本發(fā)明屬于合成孔徑雷達信號處理領(lǐng)域，涉及一種基于勻加速曲線運動模型的收發(fā)分離斜距確定方法。

背景技術(shù)：

斜距模型是合成孔徑雷達(Synthetic Aperture Radar，SAR)信號處理過程中建立系統(tǒng)傳遞函數(shù)和成像算法的基礎(chǔ)。雙程斜距是指發(fā)射斜距和接收斜距的總和，其中發(fā)射斜距指雷達脈沖信號波前從發(fā)射天線到達目標的距離，接收斜距指地表后向散射信號波前從目標到達接收天線的距離。目前大多數(shù)斜距模型建立多基于“停-走”假設(shè)。

“停-走”假設(shè)認為：脈沖信號從發(fā)射到接收的過程中衛(wèi)星與目標相對靜止，用發(fā)射脈沖時刻雷達與目標瞬時斜距的2倍代替實際雙程斜距，再根據(jù)一個合成孔徑時間內(nèi)雙程斜距的變化建立斜距模型；但是由于衛(wèi)星和目標存在相對運動，因此脈沖信號從發(fā)射到接收過程中雷達存在收發(fā)分離，上述斜距模型存在較大的誤差；考慮到該方法的局限性，后續(xù)研究中針對收發(fā)分離現(xiàn)象建立了修正的斜距模型。有的研究將衛(wèi)星和目標運動都設(shè)定為勻速直線運動，推導(dǎo)了收發(fā)分離斜距模型的修正項，并得到了多普勒中心頻率和調(diào)頻率的修正項；有的研究將衛(wèi)星和目標的運動軌跡設(shè)定為圓軌道，基于此提出了一種基于“等效中點”的斜距計算方法，即先計算脈沖發(fā)射和接收時刻衛(wèi)星位置和目標位置的中點，再利用衛(wèi)星和目標位置中點的距離的2倍代替實際收發(fā)分離雙程斜距。但是，以上所述的修正的斜距模型中仍存在如下問題：

1、載有雷達的衛(wèi)星、導(dǎo)彈等的運動軌道存在彎曲效應(yīng)，觀測目標隨地球自轉(zhuǎn)產(chǎn)生的運動也受到地球曲率的影響，即使在合成孔徑時間對應(yīng)的短弧段內(nèi)，利用勻速直線模型對雷達和目標的運動進行描述仍然存在較大誤差；

2、現(xiàn)有技術(shù)中推導(dǎo)發(fā)射斜距和接收斜距的過程中采用了線性求偏導(dǎo)數(shù)的數(shù)學(xué)近似，將一元高次方程簡化為線性方程進行求解，雖然計算過程簡單，但引入了額外的運算誤差；

3、圓形軌道這一前提條件是偏心率等于零的特殊情況，限制了軌道類型，對于偏心率不為零的橢圓軌道缺乏相應(yīng)的修正的斜距模型。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

(一)要解決的技術(shù)問題

本發(fā)明提供了一種基于勻加速曲線運動模型的收發(fā)分離斜距確定方法，以至少部分解決以上所提出的技術(shù)問題。

(二)技術(shù)方案

根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供了一種基于勻加速曲線運動模型的收發(fā)分離斜距確定方法，包括：將雷達與目標的運動采用勻加速曲線運動表示，據(jù)此建立雙程斜距表達式進行求解，確定收發(fā)分離斜距。

在本發(fā)明的一實施例中，上述將雷達與目標的運動采用勻加速曲線運動表示，據(jù)此建立雙程斜距表達式進行求解，確定收發(fā)分離斜距包括：建立雷達與目標的勻加速曲線運動模型；根據(jù)載有雷達的飛行器的位置、速度觀測值，得到每一個脈沖信號發(fā)射時刻的雷達位置、雷達速度，并根據(jù)導(dǎo)數(shù)運算，確定雷達加速度；根據(jù)載有雷達的飛行器的位置、速度觀測值、飛行器姿態(tài)和天線指向測量值，確定每一個脈沖信號發(fā)射時刻的目標位置，并根據(jù)地球自轉(zhuǎn)關(guān)系，確定目標速度和加速度；根據(jù)上述雷達與目標的勻加速曲線運動模型，獲得第n個發(fā)射脈沖的地表后向散射信號波前到達接收雷達時刻對應(yīng)的雷達位置與第n個發(fā)射脈沖波前到達目標時刻對應(yīng)的目標位置以及根據(jù)上述雷達與目標的相對位置建立發(fā)射斜距與接收斜距的關(guān)系式，進而求解得到發(fā)射時延與接收時延，求出雙程斜距，即得到收發(fā)分離斜距。

在本發(fā)明的一實施例中，上述根據(jù)雷達與目標的勻加速曲線運動模型，獲得第n個發(fā)射脈沖的地表后向散射信號波前到達接收雷達時刻對應(yīng)的雷達位置與第n個發(fā)射脈沖波前到達目標時刻對應(yīng)的目標位置的表達式如下：

其中，為第n個脈沖發(fā)射時刻對應(yīng)的雷達位置；為第n個脈沖發(fā)射時刻對應(yīng)的雷達速度；τ_tr為發(fā)射時延；τ_re為接收時延；A_s，n為第n個脈沖發(fā)射時刻對應(yīng)的雷達加速度，在每個脈沖從雷達發(fā)射到雷達接收的時間內(nèi)為恒定量，等于雷達進行勻加速曲線運動的加速度；為第n個脈沖發(fā)射時刻對應(yīng)的目標位置；為第n個脈沖發(fā)射時刻對應(yīng)的目標速度；A_t，n為第n個脈沖發(fā)射時刻對應(yīng)的目標加速度，在每個脈沖從雷達發(fā)射到雷達接收的時間內(nèi)為恒定量，等于目標進行勻加速曲線運動的加速度。

在本發(fā)明的一實施例中，上述收發(fā)分離斜距的表達式如下：

R_n＝c(τ_tr+τ_re) (20)

其中，c為光速；上述發(fā)射時延τ_tr與接收時延τ_re的表達式如下：

其中，各個系數(shù)的表達式如下：

其中，||*||表示賦范性空間的矢量的模長。

在本發(fā)明的一實施例中，上述雷達加速度的表達式為：

其中，μ為引力場常數(shù)，取值為3.986013×10¹⁴。

在本發(fā)明的一實施例中，上述根據(jù)載有雷達的飛行器的位置、速度觀測值、飛行器姿態(tài)和天線指向測量值，確定每一個脈沖信號發(fā)射時刻的目標位置，并根據(jù)地球自轉(zhuǎn)關(guān)系，確定目標速度和加速度包括：根據(jù)初始時刻的雷達位置速度波束指向角，天線視角以及載有雷達的飛行器的相關(guān)參數(shù)確定初始時刻的目標位置以及根據(jù)地球自轉(zhuǎn)關(guān)系，依據(jù)初始時刻的目標位置確定每個脈沖信號發(fā)射時刻的目標位置速度及加速度A_t，n。

在本發(fā)明的一實施例中，上述根據(jù)地球自轉(zhuǎn)關(guān)系，依據(jù)初始時刻的目標位置確定每個脈沖信號發(fā)射時刻的目標位置速度及加速度A_t，n包括：

每個脈沖信號發(fā)射時刻的目標位置表達式如下：

上述矩陣元素Δω的計算公式如下：

Δω＝||ω_E||nΔT (9)

其中，ω_E為地球自轉(zhuǎn)角速度矢量；n為雷達脈沖發(fā)射序號，取值為N為脈沖序列總數(shù)，取正整數(shù)；ΔT為雷達脈沖間隔；

根據(jù)地球自轉(zhuǎn)關(guān)系，確定速度及加速度A_t，n，公式如下：

由此得出每一個脈沖信號發(fā)射時刻的目標位置、速度及加速度。

在本發(fā)明的一實施例中，上述初始時刻的目標位置的表達式如下：

在J2000坐標系下，初始時刻的目標位置矢量為：

其中，表示J2000坐標系下初始時刻的目標位置；為初始時刻的雷達位置；為天線坐標系下，雷達到目標的距離矢量；A_a→s表示從天線坐標系到星體坐標系的轉(zhuǎn)換矩陣；A_s→o表示從星體坐標系到軌道坐標系的轉(zhuǎn)換矩陣；A_o→J表示從軌道坐標系到J2000坐標系的轉(zhuǎn)換矩陣。

在本發(fā)明的一實施例中，上述J2000坐標系下初始時刻的目標位置在三個坐標軸x，y，z上的投影x(r)，y(r)，z(r)滿足如下公式：

其中，E_a為地球長半軸；E_b為地球短半軸。

在本發(fā)明的一實施例中，上述天線坐標系下，雷達到目標的距離矢量的表達式如下：

以及所述轉(zhuǎn)換矩陣A_a→s、A_s→o及A_o→J的表達式如下：

其中，θ_sq為斜視角；θ_ev為離線角；θ_lk為天線視角；θ_roll為滾轉(zhuǎn)角；θ_pitch為俯仰角；θ_yaw為偏航角。

(三)有益效果

從上述技術(shù)方案可以看出，本發(fā)明提供的基于勻加速曲線運動模型的收發(fā)分離斜距確定方法，至少具有以下有益效果其中之一：

1、建立了雷達和目標的勻加速曲線運動模型，相對于勻速直線運動模型而言，更好的描述了雷達的曲線運動以及目標隨著地球自轉(zhuǎn)產(chǎn)生的圓周運動，運動模型的誤差較??；

2、基于勻加速曲線運動模型確定的發(fā)射斜距和接收斜距，其求解過程涉及兩個一元四次方程的求解，沒有利用數(shù)學(xué)近似，直接利用求根公式進行求解，結(jié)果的精度更高，不會引入額外的運算誤差；

3、在推導(dǎo)發(fā)射斜距和接收斜距的過程中，沒有限制軌道類型，不僅適用于零偏心率的圓軌道，同樣也適用于偏心率不為零的橢圓軌道；

總體來說，本發(fā)明提供的基于勻加速曲線運動模型的收發(fā)分離斜距確定方法與現(xiàn)有技術(shù)相比，不僅拓寬了斜距模型的適用范圍，而且將計算精度提高了3-5個數(shù)量級。

附圖說明

圖1為根據(jù)本發(fā)明實施例基于勻加速曲線運動模型的收發(fā)分離斜距確定方法的流程圖。

圖2為根據(jù)本發(fā)明實施例地球同步軌道SAR信號從發(fā)射到接收時間內(nèi)的衛(wèi)星-地球勻加速曲線運動模型的示意圖。

圖3(a)為基于“停-走”假設(shè)，采用零傾角橢圓軌道，偏心率為0.1，定點經(jīng)度東經(jīng)120度時，地球同步軌道SAR在一個軌道運行周期內(nèi)的斜距擬合誤差；圖3(b)為基于勻速直線運動，采用零傾角橢圓軌道，偏心率為0.1，定點經(jīng)度東經(jīng)120度時，地球同步軌道SAR在一個軌道運行周期內(nèi)的斜距擬合誤差；圖3(c)為基于本發(fā)明實施例的勻加速曲線運動模型，采用零傾角橢圓軌道，偏心率為0.1，定點經(jīng)度東經(jīng)120度時，地球同步軌道SAR在一個軌道運行周期內(nèi)的斜距擬合誤差。

圖4(a)為基于“停-走”假設(shè)，采用小傾角圓軌道，軌道傾角16度，定點經(jīng)度東經(jīng)88度時，地球同步軌道SAR在一個軌道運行周期內(nèi)的斜距擬合誤差；圖4(b)為基于勻速直線運動，采用小傾角圓軌道，軌道傾角16度，定點經(jīng)度東經(jīng)88度時，地球同步軌道SAR在一個軌道運行周期內(nèi)的斜距擬合誤差；圖4(c)為基于本發(fā)明實施例的勻加速曲線運動模型，采用小傾角圓軌道，軌道傾角16度，定點經(jīng)度東經(jīng)88度時，地球同步軌道SAR在一個軌道運行周期內(nèi)的斜距擬合誤差。

圖5(a)基于“停-走”假設(shè)，采用中等傾角圓軌道，軌道傾角60度，定點經(jīng)度東經(jīng)88度時，地球同步軌道SAR在一個軌道運行周期內(nèi)的斜距擬合誤差；圖5(b)為基于勻速直線運動，采用中等傾角圓軌道，軌道傾角60度，定點經(jīng)度東經(jīng)88度時，地球同步軌道SAR在一個軌道運行周期內(nèi)的斜距擬合誤差；圖5(c)為基于本發(fā)明實施例的勻加速曲線運動模型，采用中等傾角圓軌道，軌道傾角60度，定點經(jīng)度東經(jīng)88度時，地球同步軌道SAR在一個軌道運行周期內(nèi)的斜距擬合誤差。

具體實施方式

本發(fā)明提供了一種基于勻加速曲線運動模型的收發(fā)分離斜距確定方法，將雷達與目標的運動利用勻加速曲線運動模型描述，然后基于上述勻加速曲線運動模型建立斜距的關(guān)系式，進而轉(zhuǎn)化成一元四次方程精確求得發(fā)射時延與接收時延，從而求得收發(fā)分離斜距。

為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合具體實施例，并參照附圖，對本發(fā)明作進一步詳細說明。

在本發(fā)明的一個示意性實施例中，提供了一種基于勻加速曲線運動模型的收發(fā)分離斜距確定方法。

圖1為根據(jù)本發(fā)明實施例基于勻加速曲線運動模型的收發(fā)分離斜距確定方法的流程圖；如圖1所示，基于勻加速曲線運動模型的收發(fā)分離斜距確定方法包括：

步驟S102：建立雷達與目標的勻加速曲線運動模型；

本實施例中以衛(wèi)星承載雷達為例，圖2為根據(jù)本發(fā)明實施例地球同步軌道SAR信號從發(fā)射到接收時間內(nèi)的衛(wèi)星-地球勻加速曲線運動模型的示意圖，如圖2所示，在J2000坐標系中，基于勻加速曲線運動的模型，對于第n個脈沖信號，將信號發(fā)射時刻的雷達位置記為雷達速度記為目標位置記為目標速度記為在信號發(fā)射到信號接收時間內(nèi)，衛(wèi)星和目標速度隨時間均勻變化，即衛(wèi)星和目標保持恒定加速度，分別等于信號發(fā)射時刻的雷達加速度A_s，n和目標加速度A_t，n；

圖2中還標出了發(fā)射時延τ_tr、接收時延τ_re，本發(fā)明針對的收發(fā)分離斜距在圖2中對應(yīng)的是雙程斜距，指發(fā)射斜距和接收斜距的總和，發(fā)射斜距指雷達脈沖信號波前從發(fā)射天線到達目標的距離，接收斜距指地表后向散射信號波前從目標到達接收天線的距離；雷達脈沖信號波前從發(fā)射天線到達目標的時間稱為發(fā)射時延，大小等于發(fā)射斜距除以光速，記作τ_tr，此刻目標隨地球自轉(zhuǎn)移動到地表后向散射信號波前從目標到達接收天線的時間稱為接收時延，大小等于接收斜距除以光速，記作τ_re，此刻雷達沿著衛(wèi)星軌道運動到

在載有雷達的飛行器的運動軌道周期內(nèi)，其表現(xiàn)為圓周運動軌跡、橢圓或者拋物線的運動軌跡，在地球自轉(zhuǎn)周期內(nèi)，目標表現(xiàn)為圓周運動軌跡；而勻加速曲線運動的軌跡表現(xiàn)為拋物線，相比于勻速直線運動，在合成孔徑時間內(nèi)能夠更好描述衛(wèi)星和目標的運動軌跡，具有較小的誤差；

需要注意的是，上述模型是進行發(fā)射斜距與接收斜距確定的大前提，不過在收發(fā)分離斜距的確定過程中不是必須放在第一步執(zhí)行，而且不必每次都建立，只需建立一次模型，在相應(yīng)的參考系下建立發(fā)射斜距與接收斜距的過程中用到勻加速這個條件即可；

特別注意的是，本發(fā)明不僅僅局限于衛(wèi)星這種承載雷達的飛行器，還可以包括其他運動軌跡近似橢圓或者拋物線的飛行器，諸如導(dǎo)彈、巡航飛機等，需要建立與之對應(yīng)的勻加速曲線運動模型。

步驟S104：根據(jù)載有雷達的飛行器的位置、速度觀測值，得到每一個脈沖信號發(fā)射時刻的雷達位置、雷達速度，并根據(jù)導(dǎo)數(shù)運算，確定雷達加速度；

本實施例中，根據(jù)J2000坐標系下的衛(wèi)星位置和速度測量值序列，利用拉格朗日插值法得到每一個脈沖發(fā)射時刻的雷達位置和速度插值時使用脈沖發(fā)射時刻前后各6組測量值；其中n為雷達脈沖發(fā)射序號，取值為N為脈沖序列總數(shù)，取正整數(shù)；

按照衛(wèi)星二體運動方程，根據(jù)導(dǎo)數(shù)運算，確定每一個脈沖發(fā)射和接收時間內(nèi)，雷達加速度的解析解A_s，n，表達式如下：

其中，μ為引力場常數(shù)，取值為3.986013×10¹⁴，||*||表示賦范性空間的矢量的模長。

步驟S106：根據(jù)載有雷達的飛行器的位置、速度觀測值、飛行器姿態(tài)和天線指向測量值，確定每一個脈沖信號發(fā)射時刻的目標位置，并根據(jù)地球自轉(zhuǎn)關(guān)系，確定目標速度和加速度；

根據(jù)上述，可分為如下子步驟：

步驟S106a：根據(jù)初始時刻的雷達位置速度波束指向角，天線視角以及載有雷達的飛行器的相關(guān)參數(shù)確定初始時刻的目標位置

本實施例中承載雷達的飛行器為衛(wèi)星，衛(wèi)星姿態(tài)，包括：偏航角θ_yaw、俯仰角θ_pitch以及滾轉(zhuǎn)角θ_roll；波束指向角包括：離線角θ_ev與斜視角θ_sq；天線視角為θ_lk；

確定初始時刻的目標位置方法如下：

在J2000坐標系下，目標位置矢量如下述表達式所示：

其中，表示J2000坐標系下初始時刻的目標位置；為初始時刻的雷達位置；為天線坐標系下，雷達到目標的距離矢量；A_a→s表示從天線坐標系到星體坐標系的轉(zhuǎn)換矩陣；A_s→o表示從星體坐標系到軌道坐標系的轉(zhuǎn)換矩陣；A_o→J表示從軌道坐標系到J2000坐標系的轉(zhuǎn)換矩陣；

上述天線坐標系下，雷達到目標的距離矢量的表達式如下：

轉(zhuǎn)換矩陣A_a→s、A_s→o及A_o→J的表達式分別如下：

公式(2)中的在三個坐標軸x，y，z上的投影x(r)，y(r)，z(r)滿足如下公式：

其中，E_a為地球長半軸；E_b為地球短半軸；結(jié)合上述公式可以確定初始時刻的目標位置

步驟S106b：根據(jù)地球自轉(zhuǎn)關(guān)系，依據(jù)初始時刻的目標位置確定每個脈沖信號發(fā)射時刻的目標位置速度及加速度A_t，n；

根據(jù)地球自轉(zhuǎn)關(guān)系，確定每個脈沖信號發(fā)射時刻的目標位置依據(jù)公式如下：

上述矩陣元素Δω的計算公式如下：

Δω＝||ω_E||nΔT (9)

其中，ω_E為地球自轉(zhuǎn)角速度矢量；ΔT為雷達脈沖間隔；

利用上述求得的每個脈沖信號發(fā)射時刻的目標位置根據(jù)地球自轉(zhuǎn)關(guān)系，確定速度及加速度A_t，n，公式如下：

由此得出每一個脈沖信號發(fā)射時刻的目標位置、速度及加速度。

步驟S108：根據(jù)上述雷達與目標的勻加速曲線運動模型，獲得第n個發(fā)射脈沖的地表后向散射信號波前到達接收雷達時刻對應(yīng)的雷達位置與第n個發(fā)射脈沖波前到達目標時刻對應(yīng)的目標位置

根據(jù)建立的雷達的勻加速曲線運動模型，第n個發(fā)射脈沖的地表后向散射信號波前到達接收雷達時刻對應(yīng)的雷達位置的表達式如下：

根據(jù)建立的目標的勻加速曲線運動模型，第n個發(fā)射脈沖波前到達目標時刻對應(yīng)的目標位置的表達式如下：

步驟S110：根據(jù)上述雷達與目標的相對位置建立發(fā)射斜距與接收斜距的關(guān)系式，進而求解得到發(fā)射時延與接收時延，求出雙程斜距，即得到收發(fā)分離斜距；

建立發(fā)射斜距關(guān)系式：

求解上述關(guān)系式，整理得到一元四次方程，表達式如下：

其中，各個系數(shù)的表達式如下：

建立接收斜距關(guān)系式：

求解上述關(guān)系式，整理得到一元四次方程，表達式如下：

其中，各個系數(shù)的表達式如下：

根據(jù)上述公式(14)與公式(17)求解一元四次方程，由求根公式可以分別得出發(fā)射時延τ_tr與接收時延τ_re的4個解，其中2個解為負數(shù)，舍去；另外兩個正數(shù)解中取較小的解，即為τ_tr與τ_re的有效解；

那么收發(fā)分離斜距即為雙程斜距，其表達式為：

R_n＝c(τ_tr+τ_re) (20)

其中，R_n為收發(fā)分離斜距；c為光速；根據(jù)上述發(fā)射時延τ_tr與接收時延τ_re的有效解便可求出收發(fā)分離斜距。

為了定量化描述本發(fā)明的有益效果，分別基于“停-走”假設(shè)、勻速直線運動以及本發(fā)明實施例的勻加速曲線運動模型進行了斜距擬合的對比仿真實驗。

圖3(a)為基于“停-走”假設(shè)，采用零傾角橢圓軌道，偏心率為0.1，定點經(jīng)度東經(jīng)120度時，地球同步軌道SAR在一個軌道運行周期內(nèi)的斜距擬合誤差；圖3(b)為基于勻速直線運動，采用零傾角橢圓軌道，偏心率為0.1，定點經(jīng)度東經(jīng)120度時，地球同步軌道SAR在一個軌道運行周期內(nèi)的斜距擬合誤差；圖3(c)為基于本發(fā)明實施例的勻加速曲線運動模型，采用零傾角橢圓軌道，偏心率為0.1，定點經(jīng)度東經(jīng)120度時，地球同步軌道SAR在一個軌道運行周期內(nèi)的斜距擬合誤差。對比上述三個圖可以看出：基于“停-走”假設(shè)，誤差最大達80米的量級；基于勻速直線運動，誤差最大為10^-3米的量級；基于本發(fā)明提出的勻加速曲線運動模型，誤差最大為10^-6米的量級。

圖4(a)為基于“停-走”假設(shè)，采用小傾角圓軌道，軌道傾角16度，定點經(jīng)度東經(jīng)88度時，地球同步軌道SAR在一個軌道運行周期內(nèi)的斜距擬合誤差；圖4(b)為基于勻速直線運動，采用小傾角圓軌道，軌道傾角16度，定點經(jīng)度東經(jīng)88度時，地球同步軌道SAR在一個軌道運行周期內(nèi)的斜距擬合誤差；圖4(c)為基于本發(fā)明實施例的勻加速曲線運動模型，采用小傾角圓軌道，軌道傾角16度，定點經(jīng)度東經(jīng)88度時，地球同步軌道SAR在一個軌道運行周期內(nèi)的斜距擬合誤差。對比上述三個圖可以看出：基于“停-走”假設(shè)，誤差最大達100米的量級；基于勻速直線運動，誤差最大為10^-3米的量級；基于本發(fā)明提出的勻加速曲線運動，誤差最大為10^-8米的量級。

圖5(a)基于“停-走”假設(shè)，采用中等傾角圓軌道，軌道傾角60度，定點經(jīng)度東經(jīng)88度時，地球同步軌道SAR在一個軌道運行周期內(nèi)的斜距擬合誤差；圖5(b)為基于勻速直線運動，采用中等傾角圓軌道，軌道傾角60度，定點經(jīng)度東經(jīng)88度時，地球同步軌道SAR在一個軌道運行周期內(nèi)的斜距擬合誤差；圖5(c)為基于本發(fā)明實施例的勻加速曲線運動模型，采用中等傾角圓軌道，軌道傾角60度，定點經(jīng)度東經(jīng)88度時，地球同步軌道SAR在一個軌道運行周期內(nèi)的斜距擬合誤差。對比上述三個圖可以看出：基于“停-走”假設(shè)，誤差最大達20米的量級；基于勻速直線運動，誤差最大為10^-4米的量級；基于本發(fā)明提出的勻加速曲線運動，誤差最大為10^-8米的量級。

綜上所述，本發(fā)明提供了一種基于勻加速曲線運動模型的收發(fā)分離斜距確定方法，將雷達與目標的運動利用勻加速曲線運動模型描述，然后基于上述勻加速曲線運動模型建立斜距的關(guān)系式，進而轉(zhuǎn)化成一元四次方程精確求得發(fā)射時延與接收時延，從而求得收發(fā)分離斜距，初始建模更加符合雷達和目標的運動軌跡，誤差較小，并且在求解過程中沒有引入計算誤差，另外在推導(dǎo)發(fā)射斜距和接收斜距的過程中，沒有限制軌道類型，不僅適用于零偏心率的圓軌道，同樣也適用于偏心率不為零的橢圓軌道，總之與現(xiàn)有技術(shù)相比，不僅拓寬了斜距模型的適用范圍，而且將計算精度提高了3-5個數(shù)量級。

本發(fā)明某些實施例于后方將參照所附附圖做更全面性地描述，其中一些但并非全部的實施例將被示出。實際上，本發(fā)明的各種實施例可以許多不同形式實現(xiàn)，而不應(yīng)被解釋為限于此數(shù)所闡述的實施例；相對地，提供這些實施例使得本發(fā)明滿足適用的法律要求。當(dāng)然，根據(jù)實際需要，本發(fā)明提供的基于勻加速曲線運動模型的收發(fā)分離斜距確定方法，還包含其他的常用算法和步驟，由于同發(fā)明的創(chuàng)新之處無關(guān)，此處不再贅述。

以上所述的具體實施例，對本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和有益效果進行了進一步詳細說明，所應(yīng)理解的是，以上所述僅為本發(fā)明的具體實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。