技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本公開涉及一種障礙物聚類方法及裝置。該方法包括：獲取三維點云數(shù)據(jù)，并確定其在車體坐標(biāo)系中的映射點坐標(biāo)；將映射點投影到柵格地圖中；根據(jù)映射點坐標(biāo)和柵格地圖識別障礙點；對障礙點進(jìn)行聚類，獲得K個障礙物聚類簇及K個聚類中心；計算障礙點與每個聚類中心的相似度，并將其劃分至與其相似度最高的聚類中心所對應(yīng)的障礙物聚類簇中；更新聚類中心；判斷每個聚類中心是否滿足收斂條件；在存在不滿足收斂條件的聚類中心時返回計算障礙點與每個聚類中心的相似度，并將其劃分至與其相似度最高的聚類中心所對應(yīng)的障礙物聚類簇中的步驟，直至所有聚類中心均滿足收斂條件為止。由此，能夠準(zhǔn)確、可靠地實現(xiàn)障礙物聚類，有助于提高障礙物的識別率。

技術(shù)研發(fā)人員：李秋霞
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京汽車集團(tuán)有限公司;北京汽車研究總院有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.04.19
技術(shù)公布日：2017.08.18