本發(fā)明屬于汽車涂膠、檢測領(lǐng)域，具體的說是一種機(jī)器人涂膠質(zhì)量的檢測裝置。

背景技術(shù)：

隨著機(jī)器人涂膠在汽車自動生產(chǎn)線應(yīng)用，為了保證涂膠質(zhì)量，采用定量涂膠裝置進(jìn)行涂膠方式，對出膠量進(jìn)行控制，但如果膠槍嘴歪斜，膠槍出的膠未涂到工件上，則造成涂膠質(zhì)量事故，直接影響汽車的質(zhì)量，存在汽車漏水、噪音等的可能。

在機(jī)器人白車身制造自動生產(chǎn)線中，有些涂膠區(qū)域無人工值守，傳統(tǒng)的人工目視檢查方法，無法進(jìn)行。

公開號CN204718963U，名稱《一種Y-△型涂膠質(zhì)量在線視覺檢測系統(tǒng)》的專利提到多套視覺檢測單元，分布設(shè)置在三角形連接板上，采用分層布置，但是對多套視覺檢測單元如何進(jìn)行控制，未進(jìn)行描述。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供了一種結(jié)構(gòu)簡單、經(jīng)濟(jì)適用并且檢測方法準(zhǔn)確的機(jī)器人涂膠質(zhì)量在線視覺檢測裝置，克服了現(xiàn)有檢測裝置不能對多套視覺檢測單元進(jìn)行控制的不足。

本發(fā)明技術(shù)方案結(jié)合附圖說明如下：

一種機(jī)器人涂膠質(zhì)量在線視覺檢測裝置，該裝置包括用于涂膠圖像采集的2臺或多臺相機(jī)9、用于相機(jī)拍照時提供光源的光源8、用于圖像處理和計算膠條直徑的計算機(jī)、用于涂膠的膠槍10、用于控制膠槍的機(jī)器人11和用于控制光源強(qiáng)度的光源控制器6；所述的光源8通過安裝支架7安裝于膠槍10上；所述的相機(jī)9安裝于光源8內(nèi)部；所述的膠槍10安裝于機(jī)器人11上；所述的機(jī)器人11中的機(jī)器人控制器與計算機(jī)之間采用以太網(wǎng)通信；所述的光源控制器6與計算機(jī)通過RS232接口通訊。

所述的計算機(jī)包括工控機(jī)3、顯示器1、鍵盤鼠標(biāo)2、PCI-E網(wǎng)卡4。

所述的光源采用LED環(huán)形光源。

本發(fā)明的有益效果為：

1、本發(fā)明工控機(jī)對機(jī)器人的涂膠進(jìn)行拍照，檢測膠條寬度的視覺在線涂膠檢測系統(tǒng)，在不同位置自動選擇相應(yīng)的相機(jī)，解決了機(jī)器人為相機(jī)拍照而調(diào)整軌跡姿態(tài)，延長作業(yè)時間的問題。

2、本發(fā)明采用可控光源系統(tǒng)，提高了視覺檢測的對環(huán)境的適應(yīng)能力。

3、本發(fā)明采用視覺檢測系統(tǒng)，對機(jī)器人涂膠質(zhì)量進(jìn)行在線檢測，使機(jī)器人涂膠系統(tǒng)實現(xiàn)了閉環(huán)檢測，為提高涂膠系統(tǒng)的質(zhì)量提供了技術(shù)保障。

附圖說明

圖1為本發(fā)明中機(jī)器人涂膠質(zhì)量在線視覺檢測裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明中機(jī)器人涂膠質(zhì)量在線視覺檢測裝置的系統(tǒng)通信示意圖；

圖3為本發(fā)明中機(jī)器人涂膠質(zhì)量在線視覺檢測方法的流程圖。

具體實施方式

參閱圖1，一種機(jī)器人涂膠質(zhì)量在線視覺檢測裝置，包括顯示器1、鍵盤鼠標(biāo)2、工控機(jī)3、PCI-E網(wǎng)卡4、機(jī)器人控制器5、光源控制器6、安裝支架7、光源8、2臺或多臺相機(jī)9、膠槍10和機(jī)器人11。所述的光源8為環(huán)形光源并通過安裝支架7安裝于膠槍10上。所述的相機(jī)9安裝于光源8內(nèi)部；所述的膠槍10安裝于機(jī)器人11上。

參閱圖2，機(jī)器人11、相機(jī)9與計算機(jī)的告訴通訊均采用TCP/IP網(wǎng)絡(luò)通信方式，光源控制器6與計算機(jī)采用RS232接口通訊，顯示器1與計算機(jī)采用RS485通信，鍵盤鼠標(biāo)2與計算機(jī)采用USB方式通信。

本發(fā)明以數(shù)據(jù)庫信息為基本驅(qū)動基礎(chǔ)，計算機(jī)中存儲數(shù)據(jù)表包括：相機(jī)選擇映射表，用于描述相機(jī)與膠段編號的映射關(guān)系；光源參數(shù)表，用于保存各檢測點的光源亮度值；計算系數(shù)信息表，用于存儲膠條膠徑計算的計算系數(shù)。

參閱圖3，一種機(jī)器人涂膠質(zhì)量在線視覺檢測方法，該方法包括以下步驟：

步驟一、機(jī)器人程序把涂膠軌跡劃分成若干段，在每段涂膠完成位置設(shè)置信號點，機(jī)器人程序執(zhí)行到信號點位置時輸出膠段編號給計算機(jī)；所述機(jī)器人程序把涂膠軌跡劃分成若干段，是根據(jù)相機(jī)的拍照范圍，在機(jī)器人程序中對長度大于拍照范圍的膠條進(jìn)行分段，在機(jī)器人執(zhí)行涂膠作用的過程中，在每一段結(jié)束時，機(jī)器人程序給出膠段編號，計算機(jī)接收來自機(jī)器人程序的膠段信號。

步驟二、計算機(jī)根據(jù)膠段編號從提前預(yù)存的數(shù)據(jù)庫中選擇相機(jī)；當(dāng)檢測裝置具備多臺相機(jī)時，在某一段，只使用一臺相機(jī)，由預(yù)先設(shè)置在數(shù)據(jù)庫中的數(shù)據(jù)來選擇相機(jī)。

步驟三、計算機(jī)根據(jù)膠段編號從提前預(yù)存的數(shù)據(jù)庫中選擇光源參數(shù)，光源控制器根據(jù)光源參數(shù)控制光源的光照強(qiáng)度；

步驟四、計算機(jī)根據(jù)膠段編號從提前預(yù)存的數(shù)據(jù)庫中選擇計算系數(shù)；計算系數(shù)是通過已知直徑的涂膠工件，相機(jī)進(jìn)行圖像拍攝，計算出的各個位置的涂膠寬度計算系數(shù),計算系數(shù)＝基準(zhǔn)膠徑值/膠條直徑像素間距；

步驟五、計算機(jī)根據(jù)膠段編號從提前預(yù)存的數(shù)據(jù)庫中選擇膠徑極限；

步驟六、計算機(jī)啟動所選擇的相機(jī)進(jìn)行拍照；

步驟七、計算機(jī)存儲相機(jī)拍攝的圖像；計算機(jī)根據(jù)拍攝的圖像進(jìn)行膠條輪廓提取，計算出膠條直徑方向的像素間距；

步驟八、計算機(jī)根據(jù)拍攝的圖像提取的膠條直徑方向的像素間距和所選擇的計算系數(shù)，計算膠條的直徑，膠條直徑等于膠條直徑方向的像素間距乘以計算系數(shù)；

步驟九、計算機(jī)存儲所計算的膠條直徑；

步驟十、計算機(jī)存儲的膠條直徑與所選擇的膠條極限比較，如果超出極限值，則給出報警顯示，并將報警信息傳遞給機(jī)器人控制器。