本發(fā)明涉及自動(dòng)化技術(shù)，具體涉及一種地圖構(gòu)建方法及終端。

背景技術(shù)：

移動(dòng)機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境下自主完成各種任務(wù)，獲得環(huán)境區(qū)域的信息至關(guān)重要，而地圖是最常用的一種區(qū)域信息的表達(dá)方式。獲得了環(huán)境地圖，移動(dòng)機(jī)器人才能進(jìn)行路徑規(guī)劃，到達(dá)目的地點(diǎn)，進(jìn)而完成各項(xiàng)任務(wù)。

移動(dòng)機(jī)器人常用的地圖構(gòu)建方式主要有以下兩種：

第一，采用同時(shí)定位和地圖構(gòu)建(slam)的方式。移動(dòng)機(jī)器人本體通過(guò)攜帶傳感器，使用典型的感測(cè)技術(shù)包括利用圖像、激光和超聲技術(shù)，隨著機(jī)器人本體的運(yùn)動(dòng)過(guò)程，采集周圍障礙信息，逐步繪制地圖。

第二，基于無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)的移動(dòng)機(jī)器人地圖創(chuàng)建的方法。主要是通過(guò)將無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)散布于機(jī)器人行走區(qū)域，通過(guò)網(wǎng)絡(luò)傳輸，機(jī)器人獲得各無(wú)線傳感器節(jié)點(diǎn)的數(shù)據(jù)來(lái)判斷障礙物，最終實(shí)現(xiàn)地圖構(gòu)建。

現(xiàn)有的地圖構(gòu)建方式完全依賴典型感測(cè)技術(shù)，從零開始構(gòu)建環(huán)境地圖。這存在以下幾個(gè)缺點(diǎn)：一，在現(xiàn)實(shí)應(yīng)用中，采用完全依賴自助構(gòu)建地圖的方式，可能發(fā)生由于移動(dòng)機(jī)器人視覺盲點(diǎn)等問(wèn)題造成的不能遍歷全部應(yīng)行走區(qū)域的情況，進(jìn)而導(dǎo)致地圖構(gòu)建缺失的問(wèn)題；二，在對(duì)周圍環(huán)境完全未知的情況下，移動(dòng)機(jī)器人需不斷感應(yīng)各方位的障礙距離，在初次構(gòu)建過(guò)程中，往往效率較低，特別是對(duì)于環(huán)境區(qū)域很復(fù)雜或面積很寬闊的情況。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決現(xiàn)有存在的技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明實(shí)施例提供一種地圖構(gòu)建方法及終端，能夠解決地圖構(gòu)建缺失的問(wèn)題，提升地圖構(gòu)建效率。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種地圖構(gòu)建方法，所述方法包括：

獲得第一地圖數(shù)據(jù)；所述第一地圖數(shù)據(jù)為待作業(yè)區(qū)域的初始地圖數(shù)據(jù)；

基于所述第一地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行移動(dòng)，在移動(dòng)過(guò)程中獲得與障礙物之間的障礙信息；

基于獲得的障礙信息對(duì)所述第一地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行修正，基于修正結(jié)果獲得第二地圖數(shù)據(jù)。

上述方案中，所述輸入第一地圖數(shù)據(jù)之后，所述方法還包括：

解析所述第一地圖數(shù)據(jù)，獲得所述待作業(yè)區(qū)域中的無(wú)障礙區(qū)域的邊界信息；

分析所述邊界信息獲得初始路徑。

上述方案中，所述基于所述第一地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行移動(dòng)，包括：基于所述初始路徑移動(dòng)。

上述方案中，所述在移動(dòng)過(guò)程中獲得與障礙物之間的障礙信息，包括：

在移動(dòng)過(guò)程中獲得與障礙物之間的第一距離。

上述方案中，所述基于獲得的障礙信息對(duì)所述初始地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行修正，包括：

獲得與相應(yīng)的邊界之間的第二距離；

判斷所述第一距離與所述第二距離的差值是否超過(guò)預(yù)設(shè)閾值；

當(dāng)所述第一距離與所述第二距離的差值超過(guò)預(yù)設(shè)閾值時(shí)，基于所述第一距離更新相應(yīng)的邊界信息。

本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種終端，所述終端包括：數(shù)據(jù)處理單元、控制單元和數(shù)據(jù)傳感單元；其中，

所述數(shù)據(jù)處理單元，用于獲得第一地圖數(shù)據(jù)；所述第一地圖數(shù)據(jù)為待作業(yè)區(qū)域的初始地圖數(shù)據(jù)；

所述控制單元，用于基于所述初始二維地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行移動(dòng)；

所述數(shù)據(jù)傳感單元，用于在所述控制單元控制移動(dòng)的過(guò)程中，獲得與障礙物之間的障礙信息；

所述數(shù)據(jù)處理單元，還用于基于所述數(shù)據(jù)傳感單元獲得的障礙信息對(duì)所述第一地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行修正，基于修正結(jié)果獲得第二地圖數(shù)據(jù)。

上述方案中，所述數(shù)據(jù)處理單元，還用于解析所述第一地圖數(shù)據(jù)，獲得所述待作業(yè)區(qū)域中的無(wú)障礙區(qū)域的邊界信息；分析所述邊界信息獲得初始路徑。

上述方案中，所述控制單元，用于基于所述初始路徑移動(dòng)。

上述方案中，所述數(shù)據(jù)傳感單元，用于在移動(dòng)過(guò)程中獲得與障礙物之間的第一距離。

上述方案中，所述數(shù)據(jù)處理單元，用于獲得與相應(yīng)的邊界之間的第二距離；判斷所述第一距離與所述第二距離的差值是否超過(guò)預(yù)設(shè)閾值；當(dāng)所述第一距離與所述第二距離的差值超過(guò)預(yù)設(shè)閾值時(shí)，基于所述第一距離更新相應(yīng)的邊界信息。

本發(fā)明實(shí)施例提供的地圖構(gòu)建方法及終端，通過(guò)獲得第一地圖數(shù)據(jù)；所述第一地圖數(shù)據(jù)為待作業(yè)區(qū)域的初始地圖數(shù)據(jù)；基于所述第一地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行移動(dòng)，在移動(dòng)過(guò)程中獲得與障礙物之間的障礙信息；基于獲得的障礙信息對(duì)所述第一地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行修正，基于修正結(jié)果獲得第二地圖數(shù)據(jù)。如此，采用本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，通過(guò)先輸入第一地圖數(shù)據(jù)，基于第一地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行移動(dòng)并采集障礙信息，對(duì)第一地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行修正，從而獲得精確的第二地圖數(shù)據(jù)，一方面解決了地圖構(gòu)建過(guò)程中地圖構(gòu)建缺失的問(wèn)題；另一方面也大大提高了構(gòu)建的地圖的精確性，提升了地圖構(gòu)建的效率。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例一的地圖構(gòu)建方法的流程示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例中的第一地圖數(shù)據(jù)的示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例二的地圖構(gòu)建方法的流程示意圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例中的過(guò)程地圖數(shù)據(jù)的示意圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例的終端的組成結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖及具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。

實(shí)施例一

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種地圖構(gòu)建方法。圖1為本發(fā)明實(shí)施例一的地圖構(gòu)建方法的流程示意圖；如圖1所示，所述方法包括：

步驟101：獲得第一地圖數(shù)據(jù)；所述第一地圖數(shù)據(jù)為待作業(yè)區(qū)域的初始地圖數(shù)據(jù)。

本實(shí)施例中，所述地圖構(gòu)建方法應(yīng)用于終端中。所述終端支持構(gòu)建地圖，并基于構(gòu)建的地圖完成各種任務(wù)；所述終端具體可以為移動(dòng)機(jī)器人等。

本實(shí)施例中，所述第一地圖數(shù)據(jù)為輸入的二維平面地圖數(shù)據(jù)。作為一種方式，所述第一地圖數(shù)據(jù)可以通過(guò)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)(cad)得到。圖2為本發(fā)明實(shí)施例中的第一地圖數(shù)據(jù)的示意圖；如圖2所示，以待作業(yè)區(qū)域?yàn)闄C(jī)房設(shè)備間為例，所述第一地圖數(shù)據(jù)中包括障礙區(qū)域(例如設(shè)備機(jī)柜、電池柜、動(dòng)力柜、空調(diào)等等)；除所述障礙區(qū)域以外的區(qū)域則為無(wú)障礙區(qū)域。所述第一地圖數(shù)據(jù)中還包括所述待作業(yè)區(qū)域的尺寸(例如圖中所示的長(zhǎng)710厘米，寬455厘米)、每個(gè)障礙區(qū)域的尺寸以及無(wú)障礙區(qū)域的尺寸等等。

步驟102：基于所述第一地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行移動(dòng)，在移動(dòng)過(guò)程中獲得與障礙物之間的障礙信息。

本實(shí)施例中，所述終端解析所述第一地圖數(shù)據(jù)，識(shí)別所述第一地圖數(shù)據(jù)中的無(wú)障礙區(qū)域；所述終端可基于識(shí)別出的無(wú)障礙區(qū)域規(guī)劃待移動(dòng)的路徑，按照規(guī)劃的路徑進(jìn)行移動(dòng)。作為一種實(shí)施方式，所述終端所規(guī)劃的路徑使得所述終端能夠移動(dòng)遍歷所有的無(wú)障礙區(qū)域。

本實(shí)施例中，所述終端在移動(dòng)過(guò)程中獲得與障礙物之間的障礙信息；所述障礙信息具體可以為所述障礙物與所述終端之間的距離。具體的，所述終端中可配置傳感器(例如距離傳感器)，通過(guò)配置的傳感器采集所述終端與障礙物之間的距離。

步驟103：基于獲得的障礙信息對(duì)所述第一地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行修正，基于修正結(jié)果獲得第二地圖數(shù)據(jù)。所述第二地圖數(shù)據(jù)為針對(duì)所述第一地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行修正后獲得的地圖數(shù)據(jù)。

本實(shí)施例中，所述基于獲得的障礙信息對(duì)所述初始地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行修正，包括：獲得與障礙物之間的第一距離；基于所述第一地圖數(shù)據(jù)獲得與所述障礙物相應(yīng)的邊界之間的第二距離；判斷所述第一距離與所述第二距離的差值是否超過(guò)預(yù)設(shè)閾值；當(dāng)所述第一距離與所述第二距離的差值超過(guò)預(yù)設(shè)閾值時(shí)，按照所述第一距離更新所述第一地圖數(shù)據(jù)中相應(yīng)的第二距離，以對(duì)所述第一地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行修正。其中，所述預(yù)設(shè)閾值可根據(jù)不同的初始地圖數(shù)據(jù)或者不同復(fù)雜程度的初始地圖數(shù)據(jù)預(yù)先配置。

本實(shí)施例中，所述終端在進(jìn)行路徑規(guī)劃時(shí)，可依據(jù)所述第一地圖數(shù)據(jù)的復(fù)雜程度在所述路徑中劃分待采集障礙信息的位置點(diǎn)，以控制所述終端在所述位置點(diǎn)采集障礙信息。另一方面，所規(guī)劃的路徑能夠使終端遍歷所有的無(wú)障礙區(qū)域，相應(yīng)的，劃分的位置點(diǎn)也使得所述終端能夠在遍歷所有的無(wú)障礙區(qū)域過(guò)程中，所有的邊界信息所對(duì)應(yīng)的障礙信息均能夠獲取到，以防止采集的障礙信息的遺漏，從而導(dǎo)致獲得的第二地圖數(shù)據(jù)的不精確。

采用本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，通過(guò)先輸入第一地圖數(shù)據(jù)，基于第一地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行移動(dòng)并采集障礙信息，對(duì)第一地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行修正，從而獲得精確的第二地圖數(shù)據(jù)，一方面解決了地圖構(gòu)建過(guò)程中地圖構(gòu)建缺失的問(wèn)題；另一方面也大大提高了構(gòu)建的地圖的精確性，提升了地圖構(gòu)建的效率。

實(shí)施例二

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種地圖構(gòu)建方法。圖3為本發(fā)明實(shí)施例二的地圖構(gòu)建方法的流程示意圖；如圖3所示，所述方法包括：

步驟201：獲得第一地圖數(shù)據(jù)；所述第一地圖數(shù)據(jù)為待作業(yè)區(qū)域的初始地圖數(shù)據(jù)。

本實(shí)施例中，所述地圖構(gòu)建方法應(yīng)用于終端中。所述終端支持構(gòu)建地圖，并基于構(gòu)建的地圖完成各種任務(wù)；所述終端具體可以為移動(dòng)機(jī)器人等。

本實(shí)施例中，所述第一地圖數(shù)據(jù)為輸入的二維平面地圖數(shù)據(jù)。作為一種方式，所述第一地圖數(shù)據(jù)可以通過(guò)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)(cad)得到。如圖2所示，以待作業(yè)區(qū)域?yàn)闄C(jī)房設(shè)備間為例，所述第一地圖數(shù)據(jù)中包括障礙區(qū)域(例如設(shè)備機(jī)柜、電池柜、動(dòng)力柜、空調(diào)等等)；除所述障礙區(qū)域以外的區(qū)域則為無(wú)障礙區(qū)域。所述第一地圖數(shù)據(jù)中還包括所述待作業(yè)區(qū)域的尺寸(例如圖中所示的長(zhǎng)710厘米，寬455厘米)、每個(gè)障礙區(qū)域的尺寸以及無(wú)障礙區(qū)域的尺寸等等。

步驟202：解析所述第一地圖數(shù)據(jù)，獲得所述待作業(yè)區(qū)域中的無(wú)障礙區(qū)域的邊界信息。

本實(shí)施例中，所述終端解析所述第一地圖數(shù)據(jù)，識(shí)別所述第一地圖數(shù)據(jù)中的無(wú)障礙區(qū)域以及所述無(wú)障礙區(qū)域的邊界信息。本步驟中，基于獲得的無(wú)障礙區(qū)域的邊界信息可構(gòu)建一過(guò)程地圖數(shù)據(jù)，所述地圖數(shù)據(jù)可參照?qǐng)D3所示。

步驟203：分析所述邊界信息獲得初始路徑，基于所述初始路徑移動(dòng)，在移動(dòng)過(guò)程中獲得與障礙物之間的第一距離。

本實(shí)施例中，所述終端可基于識(shí)別出的無(wú)障礙區(qū)域的邊界信息規(guī)劃待移動(dòng)的初始路徑，按照規(guī)劃的初始路徑進(jìn)行移動(dòng)。作為一種實(shí)施方式，所述終端所規(guī)劃的初始路徑使得所述終端能夠移動(dòng)遍歷所有的無(wú)障礙區(qū)域。

本實(shí)施例中，所述終端在移動(dòng)過(guò)程中獲得與障礙物之間的第一距離。具體的，所述終端中可配置傳感器(例如距離傳感器)，通過(guò)配置的傳感器采集所述終端與障礙物之間的距離。

步驟204：獲得與相應(yīng)的邊界之間的第二距離。

這里，所述相應(yīng)的邊界為所述障礙物在所述第一地圖數(shù)據(jù)中對(duì)應(yīng)的障礙區(qū)域的邊界。則所述獲得與相應(yīng)的邊界之間的第二距離為：通過(guò)所述第一地圖數(shù)據(jù)獲得與相應(yīng)的邊界之間的第二距離。具體的，首先在所述第一地圖數(shù)據(jù)標(biāo)注所述障礙物對(duì)應(yīng)的障礙區(qū)域的位置以及所述終端的位置；獲得所述障礙區(qū)域的邊界與所述終端之間的第二距離。

步驟205：判斷所述第一距離與所述第二距離的差值是否超過(guò)預(yù)設(shè)閾值；當(dāng)判斷的結(jié)果為是時(shí)，執(zhí)行步驟206；當(dāng)判斷的結(jié)果為否時(shí)，執(zhí)行步驟207：不針對(duì)相應(yīng)的邊界信息進(jìn)行修正。

步驟206：基于所述第一距離更新相應(yīng)的邊界信息。

步驟207：基于修正結(jié)果獲得第二地圖數(shù)據(jù)。所述第二地圖數(shù)據(jù)為針對(duì)所述第一地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行修正后獲得的地圖數(shù)據(jù)。

本實(shí)施例中，所述預(yù)設(shè)閾值可根據(jù)不同的初始地圖數(shù)據(jù)或者不同復(fù)雜程度的初始地圖數(shù)據(jù)預(yù)先配置。本實(shí)施例中，當(dāng)所述第一距離與所述第二距離的差值超過(guò)預(yù)設(shè)閾值時(shí)，表明所述第一地圖數(shù)據(jù)中的數(shù)據(jù)有偏差，需要對(duì)第一地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行修正；所述第一距離與所述第二距離的差值未超過(guò)預(yù)設(shè)閾值時(shí)，表明所述第一地圖數(shù)據(jù)中的數(shù)據(jù)無(wú)偏差，無(wú)需對(duì)第一地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行修正。

本實(shí)施例中，所述終端在進(jìn)行路徑規(guī)劃時(shí)，可依據(jù)所述第一地圖數(shù)據(jù)的復(fù)雜程度在所述路徑中劃分待采集障礙信息的位置點(diǎn)，以控制所述終端在所述位置點(diǎn)采集障礙信息。另一方面，所規(guī)劃的路徑能夠使終端遍歷所有的無(wú)障礙區(qū)域，相應(yīng)的，劃分的位置點(diǎn)也使得所述終端能夠在遍歷所有的無(wú)障礙區(qū)域過(guò)程中，所有的邊界信息所對(duì)應(yīng)的障礙信息均能夠獲取到，以防止采集的障礙信息的遺漏，從而導(dǎo)致獲得的第二地圖數(shù)據(jù)的不精確。

采用本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，通過(guò)先輸入第一地圖數(shù)據(jù)，基于第一地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行移動(dòng)并采集障礙信息，對(duì)第一地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行修正，從而獲得精確的第二地圖數(shù)據(jù)，一方面解決了地圖構(gòu)建過(guò)程中地圖構(gòu)建缺失的問(wèn)題；另一方面也大大提高了構(gòu)建的地圖的精確性，提升了地圖構(gòu)建的效率。

實(shí)施例三

本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種終端。圖5為本發(fā)明實(shí)施例的終端的組成結(jié)構(gòu)示意圖；如圖5所示，所述終端包括：數(shù)據(jù)處理單元31、控制單元32和數(shù)據(jù)傳感單元33；其中，

所述數(shù)據(jù)處理單元31，用于獲得第一地圖數(shù)據(jù)；所述第一地圖數(shù)據(jù)為待作業(yè)區(qū)域的初始地圖數(shù)據(jù)；

所述控制單元32，用于基于所述初始二維地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行移動(dòng)；

所述數(shù)據(jù)傳感單元33，用于在所述控制單元32控制移動(dòng)的過(guò)程中，獲得與障礙物之間的障礙信息；

所述數(shù)據(jù)處理單元31，還用于基于所述數(shù)據(jù)傳感單元33獲得的障礙信息對(duì)所述第一地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行修正，基于修正結(jié)果獲得第二地圖數(shù)據(jù)。所述第二地圖數(shù)據(jù)為針對(duì)所述第一地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行修正后獲得的地圖數(shù)據(jù)。

本實(shí)施例中，所述第一地圖數(shù)據(jù)為輸入的二維平面地圖數(shù)據(jù)。作為一種方式，所述第一地圖數(shù)據(jù)可以通過(guò)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)(cad)得到。如圖2所示，以待作業(yè)區(qū)域?yàn)闄C(jī)房設(shè)備間為例，所述第一地圖數(shù)據(jù)中包括障礙區(qū)域(例如設(shè)備機(jī)柜、電池柜、動(dòng)力柜、空調(diào)等等)；除所述障礙區(qū)域以外的區(qū)域則為無(wú)障礙區(qū)域。所述第一地圖數(shù)據(jù)中還包括所述待作業(yè)區(qū)域的尺寸(例如圖中所示的長(zhǎng)710厘米，寬455厘米)、每個(gè)障礙區(qū)域的尺寸以及無(wú)障礙區(qū)域的尺寸等等。

本實(shí)施例中，所述數(shù)據(jù)處理單元31解析所述第一地圖數(shù)據(jù)，識(shí)別所述第一地圖數(shù)據(jù)中的無(wú)障礙區(qū)域；所述數(shù)據(jù)處理單元31可基于識(shí)別出的無(wú)障礙區(qū)域規(guī)劃待移動(dòng)的路徑，按照規(guī)劃的路徑進(jìn)行移動(dòng)。作為一種實(shí)施方式，所述數(shù)據(jù)處理單元31所規(guī)劃的路徑使得所述終端能夠移動(dòng)遍歷所有的無(wú)障礙區(qū)域。

本實(shí)施例中，所述終端在移動(dòng)過(guò)程中所述控制單元32獲得與障礙物之間的障礙信息；所述障礙信息具體可以為所述障礙物與所述終端之間的距離。具體的，所述控制單元32可通過(guò)傳感器(例如距離傳感器)實(shí)現(xiàn)，通過(guò)配置的傳感器采集與障礙物之間的距離。

本實(shí)施例中，所述數(shù)據(jù)傳感單元33，用于在移動(dòng)過(guò)程中獲得與障礙物之間的第一距離。所述數(shù)據(jù)處理單元31，用于獲得與相應(yīng)的邊界之間的第二距離；判斷所述第一距離與所述第二距離的差值是否超過(guò)預(yù)設(shè)閾值；當(dāng)所述第一距離與所述第二距離的差值超過(guò)預(yù)設(shè)閾值時(shí)，基于所述第一距離更新相應(yīng)的邊界信息。其中，所述預(yù)設(shè)閾值可根據(jù)不同的初始地圖數(shù)據(jù)或者不同復(fù)雜程度的初始地圖數(shù)據(jù)預(yù)先配置。

本實(shí)施例中，所述數(shù)據(jù)處理單元31在進(jìn)行路徑規(guī)劃時(shí)，可依據(jù)所述第一地圖數(shù)據(jù)的復(fù)雜程度在所述路徑中劃分待采集障礙信息的位置點(diǎn)，以控制所述數(shù)據(jù)傳感單元33在所述位置點(diǎn)采集障礙信息。另一方面，所規(guī)劃的路徑能夠使終端遍歷所有的無(wú)障礙區(qū)域，相應(yīng)的，劃分的位置點(diǎn)也使得所述終端能夠在遍歷所有的無(wú)障礙區(qū)域過(guò)程中，所有的邊界信息所對(duì)應(yīng)的障礙信息均能夠獲取到，以防止采集的障礙信息的遺漏，從而導(dǎo)致獲得的第二地圖數(shù)據(jù)的不精確。

本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，本發(fā)明實(shí)施例的終端中各處理單元的功能，可參照前述地圖構(gòu)建方法的相關(guān)描述而理解，本發(fā)明實(shí)施例的終端中各處理單元，可通過(guò)實(shí)現(xiàn)本發(fā)明實(shí)施例所述的功能的模擬電路而實(shí)現(xiàn)，也可以通過(guò)執(zhí)行本發(fā)明實(shí)施例所述的功能的軟件在智能終端上的運(yùn)行而實(shí)現(xiàn)。

實(shí)施例四

本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種終端，如圖5所示，所述終端包括：數(shù)據(jù)處理單元31、控制單元32和數(shù)據(jù)傳感單元33；其中，

所述數(shù)據(jù)處理單元31，用于獲得第一地圖數(shù)據(jù)；所述第一地圖數(shù)據(jù)為待作業(yè)區(qū)域的初始地圖數(shù)據(jù)；還用于解析所述第一地圖數(shù)據(jù)，獲得所述待作業(yè)區(qū)域中的無(wú)障礙區(qū)域的邊界信息；分析所述邊界信息獲得初始路徑；

所述控制單元32，用于基于所述初始路徑移動(dòng)；

所述數(shù)據(jù)傳感單元33，用于在所述控制單元32控制移動(dòng)的過(guò)程中，獲得與障礙物之間的第一距離；

所述數(shù)據(jù)處理單元31，還用于獲得與相應(yīng)的邊界之間的第二距離；判斷所述第一距離與所述第二距離的差值是否超過(guò)預(yù)設(shè)閾值；當(dāng)所述第一距離與所述第二距離的差值超過(guò)預(yù)設(shè)閾值時(shí)，基于所述第一距離更新相應(yīng)的邊界信息以對(duì)相應(yīng)的邊界信息進(jìn)行修正；基于修正結(jié)果獲得第二地圖數(shù)據(jù)。所述第二地圖數(shù)據(jù)為針對(duì)所述第一地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行修正后獲得的地圖數(shù)據(jù)。

本實(shí)施例中，所述第一地圖數(shù)據(jù)為輸入的二維平面地圖數(shù)據(jù)。作為一種方式，所述第一地圖數(shù)據(jù)可以通過(guò)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)(cad)得到。如圖2所示，以待作業(yè)區(qū)域?yàn)闄C(jī)房設(shè)備間為例，所述第一地圖數(shù)據(jù)中包括障礙區(qū)域(例如設(shè)備機(jī)柜、電池柜、動(dòng)力柜、空調(diào)等等)；除所述障礙區(qū)域以外的區(qū)域則為無(wú)障礙區(qū)域。所述第一地圖數(shù)據(jù)中還包括所述待作業(yè)區(qū)域的尺寸(例如圖中所示的長(zhǎng)710厘米，寬455厘米)、每個(gè)障礙區(qū)域的尺寸以及無(wú)障礙區(qū)域的尺寸等等。

本實(shí)施例中，所述數(shù)據(jù)處理單元31解析所述第一地圖數(shù)據(jù)，識(shí)別所述第一地圖數(shù)據(jù)中的無(wú)障礙區(qū)域以及所述無(wú)障礙區(qū)域的邊界信息。本步驟中，基于獲得的無(wú)障礙區(qū)域的邊界信息可構(gòu)建一過(guò)程地圖數(shù)據(jù)，所述地圖可參照?qǐng)D3所示。

本實(shí)施例中，所述數(shù)據(jù)處理單元31可基于識(shí)別出的無(wú)障礙區(qū)域的邊界信息規(guī)劃待移動(dòng)的初始路徑，所述控制單元32按照規(guī)劃的初始路徑進(jìn)行移動(dòng)。作為一種實(shí)施方式，所述數(shù)據(jù)處理單元31所規(guī)劃的初始路徑使得所述終端能夠移動(dòng)遍歷所有的無(wú)障礙區(qū)域。

本實(shí)施例中，所述終端在移動(dòng)過(guò)程中所述數(shù)據(jù)傳感單元33獲得與障礙物之間的第一距離。具體的，所述數(shù)據(jù)傳感單元33可通過(guò)傳感器(例如距離傳感器)實(shí)現(xiàn)，通過(guò)傳感器采集所述終端與障礙物之間的距離。

這里，所述相應(yīng)的邊界為所述障礙物在所述第一地圖數(shù)據(jù)中對(duì)應(yīng)的障礙區(qū)域的邊界。則所述數(shù)據(jù)處理單元31獲得與相應(yīng)的邊界之間的第二距離為：通過(guò)所述第一地圖數(shù)據(jù)獲得與相應(yīng)的邊界之間的第二距離。具體的，首先在所述第一地圖數(shù)據(jù)標(biāo)注所述障礙物對(duì)應(yīng)的障礙區(qū)域的位置以及所述終端的位置；獲得所述障礙區(qū)域的邊界與所述終端之間的第二距離。

本實(shí)施例中，所述預(yù)設(shè)閾值可根據(jù)不同的初始地圖數(shù)據(jù)或者不同復(fù)雜程度的初始地圖數(shù)據(jù)預(yù)先配置。本實(shí)施例中，當(dāng)所述第一距離與所述第二距離的差值超過(guò)預(yù)設(shè)閾值時(shí)，表明所述第一地圖數(shù)據(jù)中的數(shù)據(jù)有偏差，需要對(duì)第一地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行修正；所述第一距離與所述第二距離的差值未超過(guò)預(yù)設(shè)閾值時(shí)，表明所述第一地圖數(shù)據(jù)中的數(shù)據(jù)無(wú)偏差，無(wú)需對(duì)第一地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行修正。

本實(shí)施例中，所述數(shù)據(jù)處理單元31在進(jìn)行路徑規(guī)劃時(shí)，可依據(jù)所述第一地圖數(shù)據(jù)的復(fù)雜程度在所述路徑中劃分待采集障礙信息的位置點(diǎn)，以控制所述終端在所述位置點(diǎn)采集障礙信息。另一方面，所規(guī)劃的路徑能夠使終端遍歷所有的無(wú)障礙區(qū)域，相應(yīng)的，劃分的位置點(diǎn)也使得所述終端能夠在遍歷所有的無(wú)障礙區(qū)域過(guò)程中，所有的邊界信息所對(duì)應(yīng)的障礙信息均能夠獲取到，以防止采集的障礙信息的遺漏，從而導(dǎo)致獲得的第二地圖數(shù)據(jù)的不精確。

本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，本發(fā)明實(shí)施例的終端中各處理單元的功能，可參照前述地圖構(gòu)建方法的相關(guān)描述而理解，本發(fā)明實(shí)施例的終端中各處理單元，可通過(guò)實(shí)現(xiàn)本發(fā)明實(shí)施例所述的功能的模擬電路而實(shí)現(xiàn)，也可以通過(guò)執(zhí)行本發(fā)明實(shí)施例所述的功能的軟件在智能終端上的運(yùn)行而實(shí)現(xiàn)。

本發(fā)明實(shí)施例三和實(shí)施例四中，所述終端中的數(shù)據(jù)處理單元31，在實(shí)際應(yīng)用中可由所述終端中的中央處理器(cpu，centralprocessingunit)、數(shù)字信號(hào)處理器(dsp，digitalsignalprocessor)、微控制單元32(mcu，microcontrollerunit)或可編程門陣列(fpga，field－programmablegatearray)實(shí)現(xiàn)；所述終端中的控制單元32，在實(shí)際應(yīng)用中可由所述終端中的cpu、dsp、mcu或fpga結(jié)合移動(dòng)組件(例如傳動(dòng)馬達(dá)等)實(shí)現(xiàn)；所述終端中的數(shù)據(jù)傳感單元33，在實(shí)際應(yīng)用中可通過(guò)傳感器(例如測(cè)距傳感器)實(shí)現(xiàn)。

在本申請(qǐng)所提供的幾個(gè)實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的設(shè)備和方法，可以通過(guò)其它的方式實(shí)現(xiàn)。以上所描述的設(shè)備實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式，如：多個(gè)單元或組件可以結(jié)合，或可以集成到另一個(gè)系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另外，所顯示或討論的各組成部分相互之間的耦合、或直接耦合、或通信連接可以是通過(guò)一些接口，設(shè)備或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性的、機(jī)械的或其它形式的。

上述作為分離部件說(shuō)明的單元可以是、或也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是、或也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上；可以根據(jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或全部單元來(lái)實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各實(shí)施例中的各功能單元可以全部集成在一個(gè)處理單元中，也可以是各單元分別單獨(dú)作為一個(gè)單元，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中；上述集成的單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用硬件加軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解：實(shí)現(xiàn)上述方法實(shí)施例的全部或部分步驟可以通過(guò)程序指令相關(guān)的硬件來(lái)完成，前述的程序可以存儲(chǔ)于一計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中，該程序在執(zhí)行時(shí)，執(zhí)行包括上述方法實(shí)施例的步驟；而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：移動(dòng)存儲(chǔ)設(shè)備、只讀存儲(chǔ)器(rom，read-onlymemory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。

或者，本發(fā)明上述集成的單元如果以軟件功能模塊的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時(shí)，也可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中。基于這樣的理解，本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說(shuō)對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來(lái)，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)、服務(wù)器、或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述方法的全部或部分。而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：移動(dòng)存儲(chǔ)設(shè)備、rom、ram、磁碟或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。

以上所述，僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)以所述權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。