技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種車輛姿態(tài)安全預(yù)警方法及系統(tǒng)，其中的預(yù)警方法包括：利用MEMS陀螺儀測(cè)量車輛的角速率信息，利用加速度計(jì)測(cè)量車輛的第一加速度信息，利用GPS輸出信息計(jì)算得到第二加速度信息；選取姿態(tài)誤差角、陀螺常值偏移和加速度計(jì)常值零偏作為狀態(tài)向量，利用卡爾曼濾波基本方程對(duì)狀態(tài)向量進(jìn)行估計(jì)，獲得估計(jì)的狀態(tài)向量；使用估計(jì)的狀態(tài)向量中的姿態(tài)誤差角修正姿態(tài)矩陣，獲得修正后的姿態(tài)矩陣，根據(jù)修正后的姿態(tài)矩陣解算出俯仰角、橫滾角和航向角；根據(jù)俯仰角、橫滾角、航向角、角速率值及加速度值判斷車輛姿態(tài)，并輸出俯仰角、橫滾角、航向角、角速率值、加速度值及車輛姿態(tài)。其通過(guò)穩(wěn)定的姿態(tài)解算處理過(guò)程，可真實(shí)準(zhǔn)確地反映車輛姿態(tài)。

技術(shù)研發(fā)人員：張憲龍;劉海濤;張少軍;張龍
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京三馳科技發(fā)展有限公司
文檔號(hào)碼：201611160073
技術(shù)研發(fā)日：2016.12.15
技術(shù)公布日：2017.05.31