技術(shù)特征：

1.一種基于阻尼網(wǎng)絡(luò)的單軸旋轉(zhuǎn)SINS軸向陀螺漂移校正方法，其特征在于，該方法包括以下步驟：

步驟1：?jiǎn)屋S旋轉(zhuǎn)SINS通電完成自檢后首先進(jìn)行“慣性系抗晃動(dòng)基座粗對(duì)準(zhǔn)”，得到初始姿態(tài)和航向角；

步驟2：?jiǎn)?dòng)轉(zhuǎn)位機(jī)構(gòu)進(jìn)行多位置精對(duì)準(zhǔn)，具體內(nèi)容為：利用Kalman濾波算法估計(jì)水平方向慣性器件漂移以及姿態(tài)和航向角誤差，并進(jìn)行誤差補(bǔ)償；

步驟3：?jiǎn)屋S旋轉(zhuǎn)SINS進(jìn)行長(zhǎng)時(shí)間導(dǎo)航工作狀態(tài)，在導(dǎo)航解算過程中加入阻尼網(wǎng)絡(luò)，利用經(jīng)緯度誤差精確辨識(shí)軸向陀螺漂移，具體辨識(shí)過程為：

根據(jù)下式，利用自導(dǎo)航初始時(shí)刻起的t₁和t₂兩個(gè)時(shí)刻處的位置誤差對(duì)軸向陀螺常值漂移進(jìn)行標(biāo)校，辨識(shí)得到軸向陀螺漂移ε_U以及方位失準(zhǔn)角φ_U：

$\left[\begin{array}{c}{\mathrm{\ϵ}}_U\\ {\mathrm{\φ}}_U\end{array}\right]={\left[\begin{array}{cc}\sin L\·t-\frac{\sin L\·\sin \left({\mathrm{\ω}}_{ie}t\right)}{{\mathrm{\ω}}_{ie}}& \[\cos \left({\mathrm{\ω}}_{ie}t\right)-1\]\sin \·L\]\\ \frac{\cos L}{{\mathrm{\ω}}_{ie}}-\frac{\cos \left({\mathrm{\ω}}_{ie}t\right)\cos L}{{\mathrm{\ω}}_{ie}}& -\sin \left({\mathrm{\ω}}_{ie}t\right)\·\cos L\]\end{array}\right]}^{-1}\×\left[\begin{array}{c}\mathrm{\δ}\mathrm{\λ}\\ \mathrm{\δ}L\end{array}\right]$

式中：δλ、δL分別為經(jīng)度誤差、緯度誤差，L為地理緯度，ω_ie為地球自轉(zhuǎn)角速度，ε_U為軸向陀螺漂移，φ_U為方位失準(zhǔn)角，t為變量，表示慣導(dǎo)系統(tǒng)導(dǎo)航時(shí)間，t₁為選取的第一個(gè)位置誤差時(shí)間點(diǎn)，t₂為選取的第二個(gè)位置誤差時(shí)間點(diǎn)；

利用最小二乘法對(duì)軸向陀螺漂移ε_U和方位失準(zhǔn)角φ_U進(jìn)行辨識(shí)，得到最優(yōu)估計(jì)值為：

$\left[\begin{array}{c}{\widetilde{\mathrm{\ϵ}}}_U\\ {\widetilde{\mathrm{\φ}}}_U\end{array}\right]={\left(M^{T}M\right)}^{-1}{M}^{T}Y$

其中M為上述軸向陀螺漂移ε_U以及方位失準(zhǔn)角φ_U表達(dá)式中的系數(shù)矩陣分別在t₁和t₂兩個(gè)時(shí)間點(diǎn)構(gòu)成的系數(shù)矩陣，M^T表示矩陣M的轉(zhuǎn)置，Y為經(jīng)緯度誤差構(gòu)成的誤差陣，為辨識(shí)得到的軸向陀螺漂移最優(yōu)估計(jì)值，為辨識(shí)得到的方位失準(zhǔn)角最優(yōu)估計(jì)值；

步驟4：按照所述步驟2的方式再次進(jìn)行多位置轉(zhuǎn)停精對(duì)準(zhǔn)，以補(bǔ)償步驟3中產(chǎn)生的姿態(tài)和航向角誤差；

步驟5：將所述步驟2中估計(jì)得到的水平方向慣性器件漂移和步驟3中辨識(shí)得到的軸向陀螺漂移補(bǔ)償?shù)絾屋S旋轉(zhuǎn)SINS中，慣導(dǎo)系統(tǒng)在此基礎(chǔ)上轉(zhuǎn)入到純慣性導(dǎo)航工作模式。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于阻尼網(wǎng)絡(luò)的單軸旋轉(zhuǎn)SINS軸向陀螺漂移校正方法，其特征在于，所述步驟3中在導(dǎo)航解算過程中加入的阻尼網(wǎng)絡(luò)根據(jù)以下方法動(dòng)態(tài)獲?。?/p>

①根據(jù)慣導(dǎo)系統(tǒng)實(shí)際的動(dòng)態(tài)特性確定網(wǎng)絡(luò)的阻尼比ξ，由阻尼比與二階系統(tǒng)諧振峰值關(guān)系計(jì)算系統(tǒng)的諧振峰值M_r：

$M_r=\frac{1}{2\mathrm{\ξ}\sqrt{1-{\mathrm{\ξ}}^2}}$

②根據(jù)慣導(dǎo)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能確定調(diào)節(jié)時(shí)間t_s，由所述調(diào)節(jié)時(shí)間t_s和諧振峰值M_r，進(jìn)一步根據(jù)下式計(jì)算系統(tǒng)期望的截止頻率ω_c：

${\mathrm{\ω}}_c=\frac{K\mathrm{\π}}{t_s}$

式中：K＝2+1.5(M_r-1)+2.5(M_r-1)²，為截止頻率ω_c計(jì)算系數(shù)；

③由慣導(dǎo)系統(tǒng)期望的相角裕度γ計(jì)算校正網(wǎng)絡(luò)帶寬：

$\frac{1}{sin\mathrm{\γ}}=\frac{H+1}{H-1}$

式中：H為校正網(wǎng)絡(luò)帶寬，γ表示慣導(dǎo)系統(tǒng)的相角裕度；

④根據(jù)下式計(jì)算得到校正網(wǎng)絡(luò)的各轉(zhuǎn)折頻率：

$\left\{\begin{array}{c}{\mathrm{\ω}}_2={\mathrm{\ω}}_c/\sqrt{H}\\ {\mathrm{\ω}}_3={\mathrm{\ω}}_{2}H\\ {\mathrm{\ω}}_4={\mathrm{\ω}}_{3}H\end{array}\right.$

式中：ω₂為中頻段轉(zhuǎn)折頻率，ω₃為第二轉(zhuǎn)折頻率，ω₄為高頻段轉(zhuǎn)折頻率；

⑤根據(jù)下式計(jì)算得到滿足慣導(dǎo)系統(tǒng)阻尼特性的校正網(wǎng)絡(luò)傳遞函數(shù)：

$G\left(s\right)=\frac{(1+s/{\mathrm{\ω}}_2)(1+s/{\mathrm{\ω}}_4)}{{(1+s/{\mathrm{\ω}}_3)}^2}$

式中：G(s)表示校正網(wǎng)絡(luò)傳遞函數(shù)，s＝j(luò)ω為拉普拉斯算子，其中ω是輸入信號(hào)頻率。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的基于阻尼網(wǎng)絡(luò)的單軸旋轉(zhuǎn)SINS軸向陀螺漂移校正方法，其特征在于，所述步驟3中，t₁取值為第6h，t₂取值為第12h。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的基于阻尼網(wǎng)絡(luò)的單軸旋轉(zhuǎn)SINS軸向陀螺漂移校正方法，其特征在于，所述相角裕度γ取值為60°。