安全轉矩關斷(STO)是許多電力驅動器上的標準安全功能部件。STO通過驅動器的電子開關的斷開移除來自電力驅動器的負載而起作用。作為安全功能部件，期望監(jiān)控STO的功能。這種監(jiān)控不僅在生產期間是被期望的，而且在持續(xù)和定期的基礎上，特別是在維護之后也是被期望的。
背景技術：
：作為一般概念，驅動器調節(jié)對電機或負載的電能的控制。電能通常以來自本地配電系統(tǒng)的交流電(AC)的形式供應給驅動器。然后在該驅動器內將該交流電源整流為直流(DC)電源。然后，驅動器可以獲取該DC電源，并將其逆變回至期望的頻率和電壓的AC輸出。該頻率和電壓與連接到驅動器的電機或負載的要求相匹配。因此，驅動器是通過控制AC輸出的電壓和頻率中的至少一個來調節(jié)能量供應的裝置。驅動器使用許多方法來完成必要的整流和逆變。例如，脈沖寬度調制可以用于形成驅動器的AC輸出。STO是用于基于驅動的功能安全所需的基本基礎，因為它將驅動安全地帶到無轉矩狀態(tài)。STO通常用于防止機器的意外啟動或用于緊急停止。一旦激活，STO立即關斷到電機的驅動輸出。電機速度然后可以逐漸停止。某些安全標準管理電機的安全操作。一個這樣的標準，EN60204-1，“機械安全.機器的電氣設備.一般要求”概述停止的機械的類別。STO可用于滿足標準EN60204-1的停止類別0。STO可以與其他安全功能配對，以便在啟用安全功能后，STO被啟用以確保驅動不會意外重啟。從功能上說，安全性是具有作為很多驅動上的標準功能部件的STO的電力驅動的內置功能部件。附加安全功能可以委托給緊湊型安全功能模塊。某些驅動器可能提供無編碼器安全性。驅動器的功能安全性可以根據(jù)EN/IEC61800-5-2設計，并且符合歐洲聯(lián)盟機械指令2006/42/EC的要求。通常，STO用于防止意外的啟動并且允許機器安全的維護和操作。隨著驅動器的STO功能的激活，驅動器將不會在輸出電源處提供旋轉磁場。這防止任何附接的電機產生轉矩。STO功能對應于與EN60204-1的停止類別0一致的不受控制的停止。很多安全標準和指令管理電力驅動器的操作。諸如EN1037，EN60204-1和EN61800-5-2等手冊包含有關電力驅動和安全標準的定義和規(guī)定。此外，歐盟機械指令2006/42/EC包含某些驅動器必須遵守的要求。STO測試的當前實踐是利用附屬于具有STO功能部件的驅動器的電機來實現(xiàn)的。如果在STO被激活時電機沒有產生任何轉矩，則STO功能被激活，并通過測試。因此，STO功能部件的當前測試需要將電機連接到驅動器。當驅動器已經被安裝或在設施內使用時，這是不期望的。同樣地，不允許獨立于附接的負載或電機來測試驅動器。技術實現(xiàn)要素：安全轉矩關斷(STO)是大多數(shù)電力驅動器中的標準安全功能。STO是驅動器中的安全額定電路，其通過斷開電力電子開關并因此限制對附接的電機或負載的能量供應來去除電機轉矩。電力電子開關或功率開關可以是IGBT的形式。通常，在電力電子開關斷開之后，開關也被限制通過STO功能部件來操作。因此，可以通過監(jiān)控電力驅動器的功率開關的行為來測試STO功能部件的適當功能。在STO功能部件被激活之后，可以通過向電力驅動器的功率開關發(fā)送開關命令來驗證該STO功能部件的功能。該開關命令可以從例如電力驅動器的控制單元或從STO功能部件本身發(fā)送。如果開關響應命令，則該功能無法正常工作。該測試方法允許驗證STO功能部件，而無需觀察連接到電力驅動器的負載或電機。因此，具有或不具有附接到電力驅動器的電機或負載，該方法都可以使用。在電力驅動器或STO電路的部件已經被更換時，該方法在維修操作以后是特別有用的。在操作狀態(tài)下，例如在驅動器活動并產生輸出的情況下，驅動器通常連接在電源和AC電機之間。為了測試STO功能的操作，標準做法是啟用STO功能并監(jiān)控所附接的電機的速度和轉矩輸出。本發(fā)明的實施例提供了允許在無需連接的負載和電機的情況下，通過監(jiān)控響應開關命令的電力驅動器的功率開關的開關狀態(tài)，來測試STO電路或功能的益處。本發(fā)明的實施例允許在具有附接的負載或電機的情況下，通過監(jiān)控電力驅動器的輸出電流來測試STO功能。當沒有電流通過電力驅動器的輸出相位到附接的負載或電機時，STO功能正常工作。如果沒有附接的負載或電機，當電力驅動器的輸出相位上沒有輸出電壓時，可以驗證STO功能。根據(jù)本發(fā)明的實施例，提供了一種用于測試電力驅動器的安全轉矩關斷(STO)功能部件的功能的方法。該方法包括以下步驟：首先向STO功能部件發(fā)送激活信號。在發(fā)送激活信號之后，將預定義的開關命令發(fā)送到電力驅動器的功率開關。然后，響應于預定義的開關命令確定功率開關的開關狀態(tài)。最后，至少基于所確定的開關狀態(tài)來確定STO功能部件的功能。根據(jù)本發(fā)明的另一個實施例，提供了一種用于電力驅動器的安全轉矩關斷(STO)模塊。所述模塊包括STO電路和邏輯電路。邏輯電路被配置為通過向STO電路發(fā)送激活信號來測試STO電路的STO功能。然后邏輯電路向電力驅動器的功率開關發(fā)送預定義的開關命令。然后，響應于預定義的開關命令，邏輯電路確定功率開關的開關狀態(tài)。最后，邏輯電路至少基于所確定的開關狀態(tài)來確定STO電路是否正常工作。附圖說明圖1圖示了根據(jù)本發(fā)明的至少一些實施例的具有STO功能部件的電力驅動器的基本電路圖；圖2圖示了電力驅動器的輸出電壓的二進制測量的示例；圖3圖示了在啟用STO功能之后的電機速度的圖形表示；圖4圖示了根據(jù)本發(fā)明的某些實施例的具有STO模塊的電力驅動器。具體實施方式定義在本文中，術語驅動器可以是用于控制電能供應的任何裝置?？梢栽诒疚闹惺褂玫尿寗悠鞯氖纠梢园ǖ幌抻冢鹤兯衮寗悠骰蜣D換器、變頻驅動器或轉換器、變頻器、逆變器、可調頻率驅動器或轉換器，電力驅動器和電機驅動器。如本文所討論的，轉換器與驅動同義。在本發(fā)明的某些實施例中，預定義的開關命令被發(fā)送到電力驅動器的功率開關。開關命令可以使得它們指示功率開關斷開或閉合。預定義的開關命令可以來自例如驅動器的向功率開關發(fā)送開關命令的相同部分，以便引起調制并因此產生AC輸出。預定義的開關命令也可以來自與電力驅動器的STO功能部件相關聯(lián)的電路。然后可以從例如狀態(tài)反饋信號中讀取功率開關的實際開關狀態(tài)。如上所述，當STO功能部件被激活時，其應防止功率開關改變狀態(tài)。因此，如果功率開關遵循預定義的開關命令的指令，則STO電路不能正常工作，因為處于激活狀態(tài)的STO電路應該已經防止預定義的開關命令使功率開關改變狀態(tài)。在本發(fā)明的一些實施例中，在STO功能部件被激活和其被去激活時，預定義的開關命令都被發(fā)送到功率開關。在這些實施例中，STO功能部件是否正常工作以及是否正確讀取功率開關的開關狀態(tài)都可能被確定。預定義的開關命令可以存儲在通過STO功能部件訪問的存儲器中。例如，STO功能部件可以在現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)或集成電路(IC)上實現(xiàn)。所述FPGA芯片具有能夠執(zhí)行存儲在FPGA的存儲器中的命令的處理器，以及用于向連接到FPGA的設備發(fā)送信號的接口。預定義的開關命令因此可以存儲在FPGA的所述存儲器中和/或FPGA可訪問的另一存儲器中。預定義的開關命令也可以從FPGA發(fā)送到功率開關。如在本發(fā)明的某些實施例中使用的預定義開關命令可以存儲在STO功能部件的存儲器中。例如，存儲器可以是如上所述的FPGA的存儲器。預定義的開關命令可以包括用于與STO功能部件相關聯(lián)的電力驅動器的功率開關的指令。這些指令將告訴功率開關以斷開或閉合，優(yōu)選地正常工作的功率開關，例如IGBT。預定義的開關命令可以采取使得柵極斷開或閉合的短脈沖的形式，從而斷開或閉合功率開關。該開關命令也可以是持續(xù)信號的形式。該持續(xù)信號可以采取例如用于控制功率開關的電壓的形式。預定義的開關命令可以是通用的，或者是涉及測試的功率開關的特定類型定制的。在預定義的開關命令是通用的示例中，可以同時或順序地發(fā)送多于一個的通用預定義開關命令，以確保使用能夠開關期望的功率開關的預定義的開關命令。STO功能部件可以利用附接到具有STO功能部件的電力驅動器的電機來驗證，例如在STO功能部件的生產測試中。電力驅動器可以連接到電源和電機。然后，在激活和測試STO功能部件之前，可以通過使電機以一些正常速度和轉矩操作，來正常操作電力驅動器。如果在STO功能部件激活之后，當STO保持激活時，附接到電力驅動器的電機不產生任何轉矩，則通過測試。本發(fā)明的實施例通過驗證電力驅動器的電力電子開關保持斷開，即使當驅動器的逆變器功能的調制被接通時，也能夠在沒有附接到電力驅動器的電機的情況下進行測試。因此，例如如果可以監(jiān)控電力電子開關本身，則不需要測量附接的電機的功能以確定STO功能部件是否正確地工作。本發(fā)明的某些實施例提供了一種用于測試電力驅動器的安全轉矩關斷(STO)功能部件的功能的方法。所述方法包括以下步驟中的一些或全部：向STO功能部件發(fā)送激活信號，向電力驅動器的功率開關發(fā)送預定義的開關命令，確定響應于預定義的開關命令的功率開關的開關狀態(tài)，至少基于所確定的開關狀態(tài)確定STO功能部件是否正確地工作。優(yōu)選地，從上述選擇的步驟以所述順序進行，然而某些步驟可以以另一順序進行，和/或用其間的其它步驟進行，只要該另外的方法根據(jù)本發(fā)明起作用。如果確定響應于預定義的開關命令功率開關不改變狀態(tài)，則可以確定STO功能部件正確地運行。預定義的開關命令可以指示功率開關將電力驅動器的每個輸出相位首先連接到正DC輸入，然后連接到負DC輸入。測試方法可以包括用于驗證功率開關的開關狀態(tài)被正確讀取的步驟。所述方法包括步驟：向STO功能部件發(fā)送去激活信號，向電力驅動器的功率開關發(fā)送附加的預定義的開關命令，響應于附加的預定義的開關命令確定功率開關的開關狀態(tài)，并且至少基于所確定的開關狀態(tài)來確定功率開關的開關狀態(tài)是否被準確地讀取。如果響應于附加的預定義的開關命令確定功率開關已經改變狀態(tài)，則確定開關狀態(tài)被準確地讀取。測試正確地確定開關狀態(tài)進一步用于確保STO功能被正確地確定。預定義的開關命令可以為指示功率開關分組的命令。這些組可以與電力驅動器的輸出相位相關聯(lián)。預定義的開關命令可以單獨地、同時地或順序地指示與電力驅動器的每個輸出相位相關聯(lián)的功率開關。向STO功能部件發(fā)送激活信號可以通過斷開STO硬件開關來實現(xiàn)。該激活信號可以為斷開驅動柵極驅動器的電壓或電位的信號。圖1圖示了根據(jù)本發(fā)明的至少一些實施例的應用于電力驅動器(130)的相位輸出的示例STO功能部件(100)。在圖1中，所示出的STO電路包括饋送信號到FPGA(120)的STO開關(110)、上層開關控制電路(112)和下層電路控制電路(114)。上層開關控制電路(112)連接到所示相位的上層功率開關(132)，同樣下層開關控制電路(114)連接到下層功率開關(134)。圖1被簡化以僅示出電力驅動器(130)的一個相位輸出，其中電力驅動器可以具有多個相位輸出。如圖1所示，斷開STO開關(110)可以激活STO功能部件(100)的至少一部分，并通過關斷控制電路(112和114)的柵極驅動器的電源來斷開功率開關(132和134)。此外，經由FPGA(120)監(jiān)控STO功能部件(100)的狀態(tài)。在本發(fā)明的一些實施例中，STO功能部件(100)可以由驅動器的其它模塊(例如中央控制模塊)監(jiān)控。FPGA(120)可以被配置為接收其他控制輸入(122)，例如，驅動器性能的期望調制或測量。如果STO電路斷開，驅動器立即停止調制，并且因此停止將DC電源轉換為AC電源，以供電機或負載使用。在圖1所示的實施例中，STO功能部件(100)的硬件部分通過STO開關(110)的物理閉合或斷開來激活。在本發(fā)明的某些實施例中，存在硬件STO功能部件和軟件STO功能部件。軟件STO功能部件可以被配置為響應于某些事件停止用于驅動器內的DC-AC轉換的調制信號。例如，如果附接的電機的狀況被監(jiān)控，并且通過軟件STO功能部件檢測到超速狀況，則軟件STO功能部件可以激活并且因此通過停止發(fā)送斷開和閉合功率開關的信號來停止調制。軟件STO功能部件可并入FPGA或其它被配置為無需斷開硬件開關即可停止調制的控制電路中。軟件STO功能部件還可以被配置為監(jiān)控與電力驅動器相關的狀況，并且基于那些監(jiān)控的狀況激活。在硬件和軟件STO功能部件都可用的實施例中，軟件STO功能部件可以比硬件STO功能部件更快地響應。因此，在某些情況下，禁用軟件STO功能部件以允許測試硬件STO功能部件。例如，在工廠生產測試中，可以禁用軟件STO功能部件，以便可以驗證硬件STO功能部件的正確操作。類似地，還可以禁用硬件功能部件，以便測試軟件STO功能部件的功能。在圖1的實施例中，STO開關(110)在軟件STO功能的測試中將保持閉合。在本發(fā)明的一些實施例中，STO功能可以具有軟件和硬件部分。STO功能的軟件部分可以在發(fā)送預定義的開關命令之前被禁用，以便驗證STO的硬件部分正在運行。在具有軟件STO功能部件的實施例中，可以存在用于存儲可由處理器執(zhí)行的代碼的存儲器，和用于按照所存儲的代碼的指示向STO功能部件或附接的電力驅動器的部分發(fā)送信號的連接。盡管FPGA(120)僅連接到圖1中的電力驅動器(130)的一個相位輸出，但是其可以連接到電力驅動器的一個或多個附加相位或所有相位，以便也能控制那些相位。本發(fā)明的某些實施例采用以下測試程序。在測試期間，電力驅動器的每個輸出相位可以一個接一個地首先切換到正的DC母線。例如，在圖1的系統(tǒng)中，上層功率開關(132)可以接通，下功率開關(134)可以斷開。該配置使得電力驅動器(130)的相位輸出為正的DC母線的相位輸出。在連接到正母線之后，相位輸出可以連接到負母線。再次如圖1所示，上層功率開關(132)可以被關斷，下層功率開關(134)被接通。當以這種方式測試一個相位時，可以禁用其它相位。為了禁用輸出相位，與該相位相關聯(lián)的所有功率開關都被關斷。該測試可以稱為零測試。在測試期間，如果STO功能部件被去激活，反饋應遵循參考。在圖1中，這將對應于被閉合的STO開關(110)。類似地，當STO開關(110)斷開時，STO功能部件被激活，并且反饋不應遵循參考。如上所述，在本發(fā)明的某些實施例中，每個輸出相位可以一個接一個地或單獨地被測試。在本發(fā)明的一些實施例中，可以同時測試輸出相位。輸出相位也可以分組測試。如果上述測試運行兩次，例如一次是在STO功能部件激活的情況下，一次是在STO功能部件去激活的情況下，則可以指示STO電路是否正確地操作。即使沒有連接電機負載，也可以進行該指示。在沒有附加電機負載的STO電路的操作狀態(tài)的指示消除了該指示受到故障電機影響的可能性。在執(zhí)行零測試并且STO功能部件被激活時，即使六個功率開關中的一個遵循參考，STO電路也可被認為是故障。此外，當電力驅動器的輸出相位通過附接的電機的定子繞組連接時，將一個相位切換到正或負DC母線將使得其它兩個相位也同樣被切換。如上所述運行零測試，每次只允許一個輸出相位，確保通過定子繞組連接的該相位不會影響測試的準確度。功率開關的開關狀態(tài)可以通過電力驅動器的輸出相位的電壓的測量來確定。例如，可以采用如圖2所示的一比特位電壓測量系統(tǒng)。圖2圖示了由本發(fā)明的某些實施例采用的一比特位電壓測量系統(tǒng)(200)。在沒有附接的電機的情況下，不管STO狀態(tài)如何，電力驅動器將基本上不輸出電流。然而，可以測量電壓，以便確定電力驅動器的功率開關的開關狀態(tài)。某些驅動器在驅動器的每個輸出相位均配備有一比特位電壓測量系統(tǒng)(200)。這些一比特位電壓測量系統(tǒng)(200)可以為電力驅動器的各種操作提供狀態(tài)反饋。因此，任何STO功能部件測試也可以利用這些狀態(tài)反饋。例如，如果來自每個相位的狀態(tài)反饋不遵循給定的開關參考，則當STO被激活時，可以指定STO正確地工作。同時，如果STO被去激活，則狀態(tài)反饋應該遵循給定的參考。在測試STO功能部件時，通過去激活STO來監(jiān)控狀態(tài)反饋可以消除測量/控制電路中出現(xiàn)故障的可能性。在圖2的一比特位電壓測量系統(tǒng)(200)內，圖示了比較器(202)和功率開關(204)。可以看出，功率開關(204)在HI和LO信號之間切換。HI和LO信號可以是例如電力驅動器內的DC電源的正和負電壓。功率開關(206)的輸出饋送到比較器(202)，并與功率開關的HI信號進行比較。以這種方式，如果功率開關(204)連接到HI信號，則比較器將返回1。如果功率開關(204)連接到LO信號，則比較器將返回0。比較器的輸出可以被饋送到電力驅動器的控制或監(jiān)控電路。圖2中還示出了AC電機(210)的示例。可以看出，一比特位電壓測量系統(tǒng)(200)正在監(jiān)控被饋送到AC電機(210)的相位A的電力驅動器的相位輸出之一。某些電力驅動器配備有來自所有輸出相位的狀態(tài)反饋測量。通過三個1位比較器在電力驅動器的功率單元中測量電壓。測量的比較器數(shù)據(jù)允許用于確定功率開關的位置。比較器遵循輸出電壓線(例如DC+或DC-)的狀態(tài)，因此當輸出電壓線連接到DC+時，比較器輸出為1。在本發(fā)明的某些實施例中，可以通過從功率開關讀取二進制反饋信號來確定功率開關的開關狀態(tài)。這可以取代或者除了驅動器的輸出相位的電壓或電流測量的確定以外被執(zhí)行。圖3圖示了激活STO功能部件之前和之后作為時間的函數(shù)的電機速度[n](300)的圖。在圖中，電機在STO功能部件被激活之前以某一速度[n]旋轉(310)。激活STO功能部件后，電機速度下降到零，因為電機沒有產生轉矩。圖4圖示了根據(jù)本發(fā)明的實施例的具有STO模塊(410)的電力驅動器(400)。STO模塊(410)包括：安全轉矩關斷(STO)電路(412)和邏輯電路(414)。該邏輯電路(414)被配置為通過以下操作來測試STO電路的STO功能：向STO電路(412)發(fā)送激活信號，向電力驅動器(400)的功率開關(402)發(fā)送預定義的開關命令，響應于該預定義的開關命令確定該功率開關(402)的開關狀態(tài)，以及至少基于所確定的開關狀態(tài)來確定該STO電路(412)是否正常運行。邏輯電路(414)可以是如前所述的FPGA。邏輯電路還可以是被配置為執(zhí)行所存儲的命令的存儲器和處理器。在本發(fā)明的某些實施例中，邏輯電路(414)還可以被配置為使得如果響應于預定義的開關命令確定功率開關(402)沒有改變狀態(tài)，則確定STO電路(412)正常運行。預定義的開關命令可以指示功率開關(402)將電力驅動器的每個輸出相位首先連接到正DC輸入，然后連接到負DC輸入。DC輸入可以來自電力驅動器(400)的DC電源(404)。邏輯電路可以進一步被配置為驗證正在被精確地讀取的功率開關(402)的開關狀態(tài)?？梢酝ㄟ^以下方法驗證：向STO電路(412)發(fā)送去激活信號，向電力驅動器(400)的功率開關(402)發(fā)送附加的預定義的開關命令，響應于該附加的預定義的開關命令確定功率開關(402)的開關狀態(tài)，以及至少基于所確定的開關狀態(tài)來確定功率開關(402)的開關狀態(tài)是否正在被準確地讀取。如果響應于附加的預定義開關命令確定功率開關(402)已經改變狀態(tài)，則確定開關狀態(tài)被準確地讀取?？梢酝ㄟ^被配置為測量電力驅動器(400)的輸出相位(408)的電壓的測量電路(406)來確定功率開關(402)的開關狀態(tài)。邏輯電路(414)還可以被配置為在發(fā)送預定義的開關命令之前禁用STO模塊(410)的軟件部分，以便驗證STO電路(412)的硬件部分正在運行?？梢酝ㄟ^測量電路(406)來確定功率開關(402)的開關狀態(tài)，測量電路(406)被配置為比較功率開關(402)的輸出處的電壓并返回二進制反饋信號的。預定義的開關命令可以為指示功率開關(402)分組的命令，所分的組與電力驅動器的輸出相位相關聯(lián)。預定義的開關命令可以單獨地指示與電力驅動器的每個輸出相位相關聯(lián)的功率開關(402)。圖4圖示了被連接的組件。連接組件的線的數(shù)量和長度不表明沿著這些線傳輸?shù)男盘柣蚬β实念愋突蛄俊Ｈ缟纤龅腟TO模塊(410)可以結合到如圖4所示的電力驅動器(400)中。如本文所討論的，當STO被配置為防止附接的電機產生轉矩時，STO功能部件可以被認為是活動的或激活的。應當理解，當STO被配置為允許附接的電機產生扭矩時，可以認為它處于活動狀態(tài)。不管STO功能部件的哪個狀態(tài)被認為是激活的，本說明書的教導都是相同的。應當理解，所公開的本發(fā)明的實施例不限于本文所公開的特定結構，處理步驟或材料，而是擴展到如相關領域的普通技術人員將認識到的其等同物。還應當理解，本文中使用的術語僅用于描述特定實施例的目的，而不意在限制。貫穿本說明書對一個實施例或實施例的引用意味著結合該實施例描述的特定特征、結構或特性包括在本發(fā)明的至少一個實施例中。因此，貫穿本說明書的各個地方出現(xiàn)的短語“在一個實施例中”或“在實施例中”不一定都指代相同的實施例。當使用術語諸如、例如、大約或基本上引用數(shù)值時，還公開了精確的數(shù)值。如本文所使用的，為了方便，可以在公共列表中呈現(xiàn)多個項目，結構元件，組成元件和/或材料。然而，這些列表應該被理解為列表的每個成員被單獨地識別為獨立的和唯一的成員。因此，在沒有相反指示的情況下僅僅基于它們在共同組中的呈現(xiàn)，不應將該列表的單個成員解釋為相同列表的任何其他成員的事實上的等同物。另外，本文中可以參考本發(fā)明的各種實施例和示例以及其各種組件的替代。應當理解，這樣的實施例、示例和替代不被解釋為彼此的事實上的等同物，而是被認為是本發(fā)明的獨立的和自主的表示。此外，所描述的特征、結構或特性可以以任何合適的方式組合在一個或多個實施例中。在下面的描述中，提供了許多具體細節(jié)，例如長度、寬度、形狀等的示例，以提供對本發(fā)明的實施例的透徹理解。然而，相關領域的技術人員將認識到，可以在沒有一個或多個具體細節(jié)的情況下或者利用其他方法、組件、材料等來實施本發(fā)明。在其他情況下，未詳細示出或描述公知的結構，材料或操作，以避免模糊本發(fā)明的各方面。雖然前述示例在一個或多個特定應用中說明了本發(fā)明的原理，但是對于本領域普通技術人員顯而易見的是，在不脫離本發(fā)明的原理和概念和無需創(chuàng)造性指導的實踐下，可以在形式、用途和實現(xiàn)細節(jié)上進行多種修改。因此，除了由下面闡述的權利要求之外，不意在限制本發(fā)明。本文中使用的動詞“包括”和“包含”是既不排除也不要求存在未記載的特征的開放限制。除非另有明確說明，否則從屬權利要求中所述的特征是可相互自由組合的。此外，應當理解，在整個本文中使用“一個”或“一種”，即單數(shù)形式不排除多個?？s寫表AC→交流DC→直流FPGA→現(xiàn)場可編程門陣列IC→集成電路IGBT→絕緣柵雙極型晶體管STO→安全轉矩關斷附圖標記列表100STO功能部件110STO開關112上層開關控制電路114下層開關控制電路120FPGA122控制輸入130電力驅動器的相位輸出132上層功率開關134下層功率開關200一比特位電壓測量系統(tǒng)202比較器204功率開關206功率開關的輸出210AC電機300電機速度的圖310激活STO功能部件的請求400電力驅動器402功率開關404DC電源406測量電路408電力驅動器的輸出電位410STO模塊412STO電路414邏輯電路當前第1頁1 2 3