1.一種障礙檢測(cè)裝置，用于全向車(chē)，其特征在于，包括外殼、視覺(jué)超聲波感知模塊以及視覺(jué)超聲波處理模塊，所述視覺(jué)超聲波感知模塊包括視覺(jué)傳感器和超聲波傳感器，所述視覺(jué)傳感器和超聲波傳感器均設(shè)置于外殼，所述視覺(jué)傳感器用于采集障礙的圖像信號(hào)，所述超聲波傳感器用于采集障礙的超聲波信號(hào)，所述視覺(jué)超聲波處理模塊用于接收所述圖像信號(hào)和所述超聲波信號(hào)并進(jìn)行處理，從而獲得障礙的位置信息。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的障礙檢測(cè)裝置，其特征在于，所述外殼殼壁設(shè)置有視覺(jué)檢測(cè)孔和超聲波檢測(cè)孔，所述視覺(jué)傳感器和所述超聲波傳感器均安裝于所述外殼內(nèi)部，所述視覺(jué)傳感器的感應(yīng)部對(duì)應(yīng)所述視覺(jué)檢測(cè)孔，所述超聲波傳感器的感應(yīng)部對(duì)應(yīng)所述超聲波檢測(cè)孔。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的障礙檢測(cè)裝置，其特征在于，所述外殼設(shè)置有安裝架，所述安裝架設(shè)置有安裝孔。
4.一種全向車(chē)，其特征在于，包括車(chē)本體和權(quán)利要求1－3任意一項(xiàng)所述的障礙檢測(cè)裝置，所述障礙檢測(cè)裝置安裝于所述車(chē)本體。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的全向車(chē)，其特征在于，所述外殼有四個(gè)且分別設(shè)置于所述車(chē)本體的前端、后端、左側(cè)以及右側(cè)。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的全向車(chē)，其特征在于，所述車(chē)本體包括車(chē)橋臂、第一支撐板、四個(gè)麥克納姆輪以及動(dòng)力系統(tǒng)，所述車(chē)橋臂有兩個(gè)且間隔設(shè)置，所述第一支撐板的兩側(cè)分別固定連接于兩個(gè)所述車(chē)橋臂，四個(gè)所述麥克納姆輪分別安裝于兩個(gè)所述車(chē)橋臂的兩端，所述動(dòng)力系統(tǒng)用于給四個(gè)所述麥克納姆輪提供動(dòng)力。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的全向車(chē)，其特征在于，全向車(chē)還包括第二支撐板，所述第二支撐板位于第一支撐板下方且兩端分別連接于兩個(gè)車(chē)橋臂。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的全向車(chē)，其特征在于，所述車(chē)本體還包括減震裝置，所述減震裝置包括避震臂和彈性伸縮件，所述避震臂轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述車(chē)橋臂，所述彈性伸縮件的兩端分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述車(chē)橋臂和所述避震臂，所述麥克納姆輪轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述避震臂。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的全向車(chē)，其特征在于，所述彈性伸縮件為減震彈簧。
10.根據(jù)權(quán)利要求6－9任意一項(xiàng)所述的全向車(chē)，其特征在于，所述動(dòng)力系統(tǒng)包括四個(gè)電機(jī)，四個(gè)所述電機(jī)分別固定安裝于兩個(gè)所述車(chē)橋臂的兩端，四個(gè)所述電機(jī)的輸出軸分別與四個(gè)所述麥克納姆輪傳動(dòng)連接。