本發(fā)明屬于倉(cāng)庫(kù)物流自動(dòng)化領(lǐng)域，特別是一種基于無(wú)線電導(dǎo)航的移動(dòng)小車自動(dòng)分揀搬運(yùn)物品裝置及方法。

二、

背景技術(shù)：

隨著現(xiàn)代化工業(yè)的迅猛發(fā)展，已有越來(lái)越多的生產(chǎn)企業(yè)將目光聚焦到生產(chǎn)成本的降低上，以期提高市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力。對(duì)于生產(chǎn)企業(yè)而言，其加工、轉(zhuǎn)運(yùn)、流通等各個(gè)環(huán)節(jié)都離不開(kāi)搬運(yùn)操作。因此，搬運(yùn)工作的高效與否將直接影響企業(yè)的生產(chǎn)效率，進(jìn)而影響生產(chǎn)成本。傳統(tǒng)搬運(yùn)方式，一般采用人工及半人工搬運(yùn)方式，這種方法通常會(huì)造成人員設(shè)備投資高、利用率低下。因此，我們需要設(shè)計(jì)一種能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)尋跡、自動(dòng)分揀搬運(yùn)貨物的搬運(yùn)車，從而對(duì)傳統(tǒng)搬運(yùn)方式的智能化和現(xiàn)代化程度進(jìn)行改善和提升，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)降低生產(chǎn)成本的目的。

目前，在理論上能實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)車自動(dòng)尋跡的導(dǎo)引方式有很多，例如：電磁感應(yīng)導(dǎo)引、超聲波導(dǎo)引、激光導(dǎo)引、慣性導(dǎo)引等。這些導(dǎo)引方式雖然都能較準(zhǔn)確的完成搬運(yùn)車的自動(dòng)尋跡，但其或者是輔助設(shè)備多，控制系統(tǒng)相對(duì)復(fù)雜，且成本較高，或者是靈活性差，改變路徑麻煩。

三、

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種可靠性高、安全穩(wěn)定的基于無(wú)線電導(dǎo)航的移動(dòng)小車自動(dòng)分揀搬運(yùn)物品裝置及方法，從而解決物流倉(cāng)庫(kù)的分揀搬運(yùn)自動(dòng)化問(wèn)題。

實(shí)現(xiàn)本發(fā)明目的的技術(shù)解決方案為：一種基于無(wú)線電導(dǎo)航的移動(dòng)小車自動(dòng)分揀搬運(yùn)物品裝置，包括無(wú)線電基站和移動(dòng)搬運(yùn)小車兩部分，其中無(wú)線電基站部分固定設(shè)置于工作區(qū)域內(nèi)，移動(dòng)搬運(yùn)小車部分包括設(shè)置在移動(dòng)搬運(yùn)小車上且均與車載CPU相連接的圖像采集處理模塊、物品夾取搬運(yùn)機(jī)構(gòu)、語(yǔ)音識(shí)別模塊、無(wú)線電收發(fā)模塊和無(wú)線通信模塊，移動(dòng)搬運(yùn)小車部分通過(guò)無(wú)線通信模塊與無(wú)線電基站部分進(jìn)行通信；

所述移動(dòng)搬運(yùn)小車的車頭和車尾均設(shè)有無(wú)線電收發(fā)模塊，所述無(wú)線電收發(fā)模塊的位置根據(jù)無(wú)線電基站確定；移動(dòng)搬運(yùn)小車部分和無(wú)線電基站部分通過(guò)無(wú)線通信模塊進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，組成物聯(lián)網(wǎng)絡(luò)。

進(jìn)一步地，所述移動(dòng)搬運(yùn)小車上的語(yǔ)音識(shí)別模塊能夠識(shí)別叫號(hào)指令，并將所識(shí)別的叫號(hào)指令通過(guò)無(wú)線通信模塊發(fā)送至無(wú)線電基站部分，無(wú)線電基站部分根據(jù)該叫號(hào)指令獲取目標(biāo)物品坐標(biāo)。

進(jìn)一步地，所述無(wú)線電基站部分能夠根據(jù)移動(dòng)搬運(yùn)小車的位置以及目標(biāo)物品坐標(biāo)，進(jìn)行處理確定移動(dòng)搬運(yùn)小車的運(yùn)動(dòng)控制量；并采用無(wú)線通信的方式將移動(dòng)搬運(yùn)小車的運(yùn)動(dòng)控制量發(fā)送給移動(dòng)搬運(yùn)小車，控制移動(dòng)搬運(yùn)小車運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)物品的位置。

進(jìn)一步地，所述移動(dòng)搬運(yùn)小車部分的圖像采集處理模塊能夠?qū)ξ锲返臉?biāo)志進(jìn)行識(shí)別，進(jìn)而通過(guò)物品夾取搬運(yùn)機(jī)構(gòu)夾取目標(biāo)物品。

進(jìn)一步地，所述移動(dòng)搬運(yùn)小車上還設(shè)置有障礙物檢測(cè)模塊和聲光報(bào)警模塊，障礙物檢測(cè)模塊用來(lái)檢測(cè)移動(dòng)搬運(yùn)小車運(yùn)動(dòng)過(guò)程中是否有障礙物，如果有障礙物則通過(guò)聲光報(bào)警模塊進(jìn)行報(bào)警。

一種基于無(wú)線電導(dǎo)航的移動(dòng)小車自動(dòng)分揀搬運(yùn)物品的方法，包括以下步驟：

步驟1，以工作區(qū)域的一角為原點(diǎn)建立坐標(biāo)系，通過(guò)物體與移動(dòng)搬運(yùn)小車上的無(wú)線電收發(fā)模塊接收和發(fā)送無(wú)線電信號(hào)，無(wú)線電基站根據(jù)接收到的物品與移動(dòng)搬運(yùn)小車發(fā)送的無(wú)線電信號(hào)確定物品及小車的位置坐標(biāo)；

步驟2，移動(dòng)搬運(yùn)小車上的語(yǔ)音識(shí)別模塊識(shí)別叫號(hào)指令，并將所識(shí)別的叫號(hào)指令通過(guò)無(wú)線模塊發(fā)送至無(wú)線電基站部分，無(wú)線電基站部分根據(jù)該叫號(hào)指令獲取的目標(biāo)物品坐標(biāo)；

步驟3，無(wú)線電基站部分根據(jù)移動(dòng)搬運(yùn)小車的位置以及目標(biāo)物品坐標(biāo)，進(jìn)行處理確定移動(dòng)搬運(yùn)小車的運(yùn)動(dòng)控制量；

步驟4，無(wú)線電基站部分采用無(wú)線通信的方式將移動(dòng)搬運(yùn)小車的運(yùn)動(dòng)控制量發(fā)送給移動(dòng)搬運(yùn)小車，控制移動(dòng)搬運(yùn)小車運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)物品的位置；

步驟5，移動(dòng)搬運(yùn)小車運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)物品所在位置后，圖像采集處理模塊對(duì)物品的標(biāo)志進(jìn)行識(shí)別，進(jìn)而通過(guò)物品夾取搬運(yùn)機(jī)構(gòu)夾取目標(biāo)物品，夾取成功后將目標(biāo)物品搬運(yùn)到指定位置后投放。

進(jìn)一步地，步驟1所述通過(guò)物體與移動(dòng)搬運(yùn)小車上的無(wú)線電收發(fā)模塊接收和發(fā)送無(wú)線電信號(hào)，無(wú)線電基站根據(jù)接收到的物品與移動(dòng)搬運(yùn)小車發(fā)送的無(wú)線電信號(hào)確定物品及移動(dòng)搬運(yùn)小車的位置坐標(biāo)，具體如下：

以區(qū)域內(nèi)A點(diǎn)即基站1為原點(diǎn)，建立圖示坐標(biāo)系，通過(guò)無(wú)線電往返無(wú)線電收發(fā)模塊C的時(shí)間，確定AC、BC的距離，AB距離已知，則C(x,y)點(diǎn)坐標(biāo)表示如下：

x＝(|AB|²+|AC|²-|BC|²)/(2|AB|)

y²＝|AC|²-x²。

進(jìn)一步地，步驟3所述無(wú)線電基站部分根據(jù)移動(dòng)搬運(yùn)小車的位置以及目標(biāo)物品坐標(biāo)，進(jìn)行處理確定移動(dòng)搬運(yùn)小車的運(yùn)動(dòng)控制量，具體如下：

獲取的移動(dòng)搬運(yùn)小車前后兩點(diǎn)坐標(biāo)，設(shè)為車尾A(CarBack_x,CarBack_y)，車頭B(CarFront_x,CarFront_y)，目標(biāo)坐標(biāo)C(Goal_x,Goal_y)，則向量AB為車頭指向，AB、AC向量間的夾角α為偏差角度，可通過(guò)計(jì)算AB、AC的向量叉乘積的方向來(lái)確定偏差的左右方向，通過(guò)點(diǎn)乘獲得偏差角度，公式如下：

AB×AC＝(CarFront_x-CarBack_x,CarFront_y-CarBack_y)×(Goal_x-CarBack_x,Goal_y-CarBack_y)＝β

其中，β為偏差的方向，α范圍為0～π；

將α作為偏差角度輸入量，利用增量式數(shù)字PID算法計(jì)算出移動(dòng)搬運(yùn)小車的左右兩輪差速。

進(jìn)一步地，所述移動(dòng)搬運(yùn)小車上設(shè)置有障礙物檢測(cè)模塊和聲光報(bào)警模塊，障礙物檢測(cè)模塊用來(lái)檢測(cè)移動(dòng)搬運(yùn)小車運(yùn)動(dòng)過(guò)程中是否有障礙物，如果有障礙物則通過(guò)聲光報(bào)警模塊進(jìn)行報(bào)警。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，其顯著優(yōu)點(diǎn)為：(1)移動(dòng)搬運(yùn)小車部分和無(wú)線電基站部分通過(guò)無(wú)線進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，組成物聯(lián)網(wǎng)絡(luò)，靈活度高，方便改變路徑；(2)移動(dòng)小車上裝有的障礙物檢測(cè)模塊可用來(lái)檢測(cè)避障，防止發(fā)生安全事故，如有突發(fā)意外事件，可進(jìn)行聲光報(bào)警，安全可靠；(3)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，輔助設(shè)備少，可以在復(fù)雜環(huán)境下實(shí)現(xiàn)物品分揀搬運(yùn)工作，具有可靠性高、安全穩(wěn)定、成本低的優(yōu)點(diǎn)。

四、附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明基于無(wú)線電導(dǎo)航的移動(dòng)小車自動(dòng)分揀搬運(yùn)物品裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本發(fā)明移動(dòng)搬運(yùn)小車的工作區(qū)域俯視圖。

圖3是本發(fā)明中移動(dòng)搬運(yùn)小車的運(yùn)動(dòng)控制方法流程圖。

圖4是本發(fā)明中無(wú)線電基站部分工作流程圖。

圖5是工作區(qū)域中移動(dòng)搬運(yùn)小車的工作流程圖。

五、具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖及具體實(shí)例對(duì)本發(fā)明做出進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。

結(jié)合圖1，本發(fā)明基于無(wú)線電導(dǎo)航的移動(dòng)小車自動(dòng)分揀搬運(yùn)物品裝置，包括無(wú)線電基站和移動(dòng)搬運(yùn)小車兩部分，其中無(wú)線電基站部分固定設(shè)置于工作區(qū)域內(nèi)，移動(dòng)搬運(yùn)小車部分包括設(shè)置在移動(dòng)搬運(yùn)小車上且均與車載CPU相連接的圖像采集處理模塊、物品夾取搬運(yùn)機(jī)構(gòu)、語(yǔ)音識(shí)別模塊、無(wú)線電收發(fā)模塊和無(wú)線通信模塊，移動(dòng)搬運(yùn)小車部分通過(guò)無(wú)線通信模塊與無(wú)線電基站部分進(jìn)行通信；

所述移動(dòng)搬運(yùn)小車的車頭和車尾均設(shè)有無(wú)線電收發(fā)模塊，所述無(wú)線電收發(fā)模塊的位置根據(jù)無(wú)線電基站確定；移動(dòng)搬運(yùn)小車部分和無(wú)線電基站部分通過(guò)無(wú)線通信模塊進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，組成物聯(lián)網(wǎng)絡(luò)。

進(jìn)一步地，所述移動(dòng)搬運(yùn)小車上的語(yǔ)音識(shí)別模塊能夠識(shí)別叫號(hào)指令，并將所識(shí)別的叫號(hào)指令通過(guò)無(wú)線通信模塊發(fā)送至無(wú)線電基站部分，無(wú)線電基站部分根據(jù)該叫號(hào)指令獲取目標(biāo)物品坐標(biāo)。

進(jìn)一步地，所述無(wú)線電基站部分能夠根據(jù)移動(dòng)搬運(yùn)小車的位置以及目標(biāo)物品坐標(biāo)，進(jìn)行處理確定移動(dòng)搬運(yùn)小車的運(yùn)動(dòng)控制量；并采用無(wú)線通信的方式將移動(dòng)搬運(yùn)小車的運(yùn)動(dòng)控制量發(fā)送給移動(dòng)搬運(yùn)小車，控制移動(dòng)搬運(yùn)小車運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)物品的位置。

進(jìn)一步地，所述移動(dòng)搬運(yùn)小車部分的圖像采集處理模塊能夠?qū)ξ锲返臉?biāo)志進(jìn)行識(shí)別，進(jìn)而通過(guò)物品夾取搬運(yùn)機(jī)構(gòu)夾取目標(biāo)物品。

進(jìn)一步地，所述移動(dòng)搬運(yùn)小車上還設(shè)置有障礙物檢測(cè)模塊和聲光報(bào)警模塊，障礙物檢測(cè)模塊用來(lái)檢測(cè)移動(dòng)搬運(yùn)小車運(yùn)動(dòng)過(guò)程中是否有障礙物，如果有障礙物則通過(guò)聲光報(bào)警模塊進(jìn)行報(bào)警。

本發(fā)明基于無(wú)線電導(dǎo)航的移動(dòng)小車自動(dòng)分揀搬運(yùn)物品的方法，包括以下步驟：

步驟1，以工作區(qū)域的一角為原點(diǎn)建立坐標(biāo)系，通過(guò)物體與移動(dòng)搬運(yùn)小車上的無(wú)線電收發(fā)模塊接收和發(fā)送無(wú)線電信號(hào)，無(wú)線電基站根據(jù)接收到的物品與移動(dòng)搬運(yùn)小車發(fā)送的無(wú)線電信號(hào)確定物品及小車的位置坐標(biāo)；

如圖2所示，以區(qū)域內(nèi)A點(diǎn)即基站1為原點(diǎn)，建立圖示坐標(biāo)系，通過(guò)無(wú)線電往返無(wú)線電收發(fā)模塊C的時(shí)間，確定AC、BC的距離，AB距離已知，則C(x,y)點(diǎn)坐標(biāo)表示如下：

x＝(|AB|²+|AC|²-|BC|²)/(2|AB|)

y²＝|AC|²-x²

步驟2，移動(dòng)搬運(yùn)小車上的語(yǔ)音識(shí)別模塊識(shí)別叫號(hào)指令，并將所識(shí)別的叫號(hào)指令通過(guò)無(wú)線模塊發(fā)送至無(wú)線電基站部分，無(wú)線電基站部分根據(jù)該叫號(hào)指令獲取的目標(biāo)物品坐標(biāo)；

步驟3，無(wú)線電基站部分根據(jù)移動(dòng)搬運(yùn)小車的位置以及目標(biāo)物品坐標(biāo)，進(jìn)行處理確定移動(dòng)搬運(yùn)小車的運(yùn)動(dòng)控制量，具體如下：

獲取的移動(dòng)搬運(yùn)小車前后兩點(diǎn)坐標(biāo)，設(shè)為車尾A(CarBack_x,CarBack_y)，車頭B(CarFront_x,CarFront_y)，目標(biāo)坐標(biāo)C(Goal_x,Goal_y)，則向量AB為車頭指向，AB、AC向量間的夾角α為偏差角度，可通過(guò)計(jì)算AB、AC的向量叉乘積的方向來(lái)確定偏差的左右方向，通過(guò)點(diǎn)乘獲得偏差角度，公式如下：

AB×AC＝(CarFront_x-CarBack_x,CarFront_y-CarBack_y)×(Goal_x-CarBack_x,Goal_y-CarBack_y)＝β

其中，β為偏差的方向，α范圍為0～π；

將α作為偏差角度輸入量，利用增量式數(shù)字PID算法計(jì)算出移動(dòng)搬運(yùn)小車的左右兩輪差速。

步驟4，無(wú)線電基站部分采用無(wú)線通信的方式將移動(dòng)搬運(yùn)小車的運(yùn)動(dòng)控制量發(fā)送給移動(dòng)搬運(yùn)小車，控制移動(dòng)搬運(yùn)小車運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)物品的位置；

步驟5，移動(dòng)搬運(yùn)小車運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)物品所在位置后，圖像采集處理模塊對(duì)物品的標(biāo)志進(jìn)行識(shí)別，進(jìn)而通過(guò)物品夾取搬運(yùn)機(jī)構(gòu)夾取目標(biāo)物品，夾取成功后將目標(biāo)物品搬運(yùn)到指定位置后投放。

進(jìn)一步地，所述移動(dòng)搬運(yùn)小車上設(shè)置有障礙物檢測(cè)模塊和聲光報(bào)警模塊，障礙物檢測(cè)模塊用來(lái)檢測(cè)移動(dòng)搬運(yùn)小車運(yùn)動(dòng)過(guò)程中是否有障礙物，如果有障礙物則通過(guò)聲光報(bào)警模塊進(jìn)行報(bào)警。

實(shí)施例1

本實(shí)施例中移動(dòng)搬運(yùn)小車的工作區(qū)域如圖2所示，以工作區(qū)域的左下角為原點(diǎn)建立坐標(biāo)系，通過(guò)物體與移動(dòng)搬運(yùn)小車上的無(wú)線電收發(fā)模塊接收和發(fā)送無(wú)線電信號(hào)，無(wú)線電基站根據(jù)接收到的物品與移動(dòng)搬運(yùn)小車發(fā)送的無(wú)線電信號(hào)確定物品及小車的位置坐標(biāo)；無(wú)線電基站部分根據(jù)移動(dòng)搬運(yùn)小車的位置以及目標(biāo)物品坐標(biāo)，并對(duì)移動(dòng)小車的搬運(yùn)路徑進(jìn)行規(guī)劃；小車通過(guò)無(wú)線方式獲取既定路徑后便可完成運(yùn)動(dòng)、拾取物品、投放物品的動(dòng)作，同時(shí)車載圖像采集處理模塊還可以對(duì)周圍環(huán)境進(jìn)行預(yù)判、對(duì)搬運(yùn)物品進(jìn)行識(shí)別確認(rèn)。

一種基于無(wú)線電導(dǎo)航的移動(dòng)小車自動(dòng)分揀搬運(yùn)物品的方法，包括以下步驟：

步驟1，以工作區(qū)域的左下角為原點(diǎn)建立坐標(biāo)系，通過(guò)物體與移動(dòng)搬運(yùn)小車上的無(wú)線電收發(fā)模塊接收和發(fā)送無(wú)線電信號(hào)，無(wú)線電基站根據(jù)接收到的物品與移動(dòng)搬運(yùn)小車發(fā)送的無(wú)線電信號(hào)確定物品及小車的位置坐標(biāo)；

以區(qū)域內(nèi)A點(diǎn)即基站1為原點(diǎn)，建立圖示坐標(biāo)系，通過(guò)無(wú)線電往返無(wú)線電收發(fā)模塊C的時(shí)間，確定AC、BC的距離，AB距離已知，則C(x,y)點(diǎn)坐標(biāo)表示如下：

x＝(|AB|²+|AC|²-|BC|²)/(2|AB|)

y²＝|AC|²-x²

步驟2，移動(dòng)搬運(yùn)小車上的語(yǔ)音識(shí)別模塊識(shí)別叫號(hào)指令，并將所識(shí)別的叫號(hào)指令通過(guò)無(wú)線模塊發(fā)送至無(wú)線電基站部分，無(wú)線電基站部分根據(jù)該叫號(hào)指令獲取的目標(biāo)物品坐標(biāo)。

步驟3，無(wú)線電基站部分根據(jù)移動(dòng)搬運(yùn)小車的位置以及目標(biāo)物品坐標(biāo)，進(jìn)行處理確定移動(dòng)搬運(yùn)小車的運(yùn)動(dòng)控制量，具體如下：

獲取的移動(dòng)搬運(yùn)小車前后兩點(diǎn)坐標(biāo)，設(shè)為車尾A(CarBack_x,CarBack_y)，車頭B(CarFront_x,CarFront_y)，目標(biāo)坐標(biāo)C(Goal_x,Goal_y)，則向量AB為車頭指向，AB、AC向量間的夾角α為偏差角度，可通過(guò)計(jì)算AB、AC的向量叉乘積的方向來(lái)確定偏差的左右方向，通過(guò)點(diǎn)乘獲得偏差角度，公式如下：

AB×AC＝(CarFront_x-CarBack_x,CarFront_y-CarBack_y)×(Goal_x-CarBack_x,Goal_y-CarBack_y)＝β

其中，β為偏差的方向，α范圍為0～π；

將α作為偏差角度輸入量，利用增量式數(shù)字PID算法計(jì)算出移動(dòng)搬運(yùn)小車的左右兩輪差速，可以較好地控制小車的運(yùn)動(dòng)，魯棒性強(qiáng)。

結(jié)合圖3，移動(dòng)搬運(yùn)小車前進(jìn)、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)的控制指令的產(chǎn)生過(guò)程如下：

(1.1)獲取小車車頭、車尾及目標(biāo)物品的坐標(biāo)；

(1.2)判斷偏差角度α是否小于π/24：若是則發(fā)送前進(jìn)指令，并進(jìn)入步驟(1.3)；若否則直接進(jìn)入步驟(1.3)；

(1.3)判斷偏差的方向β是否小于0：若是則發(fā)送左轉(zhuǎn)指令，并進(jìn)入步驟(1.4)；若否則直接進(jìn)入步驟(1.4)；

(1.4)發(fā)送右轉(zhuǎn)指令。

結(jié)合圖4，無(wú)線電基站部分工作流程如下：

(2.1)無(wú)線電基站部分獲取待搬運(yùn)物品指令后，建立場(chǎng)地坐標(biāo)；

(2.2)識(shí)別場(chǎng)地內(nèi)要搬運(yùn)的物體；

(2.3)判斷是否識(shí)別到目標(biāo)：如果否則給移動(dòng)搬運(yùn)小車發(fā)送結(jié)束指令，并返回步驟(2.1)；如果是則進(jìn)入下一步；

(2.4)識(shí)別移動(dòng)搬運(yùn)小車，并計(jì)算運(yùn)動(dòng)指令，然后發(fā)送運(yùn)動(dòng)指令控制移動(dòng)搬運(yùn)小車運(yùn)動(dòng)；

(2.5)判斷小車是否到達(dá)抓取范圍：如果否，則返回步驟(2.2)；如果是，則進(jìn)入步驟(2.6)；

(2.6)發(fā)送抓取指令；

(2.7)判斷是否進(jìn)行抓?。喝绻瘢瑒t返回步驟(2.5)；如果是，則進(jìn)入步驟(2.8)；

(2.8)向移動(dòng)搬運(yùn)小車發(fā)送去目標(biāo)區(qū)域的運(yùn)動(dòng)指令；

(2.9)判斷小車是否到達(dá)投放區(qū)域：如果是則發(fā)送投放指令，并返回步驟(2.1)；如果否則返回步驟(2.8)。

步驟4，無(wú)線電基站部分采用無(wú)線通信的方式將移動(dòng)搬運(yùn)小車的運(yùn)動(dòng)控制量發(fā)送給移動(dòng)搬運(yùn)小車，控制移動(dòng)搬運(yùn)小車運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)物品的位置；

步驟5，移動(dòng)搬運(yùn)小車運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)物品所在位置后，圖像采集處理模塊對(duì)物品的標(biāo)志進(jìn)行識(shí)別，進(jìn)而通過(guò)物品夾取搬運(yùn)機(jī)構(gòu)夾取目標(biāo)物品，夾取成功后將目標(biāo)物品搬運(yùn)到指定位置后投放。

結(jié)合圖5，工作區(qū)域中移動(dòng)搬運(yùn)小車的工作流程具體如下：

(3.1)移動(dòng)搬運(yùn)小車接收待搬運(yùn)物品指令；

(3.2)移動(dòng)搬運(yùn)小車接收無(wú)線電基站部分的運(yùn)動(dòng)控制指令，并執(zhí)行相應(yīng)動(dòng)作；

(3.3)判斷移動(dòng)搬運(yùn)小車是否接收到到達(dá)目標(biāo)區(qū)域的指令：如果是，則進(jìn)入步驟(3.4)；如果否，則返回步驟(3.2)；

(3.4)車上攝像頭遍歷掃描待搬運(yùn)物品的二維碼；

(3.5)判斷是否搜索到目標(biāo)物品：如果是，則進(jìn)入步驟(3.6)；如果否，則發(fā)送未找到目標(biāo)物品的指令給圖像采集處理終端部分，并發(fā)出聲光報(bào)警，然后返回步驟(3.2)；

(3.6)通過(guò)物品夾取搬運(yùn)機(jī)構(gòu)對(duì)目標(biāo)物品進(jìn)行抓?。?/p>

(3.7)判斷是否抓取成功：如果成功，則進(jìn)入步驟(3.8)；如果否，則返回步驟(3.4)；

(3.8)發(fā)送成功獲取目標(biāo)物品的信號(hào)；

(3.9)移動(dòng)搬運(yùn)小車接收并執(zhí)行去往投放區(qū)域的運(yùn)動(dòng)指令；

(3.10)判斷是否到達(dá)投放區(qū)的指令：如果否，則返回步驟(3.9)；如果是，則投放物品并發(fā)送成功投放信號(hào)，然后返回步驟(3.1)。

進(jìn)一步地，所述移動(dòng)搬運(yùn)小車上設(shè)置有障礙物檢測(cè)模塊和聲光報(bào)警模塊，障礙物檢測(cè)模塊用來(lái)檢測(cè)移動(dòng)搬運(yùn)小車運(yùn)動(dòng)過(guò)程中是否有障礙物，如果有障礙物則通過(guò)聲光報(bào)警模塊進(jìn)行報(bào)警。