本專利涉及一種浮標(biāo)基站，尤其涉及一種具有高效充電及遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)傳輸功能的水下潛器用浮標(biāo)基站；以及對(duì)潛器充電及數(shù)據(jù)匯總傳輸?shù)姆椒ā?/p>

背景技術(shù)：

水下潛器的電池容量及通信信號(hào)衰減問題一直是限制其持續(xù)航行與高質(zhì)量數(shù)據(jù)通信的核心制約因素。為了延長水下作業(yè)時(shí)間，現(xiàn)階段的水下機(jī)器人系統(tǒng)一般采用有纜模式來實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離供電及數(shù)據(jù)傳輸(遙控?zé)o人潛水器rov)，或是在無纜情況下增加水下潛器的負(fù)載電池容量(無人水下航行器uuv)。但rov受到纜繩長度的制約，無法實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離、廣深度的有效探測(cè)。而為了增加電池容量，uuv不得不額外添加浮力材料來實(shí)現(xiàn)配重，這無疑會(huì)增加uuv的體積，進(jìn)而加大了裝置制造成本與航行成本。除此之外，部分水下潛器的殼體上配有太陽能電池板等電能轉(zhuǎn)換裝置，使其可在電力不足的情況下漂浮在水面實(shí)現(xiàn)電能補(bǔ)充，但由于潛器表面殼體面積有限，電能轉(zhuǎn)換裝置的鋪設(shè)受到了一定的制約，其充電耗時(shí)較長，且不可避免的受到環(huán)境因素的限制。

而對(duì)于高質(zhì)量數(shù)據(jù)傳輸問題，rov一般通過繩纜上的數(shù)據(jù)鏈路將其搭載的各傳感器及拍攝設(shè)備采集到的數(shù)據(jù)信息傳輸至水上或岸邊的監(jiān)測(cè)終端，雖然其實(shí)時(shí)性得到了較好的保障，但潛器工作過程需要實(shí)時(shí)配備相關(guān)人員進(jìn)行操作，這無疑會(huì)增加潛器的航行成本，且難以做到長時(shí)間、不間斷的科研探測(cè)。另一方面，對(duì)uuv而言，其在航行過程采集到的各類數(shù)據(jù)信息均需要進(jìn)行實(shí)時(shí)存儲(chǔ)，并在被打撈離水之后進(jìn)行導(dǎo)出，因而其數(shù)據(jù)信息具有一定的滯后性，且在數(shù)據(jù)的收集過程中仍需人力參與，難以實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)采集的遠(yuǎn)程化、集成化與信息化。

綜上可知，傳統(tǒng)水下潛器存在電源供應(yīng)時(shí)間受限、數(shù)據(jù)傳輸質(zhì)量不佳的問題，設(shè)計(jì)一種可為水下潛器提供全面高效能源的電力供給、補(bǔ)給方式是提升水下潛器性能的關(guān)鍵，也是使其在特定水域內(nèi)實(shí)現(xiàn)全方位、不間斷自主航行的前提。與此同時(shí)，研究一種可遠(yuǎn)程控制、遠(yuǎn)程通信的數(shù)據(jù)離岸傳輸技術(shù)是實(shí)現(xiàn)水下潛器數(shù)據(jù)信息高效、實(shí)時(shí)分析與應(yīng)用的核心。

為此，本發(fā)明結(jié)合水下潛器的功能特點(diǎn)，設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了一款布于水上的水下潛器用浮標(biāo)基站，該基站通過自身能源儲(chǔ)備能對(duì)水下潛器進(jìn)行非接觸式充電，并根據(jù)多種方式來對(duì)水下潛器進(jìn)行獨(dú)立或協(xié)同導(dǎo)航，且通過多種數(shù)據(jù)通信方式配合，實(shí)現(xiàn)了水下潛器數(shù)據(jù)信息的獲取與導(dǎo)出。

目前在各種期刊與專利查詢中均未發(fā)現(xiàn)與此本發(fā)明類似的設(shè)備和方法的介紹或報(bào)道。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種水下潛器用浮標(biāo)基站，它能對(duì)水下潛器進(jìn)行綜合導(dǎo)航及數(shù)據(jù)匯總傳輸和充電。

本發(fā)明的水下潛器用浮標(biāo)基站，其特征是包括：

通過懸索固定在特定水域的主艙體和與之相連的若干子艙體；所述艙體各外部設(shè)有太陽能板；所述各艙體內(nèi)部設(shè)有控制單元和儲(chǔ)能裝置；

所述主艙體還包括：用于潛器導(dǎo)航的水聲模塊；用于視頻信息的遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)傳輸模塊；及執(zhí)行如下步驟的程序：

采集遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)傳輸模塊以獲取潛器操控任務(wù)指令或發(fā)送數(shù)據(jù)信息任務(wù)指令；通過水聲模塊搜索水下的潛器并更新潛器操控指令；向遠(yuǎn)程終端發(fā)布基站內(nèi)存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)信息；

所述子艙體還包括：用于近程數(shù)據(jù)傳輸?shù)臒o線模塊；充電模塊；硅鋼制成的環(huán)形電磁鐵；紅外模塊；及執(zhí)行如下步驟的程序：

通過紅外模塊探測(cè)潛器入艙；將電磁鐵通斷電以將潛器固定或釋放；通過無線模塊獲取潛器存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)信息并傳輸至主艙體；開啟充電模塊以啟動(dòng)充電進(jìn)程。

進(jìn)一步地，其特征是：所述主艙體還包括用以采集附近水域的氣象環(huán)境信息的氣象模塊；北斗衛(wèi)星模塊；該艙體內(nèi)置的程序還包括如下步驟：

檢測(cè)所述各太陽能板、儲(chǔ)能裝置和氣象模塊；

將相關(guān)異常信息通過北斗衛(wèi)星模塊發(fā)送至遠(yuǎn)程終端；

進(jìn)入損管控制模式，此時(shí)浮標(biāo)基站召回處于航行狀態(tài)的潛器、并將其固定入工作正常的子艙體、終止非必需傳感器、數(shù)據(jù)傳輸模塊的既定采樣、數(shù)據(jù)傳輸任務(wù)進(jìn)程，停止非必要任務(wù)的執(zhí)行。

進(jìn)一步地，其特征是：還包括設(shè)于所述懸索上用以在水中指示方位的紫色信號(hào)燈；和各子艙體上的用于指示其位置的環(huán)狀紫色信號(hào)燈。

進(jìn)一步地，其特征是：主艙體還包括用以整理有纜式潛器的電纜的集線器電機(jī)；所述遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)傳輸模塊，其接口采用hdmi及485總線兩種，以實(shí)現(xiàn)與有纜水下潛器之間的數(shù)據(jù)通信。

進(jìn)一步地，其特征是：還包括用于連接4g信號(hào)的4g網(wǎng)絡(luò)模塊。

進(jìn)一步地，其特征是：主艙體還包括安有指示燈的避雷針。

優(yōu)選地，其特征是：所述無線模塊為wifi模塊。

優(yōu)選地，其特征是：所述儲(chǔ)能裝置為蓄電池；所述充電模塊為非接觸式充電模塊。

本發(fā)明還提供了一種對(duì)潛器充電及數(shù)據(jù)匯總傳輸?shù)姆椒?，其特征是該方法包括子艙體執(zhí)行的如下步驟：

通過紅外模塊探測(cè)潛器入艙；

將硅鋼制成的環(huán)形電磁鐵通斷電以將潛器固定或釋放；

通過用于近程數(shù)據(jù)傳輸?shù)臒o線模塊獲取潛器存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)信息并傳輸至主艙體；

開啟充電模塊以啟動(dòng)充電進(jìn)程；

還包括主艙體執(zhí)行的如下步驟：

采集用于視頻信息的遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)傳輸模塊以獲取潛器操控任務(wù)指令或發(fā)送數(shù)據(jù)信息任務(wù)指令；

通過用于潛器導(dǎo)航的水聲模塊搜索水下的潛器并更新潛器操控指令；

向遠(yuǎn)程終端發(fā)布基站內(nèi)存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)信息。

進(jìn)一步地，其特征是還包括所述主艙體執(zhí)行的如下步驟：

檢測(cè)所述各太陽能板、儲(chǔ)能裝置和氣象模塊；

將相關(guān)異常信息通過北斗衛(wèi)星模塊發(fā)送至遠(yuǎn)程終端；

進(jìn)入損管控制模式，此時(shí)浮標(biāo)基站召回處于航行狀態(tài)的潛器、并將其固定入工作正常的子艙體、終止非必需傳感器、數(shù)據(jù)傳輸模塊的既定采樣、數(shù)據(jù)傳輸任務(wù)進(jìn)程，停止非必要任務(wù)的執(zhí)行。

本發(fā)明的有益技術(shù)效果是這樣實(shí)現(xiàn)的：通過安裝大容量蓄電池及大面積太陽板實(shí)現(xiàn)浮標(biāo)的電能轉(zhuǎn)換及儲(chǔ)備；通過s2cr類水聲傳感器模塊實(shí)現(xiàn)浮標(biāo)與水下航行潛器之間的數(shù)據(jù)通信并完成對(duì)其導(dǎo)航功能；通過電磁鐵的通斷電實(shí)現(xiàn)水下潛器在浮標(biāo)基站上的固定與釋放；通過在浮標(biāo)上安置wifi無線模塊實(shí)現(xiàn)與在基站?？康乃聺撈鞯臄?shù)據(jù)傳輸；通過遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)傳輸模塊實(shí)現(xiàn)視頻信息、傳感器信息及控制信息的數(shù)據(jù)傳輸；開啟充電模塊以完成充電進(jìn)程。通過在浮標(biāo)基站底部及懸索上安置可控紫色led燈實(shí)現(xiàn)對(duì)水下航行潛器的引導(dǎo)；通過北斗衛(wèi)星系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)浮標(biāo)基站的定位及數(shù)據(jù)傳輸。

附圖說明

圖1水下潛器用浮標(biāo)基站組成圖。

圖2水下潛器組成圖。

圖3浮標(biāo)子艙體組成圖。

圖4浮標(biāo)基站主體程序框圖。

圖5浮標(biāo)基站子體程序框圖。

具體實(shí)施方式

現(xiàn)結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說明。

參看圖1，本發(fā)明的浮標(biāo)基站，包括浮標(biāo)主艙體d0和浮標(biāo)子艙體d1b、d2b，浮標(biāo)主艙體d0通過懸索cd0固定在特定海域，懸索cd0上的紫色信號(hào)燈l1、l2、···、lm用以在水中指示懸索方位，并實(shí)現(xiàn)對(duì)水下航行潛器的引導(dǎo)。浮標(biāo)主艙體d0上設(shè)置的部件是：安有指示燈的避雷針a1，用以提醒過往船只避讓并減小雷擊對(duì)浮標(biāo)產(chǎn)生的損害；遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)傳輸模塊a2，其接口采用hdmi及485總線兩種，可實(shí)現(xiàn)與有纜水下潛器之間的數(shù)據(jù)通信，用以實(shí)時(shí)視頻信息及相關(guān)數(shù)據(jù)信息的傳輸，其數(shù)據(jù)傳輸距離可達(dá)50km以上，可滿足近海、內(nèi)河浮標(biāo)數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求；北斗衛(wèi)星模塊a3，其實(shí)現(xiàn)浮標(biāo)基站的定位和與遠(yuǎn)程終端的數(shù)據(jù)傳輸；氣象模塊a4，用以采集浮標(biāo)基站所在水域的氣象環(huán)境信息；以及水聲模塊a5，其包括s2cr7/17usbl傳感器，用以實(shí)現(xiàn)浮標(biāo)基站對(duì)水下潛器之間的數(shù)據(jù)通信和位置信息的采集與控制。

本發(fā)明所述的浮標(biāo)基站主艙體與子艙體彼此獨(dú)立，通過多個(gè)接口實(shí)現(xiàn)多個(gè)浮標(biāo)子艙體與主艙體的連接。不失一般性與功能性，圖1顯示的浮標(biāo)基站僅安裝了2個(gè)浮標(biāo)子艙體，分別用d1b、d2b表示。子艙體d1b使用支架cd1與浮標(biāo)主艙體d0連接于d01接口、浮標(biāo)子艙體d2b使用支架cd2與浮標(biāo)主艙體d0連接于d02接口。浮標(biāo)子艙體接口d01、d02、···、d0n，其包括機(jī)械安裝接口與線路接口。在此機(jī)械接口用以將浮標(biāo)子艙體固定在浮標(biāo)基站主艙體上，通過結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與配重優(yōu)化，支架cd1、cd2在靜水中受力力矩為0。線路接口的功能包括，1)為輸電線路及數(shù)據(jù)傳輸線路提供鋪設(shè)路徑，2)為有纜式水下潛器提供線纜接口。為最大限度的獲取光能，浮標(biāo)主艙體及子艙體上安有多塊太陽能板，在此用s1、s2、s3、s4、s5表示。各浮標(biāo)子艙體底部安有環(huán)狀紫色信號(hào)燈(l-d1、l-d2)，用以指示子艙體位置。

結(jié)合圖2，為配合本浮標(biāo)基站工作的水下潛器框圖。不失一般性，本發(fā)明以有纜水下潛器d1a、無纜水下潛器d2a為例對(duì)適用于浮標(biāo)基站的水下潛器基本功能進(jìn)行設(shè)計(jì)與分析，有纜水下潛器的線纜用l1a表示。所述水下潛器包括螺旋槳推進(jìn)器m11、m12、m13、m14，其用以實(shí)現(xiàn)潛器姿態(tài)的精確控制；北斗衛(wèi)星模塊p1，用以實(shí)現(xiàn)衛(wèi)星通信；wifi模塊p2，用以連接基站構(gòu)建的wifi網(wǎng)絡(luò)，實(shí)現(xiàn)大數(shù)據(jù)量的高速數(shù)據(jù)傳輸；s2cr7/17usbl水聲定位與數(shù)據(jù)通信模塊p3，用以接收浮標(biāo)基站的任務(wù)指令，并返回一定的數(shù)據(jù)信息；攝像頭p4，用以拍攝潛器上方的圖像信息，并在潛器入艙時(shí)識(shí)別各浮標(biāo)子艙體上的l-d紫色led燈為潛器姿態(tài)控制提供依據(jù)；聲納模塊p5，用以實(shí)現(xiàn)潛器周圍環(huán)境、障礙探測(cè)；攝像頭p6，用以拍攝水下情況，采集有效圖像信息；傳感器模塊p7、p8、p9，用以在潛器航行過程中探測(cè)水下不同深度、位置的水文、水體信息，根據(jù)潛器功能不同，傳感器的類型其搭載的傳感器模塊可包括溫度、酸堿度、溶解氧、電導(dǎo)率、濁度、葉綠素a、藍(lán)綠藻、磷酸鹽po4、及氨氮nh3等。

由于無纜水下潛器d2a的特殊需求，其還包括抗銹金屬環(huán)形外延c2、電能接收端c1和太陽能板s6。當(dāng)潛器進(jìn)入浮標(biāo)子艙體內(nèi)，浮標(biāo)子艙體上的電磁模塊通電激活，抗銹金屬環(huán)形外延c2被磁力吸附，從而實(shí)現(xiàn)潛器固定。作為置于中心突出平臺(tái)上的非接觸式充電模塊，電能接收端c1通過獲取來自浮標(biāo)子艙體的電能來實(shí)現(xiàn)潛器充電。需要說明的是，由于潛器配重的優(yōu)化，當(dāng)其電能耗盡或意外斷電后，潛器具備自上浮至水面的能力，此時(shí)，置于潛器頂端的太陽能板s6將對(duì)潛器進(jìn)行應(yīng)急充電，使其具備歸航所需的基礎(chǔ)電能。

結(jié)合圖3，其以浮標(biāo)子艙體d1b為例進(jìn)行分析。浮標(biāo)主艙體內(nèi)部設(shè)有儲(chǔ)能裝置po，控制單元d0和用以整理有纜式潛器的電纜l1a的集線器電機(jī)m01。浮標(biāo)子艙體內(nèi)部設(shè)有儲(chǔ)能裝置p2、控制單元d2、環(huán)形電磁鐵裝置cc1、無線模塊a6和紅外模塊a7。主艙體的儲(chǔ)能裝置p0與子艙體的儲(chǔ)能裝置p2由輸電線路lp02連接；主艙體的控制單元d0與子艙體的控制單元d2通過通信線路ld02實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)通信。輸電線路lp02與通信線路ld02鋪設(shè)于cd1腔體內(nèi)。

通孔t1貫穿浮標(biāo)子艙體尾部與內(nèi)部艙體，用以排出潛器升入艙體d1n后被壓入的液體。環(huán)形電磁鐵裝置cc1采用硅鋼材料制成，當(dāng)潛器進(jìn)入浮標(biāo)子艙體內(nèi)，控制單元d2對(duì)環(huán)形電磁鐵裝置cc1供電，使其具備磁性來吸牢金屬環(huán)形外延c2，進(jìn)而固定潛器。隨著潛器成功進(jìn)入艙體，潛器的無線數(shù)據(jù)傳輸模塊p2得以進(jìn)入浮標(biāo)子艙體的無線模塊a6的信號(hào)范圍，并成功匹配，以實(shí)現(xiàn)浮標(biāo)基站與潛器間的數(shù)據(jù)高速、高質(zhì)量傳輸，其數(shù)據(jù)傳輸內(nèi)容包括潛器航行過程中采集到的視頻、圖像、傳感器信息及潛器自身工作狀態(tài)信息等。紅外模塊a7通過測(cè)量距離探測(cè)浮標(biāo)子艙體下部空間的遮擋情況，從而判斷潛器是否進(jìn)入到浮標(biāo)子艙體艙室。另一方面，潛器上的電能接收端c1得以正對(duì)接近浮標(biāo)子艙體上的電能供給端cc2。在此通過獲取潛器實(shí)時(shí)電量信息，控制單元d2通過電能供給端cc2對(duì)潛器進(jìn)行非接觸供電。當(dāng)一切準(zhǔn)備就緒，控制單元d2控制環(huán)形電磁鐵裝置cc1斷電，潛器控制其推進(jìn)設(shè)備離開基站，進(jìn)而開展新的科研、監(jiān)測(cè)任務(wù)。

需要說明的是，對(duì)于浮標(biāo)系統(tǒng)和潛器而言，其表面材質(zhì)除金屬環(huán)形外延c2外均不能被電磁鐵吸引，且其設(shè)計(jì)過程中已考慮電磁問題，環(huán)形電磁鐵裝置cc1的磁性問題不會(huì)影響浮標(biāo)內(nèi)各電子元件的正常、精準(zhǔn)工作。金屬環(huán)形外延c2磁性問題也不會(huì)影響潛器各電子元件的正常、精準(zhǔn)工作。

結(jié)合圖4為本專利浮標(biāo)基站主體程序框圖，其實(shí)是步驟如下：

步驟1，浮標(biāo)系統(tǒng)檢測(cè)，控制單元通過電源檢測(cè)模塊對(duì)各太陽能板及儲(chǔ)能裝置工作情況，通過氣象站模塊獲取浮標(biāo)所處海況、海清、氣溫等環(huán)境因素信息，并通過數(shù)據(jù)傳輸模塊獲取浮標(biāo)子體的工作情況，并根據(jù)上述信息進(jìn)行檢測(cè)，完成后進(jìn)入步驟2；

步驟2，浮標(biāo)系統(tǒng)工作情況判定，若浮標(biāo)主體及個(gè)子體系統(tǒng)處于供電、儲(chǔ)能故障等異常情況或浮標(biāo)所處環(huán)境不宜進(jìn)行作業(yè)則進(jìn)入步驟3，正常進(jìn)入步驟5；

步驟3，異常情況報(bào)警，將相關(guān)異常信息通過北斗衛(wèi)星模塊發(fā)送至遠(yuǎn)程終端，完成后進(jìn)入步驟4；

步驟4，損管控制，浮標(biāo)處于異常狀態(tài)，系統(tǒng)進(jìn)入損管控制模式，此時(shí)浮標(biāo)基站將召回處于航行狀態(tài)的潛器、并將其固定入工作正常的浮標(biāo)子體艙室、終止非必需傳感器、數(shù)據(jù)傳輸模塊的既定采樣、數(shù)據(jù)傳輸任務(wù)進(jìn)程，停止非必要任務(wù)的執(zhí)行，設(shè)置完成后進(jìn)入步驟1；

步驟5，浮標(biāo)基站采集遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)傳輸模塊寄存器信息，若未獲取任務(wù)指令則進(jìn)入步驟6，獲取到任務(wù)指令則進(jìn)入步驟12；

步驟6，獲取浮標(biāo)子體數(shù)據(jù)信息，浮標(biāo)主體控制單元通過數(shù)據(jù)通信鏈路獲取各浮標(biāo)子體的數(shù)據(jù)信息，以確定浮標(biāo)子體的當(dāng)前工作情況，完成后進(jìn)入步驟7；

步驟7，判斷浮標(biāo)子體內(nèi)潛器的情況，若潛器在浮標(biāo)子體內(nèi)則進(jìn)入步驟8，不在則進(jìn)入步驟14；

步驟8，結(jié)合當(dāng)前氣象情況、獲取的各水域不同傳感器采集信息及遠(yuǎn)程終端任務(wù)情況等信息，更新并發(fā)布潛器操控指令，完成后進(jìn)入步驟9；

步驟9，通過數(shù)據(jù)鏈路獲取潛器信息，完成后進(jìn)入步驟10；

步驟10，將潛器數(shù)據(jù)信息存儲(chǔ)入浮標(biāo)基站主體存儲(chǔ)單元，完成后進(jìn)入步驟11；

步驟11，發(fā)送周期判定，浮標(biāo)基站在未獲得任務(wù)指令的前提下，將周期性的發(fā)布采集到的數(shù)據(jù)信息，若未達(dá)到數(shù)據(jù)發(fā)布時(shí)間則返回步驟1，達(dá)到數(shù)據(jù)發(fā)布時(shí)間則進(jìn)入步驟13；

步驟12，任務(wù)指令分析，若接收到的任務(wù)為非計(jì)劃范圍內(nèi)的數(shù)據(jù)上傳任務(wù)(由ii類任務(wù)表示)則進(jìn)入步驟13，若接收到的任務(wù)涉及潛器的控制及數(shù)據(jù)獲取(由i類任務(wù)表示)則進(jìn)入步驟7；

步驟13，向遠(yuǎn)程終端發(fā)布基站內(nèi)存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)信息，包括浮標(biāo)基站所處的氣象情況及潛器航行過程中采集存儲(chǔ)的視頻、圖像及傳感器信息，發(fā)送完成后返回步驟1；

步驟14，通過水聲模塊搜索水下的潛器，信號(hào)發(fā)送后進(jìn)入步驟15；

步驟15，接收潛器發(fā)送的水下信號(hào)并判定，若發(fā)現(xiàn)潛器則進(jìn)入步驟8，未發(fā)現(xiàn)則返回步驟14；若多次搜索仍未發(fā)現(xiàn)潛器則進(jìn)入步驟16；

步驟16，異常診斷，根據(jù)潛器正在運(yùn)行的航行計(jì)劃，估計(jì)潛器工作情況，進(jìn)行異常診斷，完成后進(jìn)入步驟17；

步驟17，異常情況判斷，若判定潛器失聯(lián)只是短暫性且情有可原的，則返回步驟11，若判定其失聯(lián)為異常情況，則返回步驟3。

結(jié)合圖5，為本發(fā)明專利浮標(biāo)子體程序框圖，其步驟如下：

步驟1，子體檢測(cè)，檢測(cè)浮標(biāo)子體供電、儲(chǔ)能、無線、紅外等模塊的工作情況，完成后進(jìn)入步驟2；

步驟2，判定，若系統(tǒng)工作異常則進(jìn)入步驟3，若系統(tǒng)工作正常則進(jìn)入步驟4；

步驟3，損管控制，暫停浮標(biāo)子體既定功能，并向浮標(biāo)主體發(fā)布異常報(bào)告，完成后返回步驟1；

步驟4，判定浮標(biāo)子體艙室內(nèi)是否停有潛器，若有則進(jìn)入步驟5，沒有進(jìn)入步驟11；

步驟5，獲取潛器信息，通過wifi模塊獲取潛器存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)信息，完成后進(jìn)入步驟6；

步驟6，啟動(dòng)充電進(jìn)程，開啟非接觸式充電模塊，開啟智能化充電模式；

步驟7，判定是否接收到來自浮標(biāo)主體的任務(wù)指令，若未接受則返回步驟1，接收到信息采集任務(wù)這進(jìn)入步驟8，接收到針對(duì)潛器的控制任務(wù)則進(jìn)入步驟9；

步驟8，浮標(biāo)子體將存儲(chǔ)在其存儲(chǔ)器內(nèi)的潛器攝像頭、傳感器獲取信息通過數(shù)據(jù)鏈路傳輸至浮標(biāo)主體，完成后返回步驟1；

步驟9，浮標(biāo)子體通過wifi模塊向潛器發(fā)布新的控制任務(wù)，包括探測(cè)路徑、傳感器信息采集配置等探測(cè)目標(biāo)內(nèi)容的設(shè)置，完成后進(jìn)入步驟10；

步驟10，浮標(biāo)子體關(guān)閉電磁模塊，解除對(duì)潛器下潛的動(dòng)力限制，解除后向潛器發(fā)布下潛指令，完成后返回步驟1；

步驟11，通過紅外模塊探測(cè)浮標(biāo)子體艙體下部空間的遮擋情況，若判定有潛器升起并向艙體靠近則進(jìn)入步驟12，若不存在靠近情況則返回步驟1；

步驟12，開啟電磁模塊，通過產(chǎn)生磁力來為潛器提供固定力，用以將潛器固定在浮標(biāo)子體艙體內(nèi)，完成后返回步驟1。

以上所述僅是本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并非對(duì)本發(fā)明做任何形式上的限制，雖然本發(fā)明已以較佳實(shí)施例公開如上，然而并非用以限定本發(fā)明，任何熟悉本專業(yè)的技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明技術(shù)方案的范圍內(nèi)，當(dāng)可利用上述揭示的技術(shù)內(nèi)容作出些許更動(dòng)或修飾為等同變化的等效實(shí)施例，但凡是未脫離本發(fā)明技術(shù)方案的內(nèi)容，依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所作的任何簡(jiǎn)單修改、等同變化與修飾，均仍屬于本發(fā)明技術(shù)方案的范圍內(nèi)。