技術(shù)特征：

1.一種使用無人機(jī)進(jìn)行危險品檢測的方法，其特征在于，包括：

從無人機(jī)接收檢測到的危險品濃度數(shù)據(jù)、定位數(shù)據(jù)、風(fēng)向數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述危險品濃度數(shù)據(jù)判斷濃度超標(biāo)時，控制無人機(jī)改變飛行位置并在飛行過程中進(jìn)行多點(diǎn)測量，根據(jù)多點(diǎn)測量的數(shù)據(jù)確定污染源的位置。

2.如權(quán)利要求1所述的使用無人機(jī)進(jìn)行危險品檢測的方法，其特征在于，

所述方法還包括：在確定污染源的位置后，至少執(zhí)行一次以下操作：控制無人機(jī)朝污染源的位置飛行預(yù)設(shè)時長后，控制無人機(jī)改變飛行位置并在飛行過程中進(jìn)行多點(diǎn)測量，根據(jù)多點(diǎn)測量的結(jié)果確定污染源的位置。

3.如權(quán)利要求1或2所述的使用無人機(jī)進(jìn)行危險品檢測的方法，其特征在于，所述根據(jù)多點(diǎn)測量的結(jié)果確定污染源的位置包括：

根據(jù)所述風(fēng)向數(shù)據(jù)確定高斯模型的坐標(biāo)系的X軸位于水平面且方向?yàn)轱L(fēng)速方向，Y軸位于水平面且垂直于X軸，Z軸垂直于水平面；

判斷濃度超標(biāo)的危險品的類型，根據(jù)此類型查詢各類型危險品的標(biāo)準(zhǔn)差對照表確定σ_y和σ_z，σ_y為污染源的污染物擴(kuò)散的方式符合正態(tài)分布的情況下在y方向上的分布的標(biāo)準(zhǔn)差，σ_z為污染源的污染物擴(kuò)散的方式符合正態(tài)分布的情況下在y方向上的分布的標(biāo)準(zhǔn)差；

根據(jù)多點(diǎn)測量結(jié)果使用下式計(jì)算獲得污染源的位置和污染源的釋放速率：

$X(x,y,z)=\frac{P}{2{\mathrm{\πS\σ}}_y{\mathrm{\σ}}_z}\exp \[-(\frac{y^2}{2{\mathrm{\σ}}_y^2}+\frac{z^2}{2{\mathrm{\σ}}_z^2})\]$

其中，X(x,y,z)為在坐標(biāo)x,y,z位置測量到的危險品濃度，P為污染源的釋放速率，S為無人機(jī)的位置與污染源的直接距離即

4.如權(quán)利要求3所述的使用無人機(jī)進(jìn)行危險品檢測的方法，其特征在于，所述危險品的類型包括核物質(zhì)和非核化學(xué)物質(zhì)。

5.如權(quán)利要求1所述的使用無人機(jī)進(jìn)行危險品檢測的方法，其特征在于，

控制無人機(jī)改變飛行位置并在飛行過程中進(jìn)行多點(diǎn)測量是指控制無人機(jī)在垂直于風(fēng)向方向的平面上飛行。

6.一種使用無人機(jī)進(jìn)行危險品檢測的系統(tǒng)，其特征在于，包括：地面通信設(shè)備、地面控制設(shè)備、無人機(jī)；所述無人機(jī)還包括無人機(jī)通信模塊和無人機(jī)控制模塊；所述系統(tǒng)還包括裝載于所述無人機(jī)上的與無人機(jī)控制模塊均連接的危險品濃度檢測設(shè)備、定位設(shè)備、風(fēng)向數(shù)據(jù)檢測設(shè)備；

無人機(jī)控制模塊，用于從接收危險品濃度檢測設(shè)備、定位設(shè)備、風(fēng)向數(shù)據(jù)檢測設(shè)備檢測到的數(shù)據(jù)，控制通信模塊發(fā)送至所述地面控制設(shè)備；還用于根據(jù)從無人機(jī)通信模塊收到的飛行軌跡控制信號進(jìn)行飛行；

所述無人機(jī)通信模塊，用于從地面通信設(shè)備接收飛行軌跡控制信號并將此控制信號發(fā)送至所述無人機(jī)控制模塊；還用于從所述無人機(jī)控制模塊接收檢測數(shù)據(jù)，并發(fā)送至所述地面通信設(shè)備；

所述地面通信設(shè)備，用于從所述無人機(jī)通信模塊接收檢測數(shù)據(jù)并發(fā)送至所述地面控制設(shè)備；還用于將從所述地面控制設(shè)備收到的飛行軌跡控制信號發(fā)送至所述無人機(jī)通信模塊；

所述地面控制設(shè)備，用于根據(jù)接收到的所述危險品濃度檢測數(shù)據(jù)判斷濃度超標(biāo)時，確定多點(diǎn)測試飛行軌跡控制信號并發(fā)送至所述地面通信設(shè)備，根據(jù)收到的無人機(jī)在執(zhí)行所述多點(diǎn)測試飛行軌跡控制信號時進(jìn)行多點(diǎn)測量的數(shù)據(jù)確定污染源的位置。

7.如權(quán)利要求6所述的使用無人機(jī)進(jìn)行危險品檢測的系統(tǒng)，其特征在于，

所述地面控制設(shè)備，還用于在確定污染源的位置后，至少執(zhí)行一次以下操作：向所述地面通信設(shè)備發(fā)送指示無人機(jī)朝污染源的位置飛行預(yù)設(shè)時長的控制信號后，確定多點(diǎn)測試飛行軌跡控制信號并發(fā)送至所述地面通信設(shè)備，根據(jù)收到的無人機(jī)在執(zhí)行所述多點(diǎn)測試飛行軌跡控制信號時進(jìn)行多點(diǎn)測量的數(shù)據(jù)確定污染源的位置。

8.如權(quán)利要求6或7所述的使用無人機(jī)進(jìn)行危險品檢測的系統(tǒng)，其特征在于，

所述地面控制設(shè)備用于根據(jù)以下方式根據(jù)多點(diǎn)測量的結(jié)果確定污染源的位置：

根據(jù)所述風(fēng)向數(shù)據(jù)確定高斯模型的坐標(biāo)系的X軸位于水平面且方向?yàn)轱L(fēng)速方向，Y軸位于水平面且垂直于X軸，Z軸垂直于水平面；

判斷濃度超標(biāo)的危險品的類型，根據(jù)此類型查詢各類型危險品的標(biāo)準(zhǔn)差對照表確定σ_y和σ_z，σ_y為污染源的污染物擴(kuò)散的方式符合正態(tài)分布的情況下在y方向上的分布的標(biāo)準(zhǔn)差，σ_z為污染源的污染物擴(kuò)散的方式符合正態(tài)分布的情況下在y方向上的分布的標(biāo)準(zhǔn)差；

根據(jù)多點(diǎn)測量結(jié)果使用下式計(jì)算獲得污染源的位置和污染源的釋放速率：

$X(x,y,z)=\frac{P}{2{\mathrm{\πS\σ}}_y{\mathrm{\σ}}_z}\exp \[-(\frac{y^2}{2{\mathrm{\σ}}_y^2}+\frac{z^2}{2{\mathrm{\σ}}_z^2})\]$

其中，X(x,y,z)為在坐標(biāo)x,y,z位置測量到的危險品濃度，P為污染源的釋放速率，S為無人機(jī)的位置與污染源的直接距離即

9.如權(quán)利要求8所述的使用無人機(jī)進(jìn)行危險品檢測的系統(tǒng)，其特征在于，所述危險品的類型包括核物質(zhì)和非核化學(xué)物質(zhì)。

10.如權(quán)利要求6所述的使用無人機(jī)進(jìn)行危險品檢測的系統(tǒng)，其特征在于，所述多點(diǎn)測試飛行軌跡控制信號對應(yīng)的多點(diǎn)測試飛行軌跡為控制無人機(jī)在垂直于風(fēng)向方向的平面上飛行。