1.一種基于無線電導(dǎo)航的移動(dòng)小車自動(dòng)分揀搬運(yùn)物品裝置，其特征在于，包括無線電基站和移動(dòng)搬運(yùn)小車兩部分，其中無線電基站部分固定設(shè)置于工作區(qū)域內(nèi)，移動(dòng)搬運(yùn)小車部分包括設(shè)置在移動(dòng)搬運(yùn)小車上且均與車載CPU相連接的圖像采集處理模塊、物品夾取搬運(yùn)機(jī)構(gòu)、語音識(shí)別模塊、無線電收發(fā)模塊和無線通信模塊，移動(dòng)搬運(yùn)小車部分通過無線通信模塊與無線電基站部分進(jìn)行通信；
所述移動(dòng)搬運(yùn)小車的車頭和車尾均設(shè)有無線電收發(fā)模塊，所述無線電收發(fā)模塊的位置根據(jù)無線電基站確定；移動(dòng)搬運(yùn)小車部分和無線電基站部分通過無線通信模塊進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，組成物聯(lián)網(wǎng)絡(luò)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述基于無線電導(dǎo)航的移動(dòng)小車自動(dòng)分揀搬運(yùn)物品裝置，其特征在于，所述移動(dòng)搬運(yùn)小車上的語音識(shí)別模塊能夠識(shí)別叫號(hào)指令，并將所識(shí)別的叫號(hào)指令通過無線通信模塊發(fā)送至無線電基站部分，無線電基站部分根據(jù)該叫號(hào)指令獲取目標(biāo)物品坐標(biāo)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述基于無線電導(dǎo)航的移動(dòng)小車自動(dòng)分揀搬運(yùn)物品裝置，其特征在于，所述無線電基站部分能夠根據(jù)移動(dòng)搬運(yùn)小車的位置以及目標(biāo)物品坐標(biāo)，進(jìn)行處理確定移動(dòng)搬運(yùn)小車的運(yùn)動(dòng)控制量；并采用無線通信的方式將移動(dòng)搬運(yùn)小車的運(yùn)動(dòng)控制量發(fā)送給移動(dòng)搬運(yùn)小車，控制移動(dòng)搬運(yùn)小車運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)物品的位置。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述基于無線電導(dǎo)航的移動(dòng)小車自動(dòng)分揀搬運(yùn)物品裝置，其特征在于，所述移動(dòng)搬運(yùn)小車部分的圖像采集處理模塊能夠?qū)ξ锲返臉?biāo)志進(jìn)行識(shí)別，進(jìn)而通過物品夾取搬運(yùn)機(jī)構(gòu)夾取目標(biāo)物品。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述基于無線電導(dǎo)航的移動(dòng)小車自動(dòng)分揀搬運(yùn)物品裝置，其特征在于，所述移動(dòng)搬運(yùn)小車上還設(shè)置有障礙物檢測(cè)模塊和聲光報(bào)警模塊，障礙物檢測(cè)模塊用來檢測(cè)移動(dòng)搬運(yùn)小車運(yùn)動(dòng)過程中是否有障礙物，如果有障礙物則通過聲光報(bào)警模塊進(jìn)行報(bào)警。
6.一種基于無線電導(dǎo)航的移動(dòng)小車自動(dòng)分揀搬運(yùn)物品的方法，其特征在于，包括以下步驟：
步驟1，以工作區(qū)域的一角為原點(diǎn)建立坐標(biāo)系，通過物體與移動(dòng)搬運(yùn)小車上的無線電收發(fā)模塊接收和發(fā)送無線電信號(hào)，無線電基站根據(jù)接收到的物品與移動(dòng)搬運(yùn)小車發(fā)送的無線電信號(hào)確定物品及小車的位置坐標(biāo)；
步驟2，移動(dòng)搬運(yùn)小車上的語音識(shí)別模塊識(shí)別叫號(hào)指令，并將所識(shí)別的叫號(hào)指令通過無線通信模塊發(fā)送至無線電基站部分，無線電基站部分根據(jù)該叫號(hào)指令獲取的目標(biāo)物品坐標(biāo)；
步驟3，無線電基站部分根據(jù)移動(dòng)搬運(yùn)小車的位置以及目標(biāo)物品坐標(biāo)，進(jìn)行處理確定移動(dòng)搬運(yùn)小車的運(yùn)動(dòng)控制量；
步驟4，無線電基站部分采用無線通信的方式將移動(dòng)搬運(yùn)小車的運(yùn)動(dòng)控制量發(fā)送給移動(dòng)搬運(yùn)小車，控制移動(dòng)搬運(yùn)小車運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)物品的位置；
步驟5，移動(dòng)搬運(yùn)小車運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)物品所在位置后，圖像采集處理模塊對(duì)物品的標(biāo)志進(jìn)行識(shí)別，進(jìn)而通過物品夾取搬運(yùn)機(jī)構(gòu)夾取目標(biāo)物品，夾取成功后將目標(biāo)物品搬運(yùn)到指定位置后投放。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于無線電導(dǎo)航的移動(dòng)小車自動(dòng)分揀搬運(yùn)物品的方法，其特征在于，步驟1所述通過物體與移動(dòng)搬運(yùn)小車上的無線電收發(fā)模塊接收和發(fā)送無線電信號(hào)，無線電基站根據(jù)接收到的物品與移動(dòng)搬運(yùn)小車發(fā)送的無線電信號(hào)確定物品及移動(dòng)搬運(yùn)小車的位置坐標(biāo)，具體如下：
以區(qū)域內(nèi)A點(diǎn)即基站1為原點(diǎn)，建立圖示坐標(biāo)系，通過無線電往返無線電收發(fā)模塊C的時(shí)間，確定AC、BC的距離，AB距離已知，則C(x,y)點(diǎn)坐標(biāo)表示如下：
x＝(|AB|2+|AC|2-|BC|2)/(2|AB|)
y2＝|AC|2-x2。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于無線電導(dǎo)航的移動(dòng)小車自動(dòng)分揀搬運(yùn)物品的方法，其特征在于，步驟3所述無線電基站部分根據(jù)移動(dòng)搬運(yùn)小車的位置以及目標(biāo)物品坐標(biāo)，進(jìn)行處理確定移動(dòng)搬運(yùn)小車的運(yùn)動(dòng)控制量，具體如下：
獲取的移動(dòng)搬運(yùn)小車前后兩點(diǎn)坐標(biāo)，設(shè)為車尾A(CarBack_x,CarBack_y)，車頭B(CarFront_x,CarFront_y)，目標(biāo)坐標(biāo)C(Goal_x,Goal_y)，則向量AB為車頭指向，AB、AC向量間的夾角α為偏差角度，可通過計(jì)算AB、AC的向量叉乘積的方向來確定偏差的左右方向，通過點(diǎn)乘獲得偏差角度，公式如下：
AB×AC＝(CarFront_x-CarBack_x,CarFront_y-CarBack_y)×(Goal_x-CarBack_x,Goal_y-CarBack_y)＝β
其中，β為偏差的方向，α范圍為0～π；
將α作為偏差角度輸入量，利用增量式數(shù)字PID算法計(jì)算出移動(dòng)搬運(yùn)小車的左右兩輪差速。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于無線電導(dǎo)航的移動(dòng)小車自動(dòng)分揀搬運(yùn)物品的方法，其特征在于，所述移動(dòng)搬運(yùn)小車上設(shè)置有障礙物檢測(cè)模塊和聲光報(bào)警模塊，障礙物檢測(cè)模塊用來檢測(cè)移動(dòng)搬運(yùn)小車運(yùn)動(dòng)過程中是否有障礙物，如果有障礙物則通過聲光報(bào)警模塊進(jìn)行報(bào)警。