本發(fā)明涉及雷達(dá)探測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種多次反射回波的處理方法及裝置。

背景技術(shù)：

交通運(yùn)輸在國(guó)民經(jīng)濟(jì)中的地位舉足輕重，運(yùn)輸安全是關(guān)系國(guó)計(jì)民生的大事。目前中國(guó)鐵路企業(yè)開(kāi)始采用激光雷達(dá)對(duì)鐵路行車安全限界內(nèi)進(jìn)行掃描和測(cè)量，以發(fā)現(xiàn)超過(guò)安全范圍大小的障礙物，避免給高速行駛的列車帶來(lái)危險(xiǎn)。

目前這種線路障礙安全監(jiān)測(cè)系統(tǒng)通過(guò)采集回波距離、云臺(tái)方向角度信息和激光雷達(dá)與監(jiān)測(cè)區(qū)域相對(duì)位置信息，通過(guò)計(jì)算確定障礙物的位置、運(yùn)動(dòng)速度和方向，并分析障礙物對(duì)行車安全的威脅程度。

在實(shí)際應(yīng)用中，激光雷達(dá)的光束有一定的散射角，在距離較遠(yuǎn)的地方就會(huì)產(chǎn)生一定面積的光斑。當(dāng)反射物體的投影小于光斑時(shí)，除了反射物體反射探測(cè)光束外，有部分光束繼續(xù)向物體后方延伸，在后方再次形成反射，這樣一束探測(cè)光束在其探測(cè)路徑上形成兩次反射?，F(xiàn)有技術(shù)中，對(duì)于多次反射一般采取保留最大反射功率或者最后一次反射的回波測(cè)距結(jié)果。但在交通線路中，一些細(xì)長(zhǎng)物體(如垂落的線纜、細(xì)長(zhǎng)的樹(shù)枝等)在激光雷達(dá)的掃描中容易發(fā)生多次反射波的現(xiàn)象，上述的細(xì)長(zhǎng)物體對(duì)于車輛的危害不容忽視，而且上述細(xì)長(zhǎng)物體的最大長(zhǎng)度也遠(yuǎn)大于交通線路中對(duì)障礙物要求的長(zhǎng)度，因此，現(xiàn)有技術(shù)中在激光雷達(dá)掃描中對(duì)于多次反射獲取的回波處理方式并不適合細(xì)長(zhǎng)物體。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明實(shí)施例提供一種多次反射的回波處理方法及裝置，在異常工況或者正常工況下均能對(duì)線纜、樹(shù)枝等細(xì)長(zhǎng)的障礙物進(jìn)行準(zhǔn)確監(jiān)測(cè)。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種激光雷達(dá)掃描中獲取的回波處理方法，包括：

獲取激光雷達(dá)發(fā)射的探測(cè)光束在各掃描角度產(chǎn)生各次回波的數(shù)據(jù)；

基于所述回波的數(shù)據(jù)確定所述探測(cè)光束在各掃描角度發(fā)生多次反射的概率；

基于所述概率判斷是否存在異常工況；

若不存在異常工況，基于各掃描角度對(duì)應(yīng)的各次回波的數(shù)據(jù)確定探測(cè)區(qū)域內(nèi)異常障礙物的信息；

若存在異常工況，控制所述激光雷達(dá)進(jìn)行多次周期掃描，并基于多次周期掃描中獲取的各掃描角度對(duì)應(yīng)的所有回波數(shù)據(jù)確定所述探測(cè)區(qū)域內(nèi)是否存在異常障礙物，并確定所述異常障礙物的信息。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種激光雷達(dá)掃描中獲取的回波處理裝置，包括：

獲取模塊，用于獲取激光雷達(dá)發(fā)射的探測(cè)光束在各掃描角度產(chǎn)生各次回波的數(shù)據(jù)；

概率確定模塊，用于基于所述回波的數(shù)據(jù)確定所述探測(cè)光束在各掃描角度發(fā)生多次反射的概率；

異常工況判斷模塊，用于基于所述概率判斷是否存在異常工況；

第一障礙物信息確定模塊，用于若不存在異常工況，基于各掃描角度對(duì)應(yīng)的各次回波的數(shù)據(jù)確定探測(cè)區(qū)域內(nèi)異常障礙物的信息；

第二障礙物信息確定模塊，用于若存在異常工況，控制所述激光雷達(dá)進(jìn)行多次周期掃描，并基于多次周期掃描中獲取的各掃描角度對(duì)應(yīng)的所有回波數(shù)據(jù)確定所述探測(cè)區(qū)域內(nèi)是否存在異常障礙物，并確定所述異常障礙物的信息。

本發(fā)明實(shí)施例提供的技術(shù)方案，通過(guò)根據(jù)多次反射的概率判斷是否存在異常工況，當(dāng)存在異常工況時(shí)，通過(guò)各掃描角度對(duì)應(yīng)的各次回波的數(shù)據(jù)確定探測(cè)區(qū)域內(nèi)異常障礙物的信息；當(dāng)不存在異常工況時(shí)，控制激光雷達(dá)進(jìn)行多次周期掃描，并基于多次周期掃描中獲取的回波數(shù)據(jù)確定探測(cè)區(qū)域內(nèi)是否存在異常障礙物以及確定異常障礙物的信息；當(dāng)異常工況或者正常工況下均能夠?qū)€纜、樹(shù)枝等細(xì)長(zhǎng)的障礙物進(jìn)行準(zhǔn)確監(jiān)測(cè)，提高監(jiān)測(cè)的準(zhǔn)確性。

附圖說(shuō)明

通過(guò)閱讀參照以下附圖所作的對(duì)非限制性實(shí)施例所作的詳細(xì)描述，本發(fā)明的其它特征、目的和優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得更明顯：

圖1a是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種多次反射回波的處理方法流程圖；

圖1b是本發(fā)明實(shí)施例提供的多次反射的原理示意圖；

圖1c是本發(fā)明實(shí)施例提供的探測(cè)區(qū)域內(nèi)障礙物尺寸測(cè)量原理示意圖；

圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種多次反射回波的處理裝置結(jié)構(gòu)框圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明?？梢岳斫獾氖?，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用于解釋本發(fā)明，而非對(duì)本發(fā)明的限定。另外還需要說(shuō)明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與本發(fā)明相關(guān)的部分而非全部?jī)?nèi)容。

圖1a是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種多次反射回波的處理方法流程圖，所述方法由多次反射回波的處理裝置來(lái)執(zhí)行，所述裝置由軟件和/或硬件來(lái)執(zhí)行，所述裝置一般配置在數(shù)據(jù)處理功能的裝置中。如圖1a所示，所述方法包括：

s110：獲取激光雷達(dá)發(fā)射的探測(cè)光束在各掃描角度產(chǎn)生回波的數(shù)據(jù)。

在本實(shí)施例中，激光雷達(dá)掃描的區(qū)域也可以是扇形，或者圓形或者其他圖形，激光雷達(dá)的掃描角度的范圍可以是0°-180°，也可以是其他的角度范圍。激光雷達(dá)在每個(gè)掃描角度下均發(fā)射探測(cè)光束，當(dāng)探測(cè)光束遇到障礙物時(shí)發(fā)生反射，激光雷達(dá)的測(cè)量系統(tǒng)根據(jù)反射回波和開(kāi)始發(fā)射出的探測(cè)光束的數(shù)據(jù)，得到障礙的位置、大小等數(shù)據(jù)。其中，回波是由于探測(cè)光束遇到障礙物是發(fā)生反射產(chǎn)生的。

激光雷達(dá)可以用于對(duì)鐵路線路上障礙物的監(jiān)測(cè)，當(dāng)將激光雷達(dá)用于對(duì)鐵路線路上障礙物監(jiān)測(cè)時(shí)，激光雷達(dá)位于靠近鐵路線路的區(qū)域，且并沒(méi)有設(shè)置在鐵路線路上。激光雷達(dá)還可以用于對(duì)其他探測(cè)區(qū)域中障礙物的監(jiān)測(cè)。

在本實(shí)施例中，激光雷達(dá)發(fā)射的探測(cè)光束具有預(yù)設(shè)的散射角，當(dāng)探測(cè)光束探測(cè)到細(xì)長(zhǎng)物體或者障礙物的邊緣時(shí)，有一部分光束會(huì)在其探測(cè)路徑上繼續(xù)延伸，延伸的光束再次遇到障礙物時(shí)形成再次反射。因此，對(duì)于在各掃描角度下產(chǎn)生回波的數(shù)量由可能是多個(gè)，或者也有可能是一個(gè)。故獲取的各掃描角度下產(chǎn)生的回波的數(shù)據(jù)可以是多組數(shù)據(jù)或者也可以是一組數(shù)據(jù)。

需要說(shuō)明的是，激光雷達(dá)發(fā)射的探測(cè)光束在各掃描角度產(chǎn)生的回波可以是探測(cè)區(qū)域內(nèi)的障礙物反射形成，也可以是探測(cè)區(qū)域外的障礙物反射所形成的，并且包括每一個(gè)角度上的各次回波的所有回波數(shù)據(jù)。

s120：基于所述回波的數(shù)據(jù)確定所述探測(cè)光束在各掃描角度發(fā)生多次反射的概率。

在本實(shí)施例中，根據(jù)在各掃描角度下獲取的回波數(shù)據(jù)的數(shù)量或者根據(jù)接收到的回波的數(shù)量就可以確定探測(cè)光束在各掃描角度下是否發(fā)生多次反射。其中，多次反射是指發(fā)生至少兩次反射，當(dāng)在某一掃描角度下獲取的回波數(shù)據(jù)的數(shù)量大于1時(shí)，確定探測(cè)光束在該掃描角度發(fā)生了多次反射。

其中，形成多次反射的原理如下：如圖1b所示，11為激光雷達(dá)所在的位置，12為激光雷達(dá)的探測(cè)區(qū)域，13為探測(cè)區(qū)域內(nèi)的障礙物(雨滴)，14為探測(cè)區(qū)域外的障礙物，15為激光雷達(dá)發(fā)射的探測(cè)光束，16為雨滴反射探測(cè)光束產(chǎn)生的回波；17為探測(cè)區(qū)域外的障礙物反射探測(cè)光束產(chǎn)生的回波。當(dāng)激光雷達(dá)在位置11處發(fā)射的探測(cè)光束由于具有一定的散射角，且雨滴較小，除雨滴反射探測(cè)光束外，探測(cè)光束中有部分光束繼續(xù)在探測(cè)路徑上繼續(xù)延伸，直至遇到探測(cè)區(qū)域外的障礙物14，發(fā)生再次反射，故探測(cè)光束在一個(gè)掃描角度下發(fā)生了兩次反射，因此，在該掃描角度下能夠接收到兩個(gè)回波(圖1b中的16和17)，形成兩組回波數(shù)據(jù)。

在本實(shí)施例中，探測(cè)光束在各掃描角度發(fā)生多次反射的概率為：在激光雷達(dá)每個(gè)掃描周期內(nèi)，發(fā)生多次反射的次數(shù)與探測(cè)光束在各掃描角度下探測(cè)次數(shù)的比值；或者發(fā)生多次反射的次數(shù)與掃描線個(gè)數(shù)的比值。例如，激光雷達(dá)的掃描角度范圍0°-199°，每間隔2°設(shè)置一條掃描線，則在每個(gè)周期內(nèi)掃描線的個(gè)數(shù)是100條，即探測(cè)光束在各掃描角度下探測(cè)次數(shù)也是100次。若在每個(gè)周期內(nèi)在掃描角度為0°、10°、20°、50°以及150°時(shí)，探測(cè)光束發(fā)生多次反射，即發(fā)生多次反射的次數(shù)是5次，則探測(cè)光束在各掃描角度發(fā)生多次反射的概率是5/100＝5％。

s130：基于所述概率判斷是否存在異常工況。

若否，執(zhí)行s140，若是，執(zhí)行s150。

在本實(shí)施例中，可選的，所述基于所述概率判斷是否存在異常工況，包括：若所述概率與用于判斷正常工況的第一設(shè)定值之間的差值超出第一設(shè)定范圍，且與用于判斷異常工況的第二設(shè)定值的差值在第二設(shè)定范圍內(nèi)，判斷存在異常工況；否則，判斷不存在異常工況。

在本實(shí)施例中，異常工況包括異常的氣象情況，異常工況還可以是其他工況。第一設(shè)定值為正常工況時(shí)發(fā)生多次反射的概率值，第一設(shè)定值也可以為0，也可以為大于0的值，第一設(shè)定值與激光雷達(dá)設(shè)置的位置以及探測(cè)區(qū)域相關(guān)。第二設(shè)定值為異常工況時(shí)發(fā)生多次反射的概率值。對(duì)于同一激光雷達(dá)，相同的探測(cè)區(qū)域而言，第二設(shè)定值大于第一設(shè)定值。第一設(shè)定范圍和第二設(shè)定范圍均可以根據(jù)需要進(jìn)行設(shè)置。

舉例說(shuō)明，若第一設(shè)定值為1％，第二設(shè)定值為5％，第一設(shè)定范圍為0-0.5％，第二設(shè)定范圍為-1％-1％；若得到發(fā)生多次反射的概率是4％。發(fā)生多次反射的概率(4％)與用于判斷正常工況的第一設(shè)定值(1％)的差值超出了第一設(shè)定范圍(0-0.5％)，且與用于判斷異常工況的第二設(shè)定值(5％)的差值在第二設(shè)定范圍(-1％-1％)，判斷探測(cè)區(qū)域內(nèi)存在異常工況。

需要說(shuō)明的是，基于概率判斷是否存在異常工況的具體形式還可以是其他形式。例如，通過(guò)判斷發(fā)生多次反射的概率與用于判斷異常工況的第二設(shè)定值是否相同，確定是否存在異常工況；或者通過(guò)發(fā)生多次反射的概率與用于判斷異常工況的第二設(shè)定值的差值是否在第二設(shè)定范圍內(nèi)，確定是否存在異常工況。

s140：基于各掃描角度對(duì)應(yīng)的各次回波的數(shù)據(jù)確定探測(cè)區(qū)域內(nèi)異常障礙物的信息。

在本實(shí)施例中，可選的，若不存在異常工況，基于各掃描角度對(duì)應(yīng)的各次回波的數(shù)據(jù)確定探測(cè)區(qū)域內(nèi)異常障礙物的信息，包括：若不存在異常工況，將設(shè)定背景物體反射的回波的數(shù)據(jù)進(jìn)行過(guò)濾，基于過(guò)濾后的各掃描角度對(duì)應(yīng)的各次回波的數(shù)據(jù)確定探測(cè)區(qū)域內(nèi)異常障礙物的信息。

其中，背景物體為探測(cè)區(qū)域內(nèi)長(zhǎng)時(shí)間固定的物體，例如，鐵路線路中的電線桿等。在激光雷達(dá)發(fā)射探測(cè)光束對(duì)探測(cè)區(qū)域進(jìn)行掃描時(shí)，能夠接收到背景物體反射的回波，背景物體在探測(cè)區(qū)域中并不是異常障礙物，對(duì)列車的安全行駛并不會(huì)造成影響，因此，需要對(duì)背景物體反射的回波的數(shù)據(jù)進(jìn)行過(guò)濾，基于過(guò)濾后的數(shù)據(jù)確定探測(cè)區(qū)域內(nèi)異常障礙物的信息。若探測(cè)區(qū)域內(nèi)不存在背景物體，基于各掃描角度對(duì)應(yīng)的各次回波數(shù)據(jù)探測(cè)區(qū)域內(nèi)確定異常障礙物的信息。障礙物的信息包括障礙物的位置或者障礙物的大小，或者還可以包括障礙物的其他信息。

其中，探測(cè)區(qū)域?yàn)樵O(shè)定的區(qū)域，探測(cè)區(qū)域包含預(yù)設(shè)的鐵路線路區(qū)域。例如，距離激光雷達(dá)15m-45m的區(qū)域?yàn)樘綔y(cè)區(qū)域。

需要說(shuō)明的是，在各掃描角度下獲取的最后一次回波的數(shù)據(jù)可以來(lái)自于探測(cè)區(qū)域內(nèi)的障礙物反射形成回波的數(shù)據(jù)，或者也可以來(lái)自于探測(cè)區(qū)域外的障礙物反射形成回波的數(shù)據(jù)。

s150：控制所述激光雷達(dá)進(jìn)行多次周期掃描，并基于多次周期掃描中獲取的各掃描角度對(duì)應(yīng)的所有回波數(shù)據(jù)確定所述探測(cè)區(qū)域內(nèi)是否存在異常障礙物，并確定所述異常障礙物的信息。

在本實(shí)施例中，可選的，所述基于多次周期掃描中獲取的各掃描角度對(duì)應(yīng)的所有回波數(shù)據(jù)確定探測(cè)區(qū)域內(nèi)是否存在異常障礙物，并確定所述異常障礙物的信息，包括：基于每次周期掃描中獲取的各掃描角度對(duì)應(yīng)的所有回波數(shù)據(jù)確定存在障礙物的位置；若目標(biāo)位置在連續(xù)的預(yù)設(shè)周期內(nèi)均確定存在障礙物，確定目標(biāo)位置存在障礙物，并確定所述障礙物的信息；否則，除最后一次獲取的回波數(shù)據(jù)外，將與非目標(biāo)位置對(duì)應(yīng)的回波數(shù)據(jù)進(jìn)行過(guò)濾，基于過(guò)濾后的回波數(shù)據(jù)確定障礙物的信息。其中，非目標(biāo)位置為在連續(xù)預(yù)設(shè)周期內(nèi)并不是均確定存在障礙物的位置。確定存在障礙物的具體方式可以是：從多次周期掃描中獲取的各掃描角度對(duì)應(yīng)的所有回波數(shù)據(jù)中選取探測(cè)區(qū)域中多次在相同的角度和位置出現(xiàn)的回波數(shù)據(jù)，并將選取的回波數(shù)據(jù)確認(rèn)為障礙物的數(shù)據(jù)，以確認(rèn)探測(cè)區(qū)域內(nèi)存在異常障礙物。當(dāng)異常工況為下雨的氣象情況時(shí)，由于雨滴能夠反射激光雷達(dá)發(fā)射的探測(cè)光束而產(chǎn)生回波，且雨滴并不是探測(cè)區(qū)域內(nèi)的障礙物，所以需要控制激光雷達(dá)進(jìn)行至少兩個(gè)周期的掃描，以判斷多次反射是由于雨滴造成還是障礙物造成的。具體地，控制激光雷達(dá)進(jìn)行至少兩個(gè)周期的掃描，在每個(gè)周期內(nèi)，根據(jù)獲取到的回波的數(shù)據(jù)確定存在障礙物的位置。若探測(cè)區(qū)域內(nèi)的目標(biāo)位置在預(yù)設(shè)周期內(nèi)均確定存在障礙物，則確定目標(biāo)位置存在異常障礙物。原因在于：由于雨滴是運(yùn)動(dòng)的物體，在不同的時(shí)間雨滴所在的位置不同，因此在預(yù)設(shè)的掃描周期內(nèi)，在同一位置出現(xiàn)雨滴的概率幾乎為0。因此，若在預(yù)設(shè)的掃描周期內(nèi)，在探測(cè)區(qū)域內(nèi)的同一位置均確定存在障礙物，則確定探測(cè)區(qū)域內(nèi)存在異常障礙物。

例如，在探測(cè)區(qū)域內(nèi)，且在掃描角度為20°下，經(jīng)過(guò)兩次周期掃描，在距離激光雷達(dá)20米處均確定存在障礙物，則確定在該位置存在異常障礙物。根據(jù)掃描角度為20°時(shí)對(duì)應(yīng)的回波數(shù)據(jù)確定異常障礙物的大小等信息。如果確定不存在異常障礙物時(shí)，確定多次反射是由于雨滴造成的，除最后一次回波的數(shù)據(jù)外，其他的回波的數(shù)據(jù)進(jìn)行過(guò)濾，基于各掃描角度下的最后一次回波的數(shù)據(jù)進(jìn)行確定障礙物的信息。通過(guò)上述的方法，能夠排出雨、雪等異常工況對(duì)異常障礙物監(jiān)測(cè)的影響，準(zhǔn)確監(jiān)測(cè)探測(cè)區(qū)域內(nèi)的障礙物，并且在異常工況或者正常工況下均能夠基于多次反射回波的數(shù)據(jù)準(zhǔn)確監(jiān)測(cè)細(xì)長(zhǎng)障礙物。

在確定異常障礙物的信息時(shí)，現(xiàn)有技術(shù)中由于對(duì)多次反射采取保留最大反射功率或者最后一次反射的回波測(cè)量結(jié)果，有時(shí)會(huì)導(dǎo)致探測(cè)的異常障礙物尺寸較小，影響行車安全。其探測(cè)異常障礙物尺寸較小的原因在于：如圖1c所示，21為激光雷達(dá)所在的位置，22為探測(cè)區(qū)域，23為探測(cè)區(qū)域內(nèi)的異常障礙物，24為探測(cè)區(qū)域外的障礙物，25為n-1掃描角度下的探測(cè)光束，26為n掃描角度下的探測(cè)光束，27為n+1掃描角度下的探測(cè)光束，28為n-1掃描角度下的探測(cè)光束第一次反射產(chǎn)生的回波，29為n-1掃描角度下的探測(cè)光束第二次反射產(chǎn)生的回波，30為n+1掃描角度下的探測(cè)光束第一次反射產(chǎn)生的回波，31為n+1掃描角下的探測(cè)光束第二次反射產(chǎn)生的回波。如圖1c所示，探測(cè)區(qū)域內(nèi)的異常障礙物23完全遮擋n掃描角度下的探測(cè)光束26，并沒(méi)有完全遮擋n-1掃描角度下的探測(cè)光束25以及n+1掃描角度下的探測(cè)光束27。因此，n-1掃描角度下的探測(cè)光束25以及n+1掃描角度下的探測(cè)光束會(huì)在各自探測(cè)路徑下進(jìn)行延伸，直至被探測(cè)區(qū)域外的障礙物24反射，從而發(fā)生多次反射。

由于現(xiàn)有技術(shù)中對(duì)于多次反射采用最大反射功率或者最后一次反射的回波數(shù)據(jù)確定障礙物的信息，將n-1掃描角度下以及n+1掃描角度下的由異常障礙物反射的回波數(shù)據(jù)(n-1掃描角度下的探測(cè)光束第一次反射產(chǎn)生的回波28的數(shù)據(jù)以及n+1掃描角度下的探測(cè)光束第一次反射產(chǎn)生的回波30的數(shù)據(jù))進(jìn)行過(guò)濾，僅僅通過(guò)n掃描角度下的探測(cè)光束26在異常障礙物處產(chǎn)生的回波(圖1c中未示出)計(jì)算障礙物的大小。n掃描角度下的探測(cè)光束對(duì)應(yīng)的發(fā)散角的弧度值相對(duì)于掃描光束在異常障礙物上的投影對(duì)應(yīng)的弧度值偏小，因此，現(xiàn)有技術(shù)中，測(cè)得障礙物的尺寸(與圖1c中32所示線段的長(zhǎng)度相同)較小。

而本實(shí)施例中，確定障礙物的信息時(shí)，測(cè)量異常障礙物的尺寸大于或者等于異常障礙物的實(shí)際尺寸，能夠確保行車安全。本實(shí)施例測(cè)量異常障礙物尺寸的原理如下：如圖1c所示，通過(guò)n-1掃描角度下的探測(cè)光束25發(fā)生的兩次反射產(chǎn)生的回波數(shù)據(jù)，n掃描角度下的探測(cè)光束26發(fā)生一次反射產(chǎn)生的回波數(shù)據(jù)、以及n+1掃描角度下探測(cè)光束27發(fā)生兩次反射產(chǎn)生的回波數(shù)據(jù)確定異常障礙物的大小，由于n-1到n+1掃描角度下對(duì)應(yīng)的發(fā)散角的弧度值大于掃描光束在異常障礙物的投影對(duì)應(yīng)的弧度值，因此，本實(shí)施例中測(cè)量異常障礙物的尺寸大小(與圖1c中33所示線段的長(zhǎng)度)略大于異常障礙物的實(shí)際尺寸。

在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，還可以包括當(dāng)監(jiān)測(cè)到探測(cè)區(qū)域存在障礙物時(shí)，控制報(bào)警器報(bào)警，以警示工作人員對(duì)障礙物進(jìn)行移除，保證行車安全。

需要說(shuō)明的是，本實(shí)施例中示例性的采用圖1b和圖1c中探測(cè)光束發(fā)生兩次反射進(jìn)行多次反射的原理表述，但圖1b和圖1c所示的情形只是一種示例，其他多次反射還可以是探測(cè)光束發(fā)生三次反射，或者其他次數(shù)的反射。并且本實(shí)施例中探測(cè)光束發(fā)生最后一次反射，采用圖1b、圖1c所示的探測(cè)區(qū)域外的障礙物反射探測(cè)光束進(jìn)行示例說(shuō)明，但是圖1b和圖1c所示的情形只是一種示例，在本發(fā)明其他實(shí)施例中，探測(cè)光束發(fā)生最后一次反射可以是探測(cè)區(qū)域內(nèi)的障礙物對(duì)探測(cè)光束進(jìn)行反射。

本實(shí)施例通過(guò)根據(jù)多次反射的概率判斷是否存在異常工況，當(dāng)存在異常工況時(shí)，通過(guò)各掃描角度對(duì)應(yīng)的各次回波的數(shù)據(jù)確定探測(cè)區(qū)域內(nèi)異常障礙物的信息；當(dāng)不存在異常工況時(shí)，控制激光雷達(dá)進(jìn)行多次周期掃描，并基于多次周期掃描中獲取的回波數(shù)據(jù)確定探測(cè)區(qū)域內(nèi)是否存在異常障礙物以及確定異常障礙物的信息；當(dāng)異常工況或者正常工況下均能夠?qū)€纜、樹(shù)枝等細(xì)長(zhǎng)的障礙物進(jìn)行準(zhǔn)確監(jiān)測(cè)，提高監(jiān)測(cè)的準(zhǔn)確性。

圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種多次反射回波的處理裝置結(jié)構(gòu)框圖，所述裝置用于執(zhí)行對(duì)此反射回波的處理方法。所述裝置包括：

獲取模塊201，用于獲取激光雷達(dá)發(fā)射的探測(cè)光束在各掃描角度產(chǎn)生回波的數(shù)據(jù)；

概率確定模塊202，用于基于所述回波的數(shù)據(jù)確定所述探測(cè)光束在各掃描角度發(fā)生多次反射的概率；

異常工況判斷模塊203，用于基于所述概率判斷是否存在異常工況；

第一障礙物信息確定模塊204，用于若不存在異常工況，基于各掃描角度對(duì)應(yīng)的各次回波的數(shù)據(jù)確定探測(cè)區(qū)域內(nèi)異常障礙物的信息；

第二障礙物信息確定模塊205，用于若存在異常工況，控制所述激光雷達(dá)進(jìn)行多次周期掃描，并基于多次周期掃描中獲取的各掃描角度對(duì)應(yīng)的所有回波數(shù)據(jù)確定所述探測(cè)區(qū)域內(nèi)是否存在異常障礙物，并確定所述異常障礙物的信息。

進(jìn)一步的，所述基于多次周期掃描中獲取的各掃描角度對(duì)應(yīng)的所有回波數(shù)據(jù)確定所述探測(cè)區(qū)域內(nèi)是否存在異常障礙物，并確定所述異常障礙物的信息，包括：

基于每次周期掃描中獲取的各掃描角度對(duì)應(yīng)的回波數(shù)據(jù)確定存在障礙物的位置；

在連續(xù)預(yù)設(shè)周期內(nèi)，若探測(cè)區(qū)域內(nèi)的目標(biāo)位置均確定存在障礙物，則確定目標(biāo)位置存在異常障礙物，并確定所述異常障礙物的信息；

否則，除最后一次獲取的回波數(shù)據(jù)外，將與非目標(biāo)位置對(duì)應(yīng)的回波數(shù)據(jù)進(jìn)行過(guò)濾，基于過(guò)濾后的回波數(shù)據(jù)確定所述探測(cè)區(qū)域內(nèi)是否存在異常障礙物。

進(jìn)一步的，所述異常工況判斷模塊203，用于若所述概率與用于判斷正常工況的第一設(shè)定值之間的差值超出第一設(shè)定范圍，且與用于判斷異常工況的第二設(shè)定值的差值在第二設(shè)定范圍內(nèi)，判斷存在異常工況；否則，判斷不存在異常工況。

進(jìn)一步的，所述第一障礙物信息確定模塊204，用于若不存在異常工況，將設(shè)定背景物體反射的回波的數(shù)據(jù)進(jìn)行過(guò)濾，基于過(guò)濾后的各掃描角度對(duì)應(yīng)的各次回波的數(shù)據(jù)確定探測(cè)區(qū)域內(nèi)異常障礙物的信息。

進(jìn)一步的，所述障礙物的信息包括障礙物的位置以及障礙物的大小。

本實(shí)施例所提供的用于執(zhí)行上述實(shí)施例所述的方法，具有相應(yīng)的功能模塊和技術(shù)效果。

注意，上述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例及所運(yùn)用技術(shù)原理。本領(lǐng)域技術(shù)人員會(huì)理解，本發(fā)明不限于這里所述的特定實(shí)施例，對(duì)本領(lǐng)域技術(shù)人員來(lái)說(shuō)能夠進(jìn)行各種明顯的變化、重新調(diào)整和替代而不會(huì)脫離本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，雖然通過(guò)以上實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了較為詳細(xì)的說(shuō)明，但是本發(fā)明不僅僅限于以上實(shí)施例，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的情況下，還可以包括更多其他等效實(shí)施例，而本發(fā)明的范圍由所附的權(quán)利要求范圍決定。