1.一種物品三維定位方法，其特征在于，包括：
確定待揀選物品在輸送線上的平面位置信息；
確定所述待揀選物品的高度信息；
將所述待揀選物品在所述輸送線上的平面位置信息和高度信息轉(zhuǎn)換為機(jī)器人坐標(biāo)系的位置信息，以便機(jī)器人對所述待揀選物品進(jìn)行揀選作業(yè)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定待揀選物品在輸送線上的平面位置信息包括：
通過工業(yè)相機(jī)獲取所述待揀選物品的輪廓信息；
根據(jù)所述輪廓信息確定所述工業(yè)相機(jī)拍攝時(shí)刻所述待揀選物品的中心點(diǎn)在所述輸送線上的平面位置信息，其中以所述工業(yè)相機(jī)在所述輸送線上的投影為原點(diǎn)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述確定待揀選物品在輸送線上的平面位置信息還包括：
通過輸送線編碼器采集所述待揀選物品在所述輸送線運(yùn)動(dòng)方向的偏移量，進(jìn)而確定所述待揀選物品的中心點(diǎn)相對于所述工業(yè)相機(jī)在所述輸送線上的投影的平面位置信息。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述待揀選物品的高度信息包括：
當(dāng)所述待揀選物品沿著所述輸送線移動(dòng)至激光線測量傳感器的下方時(shí)，獲取所述激光線測量傳感器到所述待揀選物品的測量距離；
根據(jù)所述激光線測量傳感器的安裝位置到所述輸送線的垂直距離與所述測量距離之差確定所述待揀選物品的高度信息。
5.根據(jù)權(quán)利要求2-4任一所述的方法，其特征在于，所述將所述待揀選物品在所述輸送線上的平面位置信息和高度信息轉(zhuǎn)換為機(jī)器人坐標(biāo)系的位置信息包括：
確定所述機(jī)器人相對于所述輸送線的高度，以及所述機(jī)器人相對于所述工業(yè)相機(jī)在所述輸送線上的投影的位置信息；
將以所述工業(yè)相機(jī)在所述輸送線上的投影為原點(diǎn)的所述待揀選物品的中心點(diǎn)的平面位置信息轉(zhuǎn)換為以所述機(jī)器人在所述輸送線上的投影為原點(diǎn)的平面位置信息；
根據(jù)所述機(jī)器人相對于所述輸送線的高度與所述待揀選物品的高度信息確定所述待揀選物品的頂部到所述機(jī)器人的垂直距離；
根據(jù)所述待揀選物品的中心點(diǎn)以所述機(jī)器人在所述輸送線上的投影為原點(diǎn)的平面位置信息、以及所述待揀選物品的頂部到所述機(jī)器人的垂直距離，確定所述待揀選物品的頂部中心點(diǎn)相對于所述機(jī)器人的三維位置信息。
6.一種物品三維定位裝置，其特征在于，包括：
平面位置確定單元，用于確定待揀選物品在輸送線上的平面位置信息；
高度信息確定單元，用于確定所述待揀選物品的高度信息；
坐標(biāo)轉(zhuǎn)換單元，用于將所述待揀選物品在所述輸送線上的平面位置信息和高度信息轉(zhuǎn)換為機(jī)器人坐標(biāo)系的位置信息；
位置信息發(fā)送單元，用于將所述待揀選物品在機(jī)器人坐標(biāo)系的位置信息發(fā)送至機(jī)器人，以便機(jī)器人對所述待揀選物品進(jìn)行揀選作業(yè)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述平面位置確定單元還用于通過工業(yè)相機(jī)獲取所述待揀選物品的輪廓信息，根據(jù)所述輪廓信息確定所述工業(yè)相機(jī)拍攝時(shí)刻所述待揀選物品的中心點(diǎn)在所述輸送線上的平面位置信息，其中以所述工業(yè)相機(jī)在所述輸送線上的投影為原點(diǎn)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述平面位置確定單元還用于通過輸送線編碼器采集所述待揀選物品在所述輸送線運(yùn)動(dòng)方向的偏移量，進(jìn)而確定所述待揀選物品的中心點(diǎn)相對于所述工業(yè)相機(jī)在所述輸送線上的投影的平面位置信息。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述高度信息確定單元用于當(dāng)所述待揀選物品沿著所述輸送線移動(dòng)至激光線測量傳感器的下方時(shí)，獲取所述激光線測量傳感器到所述待揀選物品的測量距離，根據(jù)所述激光線測量傳感器的安裝位置到所述輸送線的垂直距離與所述測量距離之差確定所述待揀選物品的高度信息。
10.根據(jù)權(quán)利要求7-9任一所述的裝置，其特征在于，所述坐標(biāo)轉(zhuǎn)換單元用于確定所述機(jī)器人相對于所述輸送線的高度，以及所述機(jī)器人相對于所述工業(yè)相機(jī)在所述輸送線上的投影的位置信息；將以所述工業(yè)相機(jī)在所述輸送線上的投影為原點(diǎn)的所述待揀選物品的中心點(diǎn)的平面位置信息轉(zhuǎn)換為以所述機(jī)器人在所述輸送線上的投影為原點(diǎn)的平面位置信息；根據(jù)所述機(jī)器人相對于所述輸送線的高度與所述待揀選物品的高度信息確定所述待揀選物品的頂部到所述機(jī)器人的垂直距離；根據(jù)所述待揀選物品的中心點(diǎn)以所述機(jī)器人在所述輸送線上的投影為原點(diǎn)的平面位置信息、以及所述待揀選物品的頂部到所述機(jī)器人的垂直距離，確定所述待揀選物品的頂部中心點(diǎn)相對于所述機(jī)器人的三維位置信息。
11.一種物品三維定位系統(tǒng)，其特征在于，包括工業(yè)相機(jī)、輸送線編碼器、激光線測量傳感器和權(quán)利要求6-10任一所述物品三維定位裝置。
12.一種物品三維定位裝置，其特征在于，包括：
存儲(chǔ)器；以及
耦接至所述存儲(chǔ)器的處理器，所述處理器被配置為基于存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器的指令執(zhí)行如權(quán)利要求1至5任一項(xiàng)所述的方法。
13.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序指令，其特征在于，該指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至5任一項(xiàng)所述的方法的步驟。