本實(shí)用新型屬于叉車導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種雙磁條液壓叉車導(dǎo)航系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

在生產(chǎn)過(guò)程中，物流和實(shí)際生產(chǎn)聯(lián)系緊密，只有合理的物流管理和先進(jìn)的物流設(shè)備才能滿足物流過(guò)程的連續(xù)性、節(jié)奏性、適應(yīng)性，使生產(chǎn)過(guò)程處于最佳狀態(tài)，從而降低生產(chǎn)成本，提高企業(yè)效率。在時(shí)間方面，根據(jù)相關(guān)的數(shù)據(jù)顯示，產(chǎn)品在整個(gè)生產(chǎn)周期中，加工和制造時(shí)間僅占整個(gè)周期的6％，其余時(shí)間用于物料的裝卸、運(yùn)輸、倉(cāng)儲(chǔ)和等待加工。在費(fèi)用方面，物料的裝卸和運(yùn)輸占著重要的部分。提高物料運(yùn)輸效率是有效降低生產(chǎn)成本和提高企業(yè)效率的方式之一。叉車在現(xiàn)代物流設(shè)備中扮演中主要角色，同時(shí)也是應(yīng)用最廣泛的物料運(yùn)輸設(shè)備之一。叉車是物料裝卸和短距離運(yùn)輸主要的機(jī)械化作業(yè)工業(yè)車輛，它能夠有效地減輕搬運(yùn)工人的勞動(dòng)強(qiáng)度；同時(shí)，它具有較強(qiáng)的通用性、靈活性，在工廠、倉(cāng)庫(kù)和港口等倉(cāng)儲(chǔ)作業(yè)中能夠有效地提高作業(yè)效率。

產(chǎn)品系列發(fā)展比較全面，有內(nèi)燃叉車、電動(dòng)叉車、倉(cāng)儲(chǔ)叉車及輕小型搬運(yùn)叉車。自從引進(jìn)國(guó)外先進(jìn)制造技術(shù)，叉車發(fā)動(dòng)機(jī)、轉(zhuǎn)動(dòng)和門架等關(guān)鍵零部件的設(shè)計(jì)、制造水平已經(jīng)有很大的提高。隨著工業(yè)機(jī)器領(lǐng)域的不斷發(fā)展，人們對(duì)叉車性能和功能的要求也不斷提高。與國(guó)際叉車相比，國(guó)內(nèi)生產(chǎn)的叉車屬于中低端產(chǎn)品，存在自動(dòng)化、智能化水平低等問(wèn)題。目前國(guó)產(chǎn)大部分叉車運(yùn)行過(guò)程中需要人工操作。人工操作過(guò)程中存在以下問(wèn)題：駕駛環(huán)境差、操作強(qiáng)度高，長(zhǎng)時(shí)間操作容易引發(fā)事故；在特定的倉(cāng)儲(chǔ)環(huán)境中(如藥品、冷藏倉(cāng)庫(kù))人工操作不方便；與其他先進(jìn)物流設(shè)備不配套。這些問(wèn)題的存在導(dǎo)致物料運(yùn)輸不暢通，給企 業(yè)帶來(lái)很多的損失。

隨著計(jì)算機(jī)硬件技術(shù)、并行與分析處理技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)、傳感器技術(shù)以及軟件開(kāi)發(fā)環(huán)境的不斷快速發(fā)展，電機(jī)驅(qū)動(dòng)與控制技術(shù)得到了很大的提高，叉車使用效率和可靠性等技術(shù)指標(biāo)取得了突破性的進(jìn)展，在這些先進(jìn)技術(shù)基礎(chǔ)上，研發(fā)新一代的智能叉車成為必然?；谔卣鞲櫟囊曈X(jué)技術(shù)應(yīng)用在叉車自動(dòng)導(dǎo)航中將很大程度提高叉車的自動(dòng)化和智能化，并且對(duì)加快工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化具有重要的意義。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種雙磁條液壓叉車導(dǎo)航系統(tǒng)，以解決上述背景技術(shù)中提出的問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種雙磁條液壓叉車導(dǎo)航系統(tǒng)，包括中央處理器、無(wú)線通訊模塊、遠(yuǎn)程監(jiān)控終端、GPS跟蹤器和CMOS攝像裝置，所述中央處理器的輸入端電性連接有存儲(chǔ)器和電源接口，所述CMOS攝像裝置的輸出端與圖像傳輸模塊的輸入端信號(hào)連接，所述圖像傳輸模塊的輸出端與圖像采集卡的輸入端信號(hào)連接，所述圖像采集卡的輸出端與人機(jī)接口的輸入端電性連接，所述人機(jī)接口的輸出端與中央處理器的輸入端電性連接，所述GPS跟蹤器的輸出端與RS232接口的輸入端電性連接，所述RS232接口的輸出端與中央處理器的輸入端電性連接，所述中央處理器的輸出端電性連接有觸摸顯示屏。

優(yōu)選的，所述中央處理器的輸出端電性連接有無(wú)線通訊模塊，所述無(wú)線通訊模塊的輸出端輸出的無(wú)線信號(hào)與遠(yuǎn)程監(jiān)控終端輸入的無(wú)線信號(hào)連接。

優(yōu)選的，所述無(wú)線通訊模塊為射頻通訊模塊或者WiFi通訊模塊或者GPRS通訊模塊或者紅外發(fā)射及接收模塊。

優(yōu)選的，所述遠(yuǎn)程監(jiān)控終端為遙控器或者計(jì)算機(jī)或者平板電腦或者手機(jī)。

優(yōu)選的，所述CMOS攝像裝置內(nèi)設(shè)有CCD圖像傳感器。

本實(shí)用新型的技術(shù)效果和優(yōu)點(diǎn)：該雙磁條液壓叉車導(dǎo)航系統(tǒng)，與傳統(tǒng)的叉車導(dǎo)航系統(tǒng)相比，本實(shí)用新型的核心電路采用S3C2440A處理器作為中央處理器，然后在內(nèi)部集成了各種接口，用來(lái)對(duì)叉車導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行控制，GPS跟蹤器負(fù)責(zé)導(dǎo)航地理信息的采集，觸摸顯示屏用于接收用戶對(duì)叉車導(dǎo)航系統(tǒng)的操作并且對(duì)用戶的操作進(jìn)行反饋，存儲(chǔ)器用來(lái)存儲(chǔ)電子地圖，，首先GPS跟蹤器接收到衛(wèi)星發(fā)射的位置信息后通過(guò)RS232接口傳遞給中央處理器，中央處理器接收到坐標(biāo)信息后就通過(guò)指令提取出位置信息里面所需要的坐標(biāo)信息，然后再通過(guò)投影坐標(biāo)轉(zhuǎn)換庫(kù)Proj.4將經(jīng)緯坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的平面直角坐標(biāo)，然后中央處理器再調(diào)取存儲(chǔ)器中所存儲(chǔ)的電子地圖，將平面直角坐標(biāo)映射到對(duì)應(yīng)的電子地圖中，然后再將電子地圖在摸顯示屏上顯示出來(lái)；CMOS攝像裝置作為主要的圖像輸入設(shè)備，用來(lái)獲取叉車運(yùn)行環(huán)境的圖像信息，圖像采集卡作為圖像采集設(shè)備，用來(lái)存儲(chǔ)和壓縮圖像，圖像處理設(shè)備由計(jì)算機(jī)等組成，用來(lái)對(duì)獲取的數(shù)字圖像進(jìn)行處理和輸出導(dǎo)航參數(shù)；因此，本實(shí)用新型的視覺(jué)導(dǎo)航叉車綜合應(yīng)用了數(shù)字圖像處理、計(jì)算機(jī)技術(shù)、電子技術(shù)、機(jī)器視覺(jué)和控制技術(shù)等多學(xué)科技術(shù)，通過(guò)圖像傳感器感知叉車運(yùn)行環(huán)境信息，然后通過(guò)計(jì)算機(jī)在圖像中抽取、描述和解釋圖像信息，最后根據(jù)導(dǎo)航信息進(jìn)行智能控制，因此，本實(shí)用新型具有成本低、安全性能高、對(duì)場(chǎng)地要求不高和靈活性高特點(diǎn)，可以被廣泛地應(yīng)用于生產(chǎn)車間、自動(dòng)裝配系統(tǒng)、自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)和自動(dòng)化存入取系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了靈活、高效、經(jīng)濟(jì)的無(wú)人化自動(dòng)生產(chǎn)；本實(shí)用新型的機(jī)器視覺(jué)獲取叉車運(yùn)行的環(huán)境信息，并分析、推理出可供叉車運(yùn)行的路徑，為后續(xù)控制提供準(zhǔn)確導(dǎo)舫信息，視覺(jué)導(dǎo)航與叉車結(jié)合更有利解決無(wú)人倉(cāng)庫(kù)中貨物存儲(chǔ)和提取問(wèn)題，同時(shí)減少人力操作，解放勞動(dòng)力， 為實(shí)現(xiàn)工廠的自動(dòng)化生產(chǎn)提供了有利的條件。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

本實(shí)用新型提供了如圖1所示的一種雙磁條液壓叉車導(dǎo)航系統(tǒng)，包括中央處理器、無(wú)線通訊模塊、遠(yuǎn)程監(jiān)控終端、GPS跟蹤器和CMOS攝像裝置，所述CMOS攝像裝置內(nèi)設(shè)有CCD圖像傳感器，所述中央處理器的輸入端電性連接有存儲(chǔ)器和電源接口，所述CMOS攝像裝置的輸出端與圖像傳輸模塊的輸入端信號(hào)連接，所述圖像傳輸模塊的輸出端與圖像采集卡的輸入端信號(hào)連接，所述圖像采集卡的輸出端與人機(jī)接口的輸入端電性連接，所述人機(jī)接口的輸出端與中央處理器的輸入端電性連接，所述GPS跟蹤器的輸出端與RS232接口的輸入端電性連接，所述RS232接口的輸出端與中央處理器的輸入端電性連接，所述中央處理器的輸出端電性連接有觸摸顯示屏，所述中央處理器的輸出端電性連接有無(wú)線通訊模塊，所述無(wú)線通訊模塊為射頻通訊模塊或者WiFi通訊模塊或者GPRS通訊模塊或者紅外發(fā)射及接收模塊，所述無(wú)線通訊模塊的輸出端輸出的無(wú)線信號(hào)與遠(yuǎn)程監(jiān)控終端輸入的無(wú)線信號(hào)連接，所述遠(yuǎn)程監(jiān)控終端為遙控器或者計(jì)算機(jī)或者平板電腦或者手機(jī)。

本實(shí)用新型的核心電路采用S3C2440A處理器作為中央處理器，然后在內(nèi)部 集成了各種接口，用來(lái)對(duì)叉車導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行控制，GPS跟蹤器負(fù)責(zé)導(dǎo)航地理信息的采集，觸摸顯示屏用于接收用戶對(duì)叉車導(dǎo)航系統(tǒng)的操作并且對(duì)用戶的操作進(jìn)行反饋，存儲(chǔ)器用來(lái)存儲(chǔ)電子地圖，，首先GPS跟蹤器接收到衛(wèi)星發(fā)射的位置信息后通過(guò)RS232接口傳遞給中央處理器，中央處理器接收到坐標(biāo)信息后就通過(guò)指令提取出位置信息里面所需要的坐標(biāo)信息，然后再通過(guò)投影坐標(biāo)轉(zhuǎn)換庫(kù)Proj.4將經(jīng)緯坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的平面直角坐標(biāo)，然后中央處理器再調(diào)取存儲(chǔ)器中所存儲(chǔ)的電子地圖，將平面直角坐標(biāo)映射到對(duì)應(yīng)的電子地圖中，然后再將電子地圖在摸顯示屏上顯示出來(lái)；CMOS攝像裝置作為主要的圖像輸入設(shè)備，用來(lái)獲取叉車運(yùn)行環(huán)境的圖像信息，圖像采集卡作為圖像采集設(shè)備，用來(lái)存儲(chǔ)和壓縮圖像，圖像處理設(shè)備由計(jì)算機(jī)等組成，用來(lái)對(duì)獲取的數(shù)字圖像進(jìn)行處理和輸出導(dǎo)航參數(shù)；因此，本實(shí)用新型的視覺(jué)導(dǎo)航叉車綜合應(yīng)用了數(shù)字圖像處理、計(jì)算機(jī)技術(shù)、電子技術(shù)、機(jī)器視覺(jué)和控制技術(shù)等多學(xué)科技術(shù)，通過(guò)圖像傳感器感知叉車運(yùn)行環(huán)境信息，然后通過(guò)計(jì)算機(jī)在圖像中抽取、描述和解釋圖像信息，最后根據(jù)導(dǎo)航信息進(jìn)行智能控制，因此，本實(shí)用新型具有成本低、安全性能高、對(duì)場(chǎng)地要求不高和靈活性高特點(diǎn)，可以被廣泛地應(yīng)用于生產(chǎn)車間、自動(dòng)裝配系統(tǒng)、自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)和自動(dòng)化存入取系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了靈活、高效、經(jīng)濟(jì)的無(wú)人化自動(dòng)生產(chǎn)；本實(shí)用新型的機(jī)器視覺(jué)獲取叉車運(yùn)行的環(huán)境信息，并分析、推理出可供叉車運(yùn)行的路徑，為后續(xù)控制提供準(zhǔn)確導(dǎo)舫信息，視覺(jué)導(dǎo)航與叉車結(jié)合更有利解決無(wú)人倉(cāng)庫(kù)中貨物存儲(chǔ)和提取問(wèn)題，同時(shí)減少人力操作，解放勞動(dòng)力，為實(shí)現(xiàn)工廠的自動(dòng)化生產(chǎn)提供了有利的條件。

最后應(yīng)說(shuō)明的是：以上所述僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本實(shí)用新型，盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修 改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換,凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。