高精度定位，將定位信號傳輸至智能終端4，便于用戶進行反向?qū)ぼ?；且本系統(tǒng)具備體積小并且成本低的優(yōu)勢，并且系統(tǒng)搭建簡單，可以應用在多種場合。

可選的，作為本發(fā)明的一個實施例：如圖2所示，所述基準站1包括雙模接收機101、主控模塊102和通信模塊103；所述雙模接收機101、主控模塊102和通信模塊103依次連接，所述通信模塊103與服務器3無線連接；

所述雙模接收機101，用于通過天線接收衛(wèi)星信號，將衛(wèi)星信號傳送給主控模塊102；

所述主控模塊102，用于對衛(wèi)星信號進行載波相位平滑偽距處理，計算差分改正數(shù)及改正數(shù)變化率；將差分改正數(shù)及改正數(shù)變化率通過通信模塊103傳輸至服務器3進行存儲。

上述實施例中，主控模塊102根據(jù)衛(wèi)星信號讀取北斗/gps星歷數(shù)據(jù)以及觀測數(shù)據(jù)，進行載波相位探測與修復；通過間隙式rtppp實時獲取衛(wèi)星軌道和鐘差改正數(shù)，通過歷元間差分自校準模型對衛(wèi)星軌道和鐘差改正數(shù)進行處理；再通過載波相位平滑偽距算法對偽距觀測值進行平滑濾波，消除偽距噪聲；

由星歷數(shù)據(jù)可計算出衛(wèi)星位置，基準站坐標事先已經(jīng)標定，可計算精密的站星距，根據(jù)改進差分算法，計算出差分改正數(shù)；由于差分改正數(shù)的大小會隨著時間的推移而變化，根據(jù)這個情況基準站除了計算改正數(shù)還要計算改正數(shù)變化率；將差分改正數(shù)及改正數(shù)變化率傳輸至服務器3進行存儲，便于后續(xù)移動站2讀取差分改正數(shù)及改正數(shù)變化率，利用差分改正數(shù)及改正數(shù)變化率對共同觀測衛(wèi)星消除公共誤差，提升定位的精準性。

可選的，作為本發(fā)明的一個實施例：所述天線為四螺旋天線。

上述實施例中，四螺旋天線的靈敏度高，能比較容易的捕獲仰角衛(wèi)星信號，提升定位的精準性和實時性。

可選的，作為本發(fā)明的一個實施例：如圖3所示，所述移動站2包括室外定位模塊210和室內(nèi)定位模塊220，所述室外定位模塊210與室內(nèi)定位模塊220連接；所述室外定位模塊210和室內(nèi)定位模塊220置于車輛上；

所述室外定位模塊210，用于通過天線接收衛(wèi)星信號，對衛(wèi)星信號進行處理，生成第一定位數(shù)據(jù)；同時獲取衛(wèi)星數(shù)，當衛(wèi)星數(shù)大于設定閾值時，將第一定位數(shù)據(jù)傳輸至服務器3進行處理；當衛(wèi)星數(shù)小于設定閾值時，將第一定位數(shù)據(jù)傳輸至室內(nèi)定位模塊220；

所述室內(nèi)定位模塊220，用于接收第一定位數(shù)據(jù)，同時采集航向角數(shù)據(jù)、加速度數(shù)據(jù)、地磁數(shù)據(jù)、氣壓數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)，將第一定位數(shù)據(jù)、航向角數(shù)據(jù)、加速度數(shù)據(jù)、地磁數(shù)據(jù)、氣壓數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)進行綜合處理，生成初步定位數(shù)據(jù)傳輸至服務器3進行處理。

上述實施例中，室外定位模塊210接收衛(wèi)星信號，根據(jù)衛(wèi)星信號讀取北斗/gps星歷數(shù)據(jù)以及觀測數(shù)據(jù)，進行載波相位探測與修復；通過間隙式rtppp實時獲取衛(wèi)星軌道和鐘差改正數(shù)，通過歷元間差分自校準模型對衛(wèi)星軌道和鐘差改正數(shù)進行處理；再通過載波相位平滑偽距算法對偽距觀測值進行平滑濾波，消除偽距噪聲；

通過服務器3獲取差分改正數(shù)及改正數(shù)變化率，通過差分匹配算法對共同觀測衛(wèi)星消除公共誤差，偽距觀測量經(jīng)過誤差修正后，根據(jù)加權(quán)最小二乘法解算定位，得到第一定位數(shù)據(jù)傳輸至服務器3或室內(nèi)定位模塊220；

室內(nèi)定位模塊220對采集的航向角數(shù)據(jù)、加速度數(shù)據(jù)、地磁數(shù)據(jù)做積分定位運算，結(jié)合氣壓數(shù)據(jù)、圖像數(shù)據(jù)和第一定位數(shù)據(jù)，然后根據(jù)卡爾曼濾波組合導航，輸出定位信息，實現(xiàn)對車輛的高精度的定位。

可選的，作為本發(fā)明的一個實施例：如圖4所示，所述室內(nèi)定位模塊220包括陀螺儀傳感器221、加速度傳感器222、地磁傳感器223、主控單元224和通信單元225，所述陀螺儀傳感器221、加速度傳感器222、地磁傳感器223和通信單元225均與所述主控單元224連接，所述通信單元225與所述服務器3無線連接；

所述陀螺儀傳感器221，用于采集車輛的航向角數(shù)據(jù)，將采集的航向角數(shù)據(jù)傳輸至主控單元224；

所述加速度傳感器222，用于采集車輛的加速度數(shù)據(jù)，將采集的加速度數(shù)據(jù)傳輸至主控單元224；

所述地磁傳感器223，用于采集車輛周圍的地磁數(shù)據(jù)，將采集的地磁數(shù)據(jù)傳輸至主控單元224；

所述主控單元224，用于對航向角數(shù)據(jù)、加速度數(shù)據(jù)和地磁數(shù)據(jù)進行積分定位運算，得到第二定位數(shù)據(jù)進行初步定位。

上述實施例中，陀螺儀傳感器221、加速度傳感器222、地磁傳感器223協(xié)調(diào)運作，能實時采集航向角數(shù)據(jù)、加速度數(shù)據(jù)和地磁數(shù)據(jù)，根據(jù)航向角數(shù)據(jù)、加速度數(shù)據(jù)和地磁數(shù)據(jù)能實現(xiàn)車輛的實時簡單定位。

可選的，作為本發(fā)明的一個實施例：所述室內(nèi)定位模塊220還包括氣壓儀傳感器226和攝像頭227；

所述氣壓儀傳感器226，用于采集車輛周圍的氣壓數(shù)據(jù)，將采集的氣壓數(shù)據(jù)傳輸至主控單元224；

所述攝像頭227，用于對車輛所處位置的周圍進行拍攝，生成圖像數(shù)據(jù)，將圖像數(shù)據(jù)傳輸至主控單元224；

所述主控單元224，用于對第一定位數(shù)據(jù)、第二定位數(shù)據(jù)、氣壓數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)進行處理，得到初步定位數(shù)據(jù)，通過通信單元225將初步定位數(shù)據(jù)傳輸至服務器3。

上述實施例中，結(jié)合第一定位數(shù)據(jù)、第二定位數(shù)據(jù)、氣壓數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)進行處理，從各方面進行數(shù)據(jù)采集分析處理，進一步提升定位精度；

第一定位數(shù)據(jù)。

實施例2：

如圖5所示，一種反向?qū)ぼ嚩ㄎ环椒?，包括以下步驟：

步驟s1.基準站1接收衛(wèi)星信號，對衛(wèi)星信號進行處理，生成差分改正數(shù)及改正數(shù)變化率傳輸至服務器3進行存儲；

步驟s2.移動站2接收衛(wèi)星信號，對衛(wèi)星信號進行處理，生成第一定位數(shù)據(jù)，將第一定位數(shù)據(jù)傳輸至服務器3或結(jié)合第一定位數(shù)據(jù)進行車輛定位，生成初步定位數(shù)據(jù)傳輸至服務器3；

步驟s3.服務器3預存定位數(shù)據(jù)，根據(jù)預存定位數(shù)據(jù)、差分改正數(shù)及改正數(shù)變化率對第一定位數(shù)據(jù)或初步定位數(shù)據(jù)進行矯正，生成最終定位數(shù)據(jù)傳輸至移動站2；

步驟s4.移動站2將最終定位數(shù)據(jù)傳輸至智能終端4，智能終端4對最終定位數(shù)據(jù)進行顯示。

上述實施例中，基準站1、移動站2和服務器3協(xié)調(diào)運作，能對移動站2的定位進行實時矯正，實現(xiàn)實時對車輛的高精度定位，將定位信號傳輸至智能終端4，便于用戶進行反向?qū)ぼ?；且本系統(tǒng)具備體積小并且成本低的優(yōu)勢，并且系統(tǒng)搭建簡單，可以應用在多種場合。

可選的，作為本發(fā)明的一個實施例：所述步驟s1中具體包括以下步驟：

步驟s11.雙模接收機101通過天線接收衛(wèi)星信號，將衛(wèi)星信號傳送給主控模塊102；

步驟s12.主控模塊102對衛(wèi)星信號進行載波相位平滑偽距處理，計算差分改正數(shù)及改正數(shù)變化率；將差分改正數(shù)及改正數(shù)變化率通過通信模塊103傳輸至服務器3進行存儲。

上述實施例中，主控模塊102根據(jù)衛(wèi)星信號讀取北斗/gps星歷數(shù)據(jù)以及觀測數(shù)據(jù)，進行載波相位探測與修復；通過間隙式rtppp實時獲取衛(wèi)星軌道和鐘差改正數(shù)，通過歷元間差分自校準模型對衛(wèi)星軌道和鐘差改正數(shù)進行處理；再通過載波相位平滑偽距算法對偽距觀測值進行平滑濾波，消除偽距噪聲；

由星歷數(shù)據(jù)可計算出衛(wèi)星位置，基準站坐標事先已經(jīng)標定，可計算精密的站星距，根據(jù)改進差分算法，計算出差分改正數(shù)；由于差分改正數(shù)的大小會隨著時間的推移而變化，根據(jù)這個情況基準站除了計算改正數(shù)還要計算改正數(shù)變化率；將差分改正數(shù)及改正數(shù)變化率傳輸至服務器3進行存儲，便于后續(xù)移動站2讀取差分改正數(shù)及改正數(shù)變化率，利用差分改正數(shù)及改正數(shù)變化率對共同觀測衛(wèi)星消除公共誤差，提升定位的精準性。

可選的，作為本發(fā)明的一個實施例：所述步驟s2中具體包括以下步驟：

步驟s21.室外定位模塊210通過天線接收衛(wèi)星信號，對衛(wèi)星信號進行處理，生成第一定位數(shù)據(jù)；同時獲取衛(wèi)星數(shù)，當衛(wèi)星數(shù)大于設定閾值時，將第一定位數(shù)據(jù)傳輸至服務器3進行處理；當衛(wèi)星數(shù)小于設定閾值時，將第一定位數(shù)據(jù)傳輸至室內(nèi)定位模塊220；

步驟s22.室內(nèi)定位模塊220接收第一定位數(shù)據(jù)，同時采集航向角數(shù)據(jù)、加速度數(shù)據(jù)、地磁數(shù)據(jù)、氣壓數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)，將第一定位數(shù)據(jù)、航向角數(shù)據(jù)、加速度數(shù)據(jù)、地磁數(shù)據(jù)、氣壓數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)進行綜合處理，生成初步定位數(shù)據(jù)傳輸至服務器3進行處理。

上述實施例中，室外定位模塊210接收衛(wèi)星信號，根據(jù)衛(wèi)星信號讀取北斗/gps星歷數(shù)據(jù)以及觀測數(shù)據(jù)，進行載波相位探測與修復；通過間隙式rtppp實時獲取衛(wèi)星軌道和鐘差改正數(shù)，通過歷元間差分自校準模型對衛(wèi)星軌道和鐘差改正數(shù)進行處理；再通過載波相位平滑偽距算法對偽距觀測值進行平滑濾波，消除偽距噪聲；

通過服務器3獲取差分改正數(shù)及改正數(shù)變化率，通過差分匹配算法對共同觀測衛(wèi)星消除公共誤差，偽距觀測量經(jīng)過誤差修正后，根據(jù)加權(quán)最小二乘法解算定位，得到第一定位數(shù)據(jù)傳輸至服務器3或室內(nèi)定位模塊220；

室內(nèi)定位模塊220對采集的航向角數(shù)據(jù)、加速度數(shù)據(jù)、地磁數(shù)據(jù)做積分定位運算，結(jié)合氣壓數(shù)據(jù)、圖像數(shù)據(jù)和第一定位數(shù)據(jù)，然后根據(jù)卡爾曼濾波組合導航，輸出定位信息，實現(xiàn)對車輛的高精度的定位。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。