技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了一種機(jī)器人自主定位與導(dǎo)航方法及系統(tǒng)。其中，方法的實(shí)現(xiàn)包括：采集機(jī)器人在當(dāng)前位置的RGB圖像；將當(dāng)前位置的RGB圖像與室內(nèi)三維點(diǎn)云地圖進(jìn)行特征點(diǎn)匹配，確定機(jī)器人在室內(nèi)三維點(diǎn)云地圖中的當(dāng)前位置；將預(yù)存儲(chǔ)的目的地RGB圖像與室內(nèi)三維點(diǎn)云地圖進(jìn)行特征點(diǎn)匹配，確定目的地在室內(nèi)三維點(diǎn)云地圖中的目的地位置；在室內(nèi)三維點(diǎn)云地圖中搜索從當(dāng)前位置到目的地位置的最優(yōu)路徑，并驅(qū)動(dòng)機(jī)器人按所述最優(yōu)路徑行走。本發(fā)明僅僅利用了視覺(jué)傳感器完成了機(jī)器人的自主定位與導(dǎo)航，設(shè)備結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本較低、操作簡(jiǎn)便、路徑規(guī)劃實(shí)時(shí)性高，可用于無(wú)人駕駛、室內(nèi)定位導(dǎo)航等多個(gè)領(lǐng)域。

技術(shù)研發(fā)人員：陶文兵;熊雄;鄭龍玉
受保護(hù)的技術(shù)使用者：華中科技大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.02.16
技術(shù)公布日：2017.07.11