本發(fā)明涉及搭載于車輛等用于檢測在周圍存在的物體的物體檢測技術。

背景技術：

以往，已知通過在車輛周圍的規(guī)定角度之內，通過每隔一定期間作為探測波發(fā)送毫米波等并接收反射波來檢測車輛周圍的物體的物體檢測裝置。

在搭載有該種物體檢測裝置的車輛中，計算在本車輛的行進方向的前方存在的其它車輛(前行車輛)的位置、方位、以及相對速度，進行車速的控制，以便保持與前行車輛一定的距離(參照專利文獻1)。

專利文獻1:日本特開2013－164390號公報

在專利文獻1所述的物體檢測裝置中，使用毫米波等檢測前行車輛。因此，在前行車輛的后端的反射面較小的情況等，來自前行車輛的后端的反射波較弱。鑒于此，在專利文獻1所述的物體檢測裝置中，通過減小針對接收反射波時的振幅的閾值，能夠實現(xiàn)基于較弱的反射波的位置的檢測，由此在前行車輛的后端的反射面較小的情況，也能夠檢測該位置。

然而，在減小閾值的情況下，若接收被本車輛與前行車輛之間的路面反射的反射波，并在該路面的位置存在前行車輛，則有可能錯誤地檢測。此外，本車輛的斜前方是探測波的強度較弱的檢測范圍外，在針對向在本車輛的斜前方行駛的車輛的探測波的反射率較高的情況下，有時接收該反射波。此時，作為被檢測范圍內反射的反射波進行基于反射波的車輛位置的計算。因此，若基于反射波計算位置，則有可能即使實際上在本車輛的前方不存在前行車輛，也錯誤地檢測為在本車輛前方存在前行車輛。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供能夠抑制物體位置的錯誤檢測的物體檢測技術。

本發(fā)明是物體檢測裝置，其通過檢測單元發(fā)送探測波并接收被物體反射的反射波，取得基于該反射波的位置作為物體的第一檢測信息，由此檢測在檢測范圍內存在的物體，物體檢測裝置具備：圖像信息取得單元，取得基于由上述拍攝單元拍攝到的檢測范圍的圖像的位置作為物體的第二檢測信息；判斷區(qū)域設定單元，在檢測范圍內的一部分設定判斷區(qū)域；以及物體位置確定單元，在判斷區(qū)域內存在第一檢測信息以及第二檢測信息的情況下，基于第一檢測信息確定物體的位置。

在根據(jù)基于被周圍存在的物體反射的反射波的第一檢測信息來檢測物體的位置的情況下，若接收從該物體以外反射的反射波，并在該位置存在物體，則有可能錯誤地檢測。對于該點，在本發(fā)明的物體檢測裝置中，通過上述結構，作為物體的第二檢測信息取得基于拍攝到的圖像的位置。而且，在周圍設定判斷區(qū)域，在判斷區(qū)域內包含第一檢測信息以及第二檢測信息的情況下，使用第一檢測信息確定物體的位置。因此，在本發(fā)明的物體檢測裝置中，能夠從控制對象除去基于從物體以外反射的反射波的第一檢測信息。作為其結果，能夠抑制物體位置的錯誤檢測，能夠提高控制精度。

附圖說明

圖1是實施方式涉及的車輛控制裝置的結構圖。

圖2是表示判斷區(qū)域的圖。

圖3是表示在判斷區(qū)域內存在前行車輛的情況下的反射位置和特征點的圖。

圖4是說明第一區(qū)域和第二區(qū)域之間的關系的圖。

圖5是表示校正反射位置和判斷區(qū)域中的一方時的位置關系的圖。

圖6是表示實施方式的處理的流程圖。

具體實施方式

以下，參照附圖對本發(fā)明的實施方式進行說明。具備物體檢測裝置的車輛控制裝置被搭載于車輛，具有acc(adaptivecruisecontrol：自適應巡航控制)功能。車輛控制裝置通過acc功能，按照使由物體檢測裝置檢測到的前行車輛與本車輛之間的距離成為與車速對應的車間距離的目標值的方式，使本車輛追隨行駛。此外，車輛控制裝置在未檢測到前行車輛的情況下，進行控制以使得成為設定為目標值的車速。

在圖1中，本實施方式涉及的車輛控制裝置具備：雷達裝置11、圖像取得裝置12、車間控制ecu13、發(fā)動機ecu14以及制動器ecu15。然后，在車輛控制裝置中，車間控制ecu13使用從雷達裝置11以及圖像取得裝置12取得的信息作為物體檢測裝置而發(fā)揮功能，與發(fā)動機ecu14以及制動器ecu15配合地實施車間距離的控制。

雷達裝置11、圖像取得裝置12以及各ecu13～15，經(jīng)由車載網(wǎng)絡連結為能夠相互通信。在車間控制ecu13連接有acc開關16。在發(fā)動機ecu14連接有變速器17、節(jié)流閥馬達18、以及節(jié)流閥傳感器19。在制動器ecu15連接有車速傳感器20以及制動器act(促動器)21。這些設備分別通過串行通信等的專用線連接。

雷達裝置11、圖像取得裝置12、以及各ecu13～15是搭載有微型計算機、束線等的信息處理裝置。此外，微型計算機具有具備cpu、rom、ram、i/o端口、以及can通信裝置等的結構。

雷達裝置11是檢測前行車輛的位置的檢測單元，針對每一前行車輛檢測距離、相對速度、以及橫向位置，向車間控制ecu13提供該檢測結果。圖像取得裝置12是拍攝物體等的圖像的拍攝單元，取得本車輛的周圍的圖像進行規(guī)定的處理，向車間控制ecu13提供該處理結果。

車間控制ecu13基于從雷達裝置11以及圖像取得裝置12發(fā)送的前行車輛的信息、現(xiàn)在的車速、以及加速度等，向發(fā)動機ecu14以及制動器ecu15發(fā)送指示本車輛的加速度的加速度指示值。

acc開關16針對acc接受駕駛員的操作。作為回應，車間控制ecu13向發(fā)動機ecu14以及制動器ecu15發(fā)送加速度指示值。此外，駕駛員針對acc的操作是例如acc的on/off、將車間距離保持為恒定的模式和將車速保持為恒定的模式之間的切換、車速的指示值等。

發(fā)動機ecu14一邊監(jiān)視節(jié)流閥傳感器19檢測的節(jié)流閥開度一邊控制節(jié)流閥馬達18。例如，發(fā)動機ecu14基于車速和加速度指示值與節(jié)流閥開度建立對應關系的表數(shù)據(jù)，根據(jù)從車間控制ecu13接收到的加速度指示值和現(xiàn)在的車速決定節(jié)流閥開度。此外，發(fā)動機ecu14基于車速和節(jié)流閥開度，判斷是否需要切換變速擋(必要性)，如果需要切換則向變速器17指示變速擋。

制動器ecu15通過控制制動器act21的閥的開閉以及開度來使本車輛制動。制動器act21利用泵使工作流體(例如油等)產(chǎn)生的壓力，來使各車輪的輪缸壓增壓、維持、減壓，來控制本車輛的加速度(或者減速度)。制動器ecu15根據(jù)車間控制ecu13發(fā)送的加速度指示值使本車輛制動。

雷達裝置11例如是將毫米波帶的高頻信號作為發(fā)送波的雷達裝置，在本車輛的前方，將進入規(guī)定的檢測角的區(qū)域設為檢測范圍，檢測檢測范圍內的物體的位置。具體而言，雷達裝置11具備：發(fā)送探測波并通過多個天線接收反射波的信號收發(fā)部11a、和計算本車輛和前行車輛之間的距離的距離計算部11b。此外，具備：計算本車輛與前行車輛之間的相對速度的相對速度計算部11c、和計算前行車輛相對于本車輛的方位的方位計算部11d。距離計算部11b利用探測波的發(fā)送時刻和反射波的接收時刻來計算本車輛與前行車輛之間的距離。相對速度計算部11c利用被前行車輛反射的反射波的頻率(由于多普勒效果而變化的頻率)來計算相對速度。方位計算部11d利用多個天線接收到的反射波的相位差來計算前行車輛的方位。此外，在雷達裝置11中，若能夠計算前行車輛的位置以及方位，就能夠確定前行車輛相對于本車輛的相對位置。雷達裝置11在每一規(guī)定周期進行向前行車輛發(fā)送探測波、以及接收來自前行車輛的反射波。此外，雷達裝置11在每一規(guī)定周期進行作為探測波反射的位置的反射位置的計算、以及本車輛與前行車輛之間的相對速度的計算。作為其結果，雷達裝置11將至少包括反射位置(基于反射波的位置)的信息作為第一檢測信息向車間控制ecu13發(fā)送。

圖像取得裝置12具有拍攝部12a，拍攝部12a是單眼拍攝裝置，例如是ccd攝像機、cmos圖像傳感器、近紅外線攝像機等。拍攝部12a安裝在車輛的車寬度方向的中央的規(guī)定高度，朝向車輛的前方從俯瞰視點拍攝在規(guī)定角度的范圍的區(qū)域(雷達裝置11的檢測范圍)。圖像處理部12b提取拍攝部12a拍攝的圖像中的特征點(表示前行車輛的存在的特征點)。具體而言，圖像處理部12b基于圖像的亮度信息提取邊緣點，針對提取出的邊緣點霍夫變換。在霍夫變換中，例如，將多個邊緣點連續(xù)排列的直線上的點、直線彼此正交的點作為特征點而提取。此外，圖像取得裝置12以與雷達裝置11相同的或者與雷達裝置11不同的控制周期，進行圖像的拍攝以及特征點的提取。作為其結果，圖像取得裝置12將包括至少特征點的提取結果(基于檢測范圍的拍攝圖像的位置)的信息作為第二檢測信息而向車間控制ecu13發(fā)送。

接著，使用圖2以及圖3對本實施方式涉及的車間控制ecu13執(zhí)行的處理(使用了反射位置和特征點的前行車輛的位置的確定處理)進行說明。如圖2所示那樣，本車輛30的前保險桿設置有雷達裝置11的信號收發(fā)部11a，在位于擋風玻璃的上方的后視鏡設置圖像取得裝置12的拍攝部12a。

在本車輛30的前方，在雷達裝置11的檢測范圍內設置作為假想的區(qū)域的判斷區(qū)域40。在設定該判斷區(qū)域40的基礎上，車間控制ecu13作為判斷區(qū)域設定單元而發(fā)揮功能。判斷區(qū)域40設置在從距離本車輛30的前保險桿l1[m]的位置至l2[m]為止的位置之間的范圍。如上所述，拍攝部12a從俯瞰視點拍攝本車輛30的前方。因此，雷達裝置11的檢測范圍的一部分被本車輛30的前部分遮擋，針對小于l2[m]范圍無法拍攝本車輛30的前方。因此，在判斷區(qū)域40設定下限。

另一方面，基于接收反射波時的振幅的閾值等決定判斷區(qū)域40的上限。例如，在接收反射波時，將針對反射波的振幅的閾值設定為較低，基于來自像前行車輛的后端那樣的面積較小的面(反射率較低的面)的反射波，能夠取得位置。該情況下，來自比規(guī)定距離遠的面(反射率較低的面)的反射波由于距離而衰減該振幅成為小于閾值，而檢測不到。另一方面，在即使比規(guī)定距離遠也檢測出反射波的情況下，該反射波被反射率較高的面反射。此時，在道路上，位于車輛的行進方向的前方的反射率較高的物體很有可能是前行車輛。因此，判斷區(qū)域40將未接收來自反射率較低的面的反射波的距離設置為上限。

此外，在判斷區(qū)域40，在作為與本車輛30的行進方向正交的方向的橫方向的寬度(判斷區(qū)域40的寬度)是根據(jù)雷達裝置11的能夠收發(fā)信號的范圍而決定的范圍。此外，也可以檢測白線等的行駛劃分線41，計算與行駛劃分線41之間的距離，基于該距離設定判斷區(qū)域40的寬度。

而且，判斷區(qū)域40被分割設定為a區(qū)域40a、b區(qū)域40b、c區(qū)域40c、d區(qū)域40d的四個判斷區(qū)域。此時，在各區(qū)域40a、40b、40c、40d，均等地設定車輛的行進方向的長度。因此，各區(qū)域40a、40b、40c、40d的長度為(l1－l2)/4[m]。

如圖3所示那樣，車間控制ecu13從雷達裝置11取得反射位置p作為第一檢測信息。此外，車間控制ecu13從圖像取得裝置12取得特征點q作為第二檢測信息。車間控制ecu13通過判斷在判斷區(qū)域40內是否存在反射位置p以及特征點q，來確定前行車輛50的位置。以下，針對存在前行車輛50且取得了反射位置p以及特征點q的情況下的由車間控制ecu13進行的前行車輛50的位置的確定處理進行詳細說明。

表示被前行車輛50反射探測波的位置的反射位置p一般表示前行車輛50的后部等的位置。此時，在本實施方式中，將判斷區(qū)域40的各區(qū)域中存在反射位置p的區(qū)域確定為第一區(qū)域。即，在圖3所示的例子中，第一區(qū)域為b區(qū)域40b。

另一方面，如上所述，從前行車輛50的直線部分、直角部分提取特征點q。在圖3中示出，在a區(qū)域40a提取0個特征點q，在b區(qū)域40b提取三個特征點q，在c區(qū)域40c提取一個特征點q，在d區(qū)域40d提取三個特征點q的例子。此時，在提取出的特征點q的數(shù)量少于規(guī)定量的情況下，難以判斷在該區(qū)域是否存在前行車輛50。因此，在本實施方式中，針對提取出規(guī)定量以上的特征點q的區(qū)域判斷為存在前行車輛5。此外，從前行車輛50的直線部分、直角部分提取特征點q，拍攝部12a從俯瞰視點拍攝前行車輛50。因此，容易從前行車輛50的后部提取較多的特征點q。此外，以前行車輛50的后部為基準進行將車間距離保持為恒定的車輛控制。因此，在本實施方式中，將在判斷區(qū)域40中提取出規(guī)定量以上的特征點q的區(qū)域中距離本車輛30最近的區(qū)域確定為作為提取出特征點q的區(qū)域的第二區(qū)域。即，在圖3所示的例子中，第二區(qū)域為b區(qū)域40b。此外，在本實施方式中，由于以存在多個特征點q為條件來判斷是否存在前行車輛50，所以第二區(qū)域也可以稱為被識別為存在該前行車輛50的區(qū)域(識別區(qū)域)。

此時，在通過上述方法確定的第一區(qū)域和第二區(qū)域為相同的區(qū)域的情況下，將反射位置p作為前行車輛50的位置而使用即可。然而，在從俯瞰視點拍攝前行車輛50，在俯視圖像上提取前行車輛50的特征點q的情況下，在與實際存在前行車輛50的位置偏離的位置提取特征點q。因此，在本實施方式涉及的車間控制ecu13中，基于第一區(qū)域與第二區(qū)域之間的位置關系，來決定是否在前行車輛50的位置的確定中使用反射位置p。

使用圖4(a)～(c)，對基于第一區(qū)域與第二區(qū)域之間的位置關系而進行的車間控制ecu13的處理(是否在前行車輛50的位置的確定中使用反射位置p的決定處理)進行說明。圖4(a)示出第一區(qū)域為a區(qū)域40a，第二區(qū)域為b區(qū)域40b的例子。該情況下，反射波有可能是被地面反射的，若將該反射位置p設定為前行車輛50的位置，則前行車輛50被判斷為存在于比實際的位置更近的位置。因此，在第一區(qū)域位于比第二區(qū)域距離本車輛30更近的情況下，決定不在前行車輛50的位置的確定中使用該反射位置p。

圖4(b)示出第一區(qū)域以及第二區(qū)域都是b區(qū)域40b的例子。該情況下，由于很有可能在反射位置p存在前行車輛50，所以決定將該反射位置p作為前行車輛50的位置而使用。

圖4(c)示出第一區(qū)域為c區(qū)域40c，第二區(qū)域為b區(qū)域40b的例子。該情況下，反射位置p位于比檢測到多個特征點q的區(qū)域更遠的位置。如上所述，有時前行車輛50的實際的位置與提取出特征點q的位置產(chǎn)生偏離。因此，與雷達裝置11計算出的位置相比，位置的誤差較大。然而，由于提取特征點q，所以很有可能在比第二區(qū)域遠的位置存在前行車輛50。因此，能夠判斷為反射位置p是被前行車輛50反射的。因此，該情況下，決定將該反射位置p作為前行車輛50的位置而使用。

然而，拍攝部12a從俯瞰視點拍攝車輛的前方而取得俯視圖像。由此，在利用雷達裝置11得到的反射位置p與本車輛30之間的距離和利用圖像取得裝置12得到的特征點q與本車輛30之間的距離之間，產(chǎn)生偏離。因此，在本實施方式涉及的車間控制ecu13中，在判斷反射位置p存在于判斷區(qū)域40中的a區(qū)域40a～d區(qū)域40d中的哪個區(qū)域時，進行校正。

在圖5中，示出利用雷達裝置11得到的反射位置p與基于該反射位置p的特征點q之間的位置關系。在本實施方式中，將從路面到拍攝部12a的高度設為a[m]，將從路面到信號收發(fā)部11a的高度設為b[m]。此外，將信號收發(fā)部11a與拍攝部12a之間的水平距離設為c[m]，將從信號收發(fā)部11a至特征點q為止的水平距離設為d[m]，將信號收發(fā)部11a與反射位置p之間的距離設為x[m]。作為其結果，在本實施方式中，利用三角形的相似，下式(1)成立。

a：(c+d)＝(a－b)：(c+x)···(1)

而且，在本實施方式中，通過針對該式(1)求信號收發(fā)部11a與反射位置p之間的距離x，能夠得到下式(2)。

x＝(a－b)＊(c+d)/a－c···(2)

此外，在經(jīng)過信號收發(fā)部11a的水平面設定判斷區(qū)域40的情況下，使用式(2)變換特征點q的位置即可。此外，在路面設定判斷區(qū)域40的情況下，也可以針對式(1)求從信號收發(fā)部11a至特征點q為止的水平距離d來變換反射位置p。

接著，使用圖6的流程圖，對本實施方式涉及的車間控制ecu13執(zhí)行的處理進行說明。此外，以規(guī)定的控制周期執(zhí)行圖6的流程圖。

首先，車間控制ecu13判斷是否從雷達裝置11取得反射位置p(s101)。作為其結果，在車間控制ecu13判斷為未取得反射位置p的情況下(s101：否)，由于在該控制中無法確定前行車輛50的位置，所以結束一系列的處理。此外，該情況下，在以前的控制中確定了前行車輛50的位置的情況下，使用該位置推斷前行車輛50的位置即可。

另一方面，在車間控制ecu13判斷為已取得反射位置p的情況下(s101：是)，判斷反射位置p是否是比判斷區(qū)域40更遠離本車輛30的位置(判斷區(qū)域以遠)(s102)。在車間控制ecu13判斷為反射位置p是比判斷區(qū)域40更遠的位置的情況下(s102：是)，判斷為該反射位置p很有可能是被前行車輛50反射的。作為其結果，車間控制ecu13使用該反射位置p確定前行車輛50的位置(s110)。另一方面，在車間控制ecu13判斷為反射位置p不是比判斷區(qū)域40更遠的位置的(反射位置p是比判斷區(qū)域40更靠近本車輛30的位置)情況下(s102：否)，判斷反射位置p是否在判斷區(qū)域40內(s103)。在車間控制ecu13判斷為反射位置p在判斷區(qū)域40內的情況下(s103：是)，從a區(qū)域40a～d區(qū)域40d中將包含反射位置p的區(qū)域確定為第一區(qū)域(s104)。此外，s102以及s103的處理是用于判斷反射位置p在判斷區(qū)域40內，還是比判斷區(qū)域40更遠的位置，還是比判斷區(qū)域40更近的位置的處理。因此，不是必須以上述順序進行s102以及s103的處理。此外，s102的處理也可以進行反射位置p是否是比判斷區(qū)域40更近的位置的判斷。

接著，車間控制ecu13從圖像取得裝置12取得關于特征點q的信息(s105)。此時，車間控制ecu13作為圖像信息取得單元而發(fā)揮功能。然后，車間控制ecu13判斷在判斷區(qū)域40內是否檢測到前行車輛50等的物體(s106)。此時，車間控制ecu13通過判斷在判斷區(qū)域40中的a區(qū)域40a～d區(qū)域40d的至少一個區(qū)域是否包含規(guī)定量以上的特征點q，來進行上述物體檢測的判斷。在車間控制ecu13判斷為在判斷區(qū)域40內檢測到物體(存在包含規(guī)定量以上的特征點q的區(qū)域)的情況下(s106：是)，將包含規(guī)定量以上的特征點q的區(qū)域中距離本車輛30最近的區(qū)域確定為第二區(qū)域(s107)。

若車間控制ecu13確定第一區(qū)域以及第二區(qū)域，則判斷第一區(qū)域是否位于比第二區(qū)域更靠近本車輛30的位置(s108)。

作為其結果，在車間控制ecu13判斷為第一區(qū)域位于比第二區(qū)域更靠近本車輛30的位置的情況下(s108：是)，判斷為反射位置p很有可能是被本車輛30與前行車輛50之間的地面反射的。作為其結果，車間控制ecu13從確定前行車輛50的位置的處理除去第一區(qū)域所包含的反射位置p(s109)。換言之，在車間控制ecu13判斷為第一區(qū)域位于比第二區(qū)域更靠近本車輛30的位置的情況下，不實施基于第一區(qū)域所包含的反射位置p的前行車輛50的位置的確定。此外，在車間控制ecu13判斷為反射位置p位于比判斷區(qū)域40更靠近本車輛30的位置的情況下(s103：否)，判斷為反射位置p很有可能是被本車輛30與前行車輛50之間的地面反射的。作為其結果，車間控制ecu13從確定前行車輛50的位置的處理除去第一區(qū)域包含的反射位置p(s109)。此外，在車間控制ecu13判斷為在判斷區(qū)域40內未檢測到物體(不存在包含規(guī)定量以上的特征點q的區(qū)域)的情況下(s106：否)，判斷為反射位置p很有可能是被本車輛30也前行車輛50之間的地面反射的。作為其結果，車間控制ecu13從確定前行車輛50的位置的處理除去第一區(qū)域包含的反射位置p(s109)。該情況下，在以前的控制中已確定前行車輛50的位置的情況下，使用該位置進行推斷前行車輛50的位置等的處理即可。此外，車間控制ecu13通過執(zhí)行s102～s104以及s106～s110的處理，作為物體位置確定單元而發(fā)揮功能。

此外，在車間控制ecu13判斷為第一區(qū)域不位于比第二區(qū)域更靠近本車輛30的位置(位于較遠的位置)的情況下(s108：否)，判斷為反射位置p很有可能是被前行車輛50反射的。作為其結果，車間控制ecu13使用第一區(qū)域包含的反射位置p確定前行車輛50的位置(s110)。由此，車間控制ecu13進行基于確定了的前行車輛50的位置的本車輛30的車輛控制。

通過上述結構，本實施方式涉及的物體檢測裝置起到以下的效果。

在利用被前行車輛50反射的反射波檢測前行車輛50的位置的情況下，有可能接收被前行車輛50與本車輛30之間的地面反射的反射波，錯誤地檢測為在該地面的位置存在前行車輛50。針對該點，在本實施方式涉及的物體檢測裝置中，拍攝本車輛30的前方，從拍攝圖像取得前行車輛50的特征點q。而且，在物體檢測裝置中，在本車輛30周圍設置判斷區(qū)域40，判斷在判斷區(qū)域40內是否包含表示前行車輛50的存在的特征點q且是否存在反射位置p。作為其結果，在物體檢測裝置中，在判斷區(qū)域40內包含表示前行車輛50的存在的特征點q且存在反射位置p的情況下，使用該反射位置p確定前行車輛50的位置。因此，在本實施方式涉及的物體檢測裝置中，能夠從控制對象除去被前行車輛50以外(地面等)反射的反射波，能夠提高控制的精度。

在本實施方式涉及的物體檢測裝置中，將判斷區(qū)域40劃分為多個的a區(qū)域40a～d區(qū)域40d。因此，在本實施方式涉及的物體檢測裝置中，能夠提高判斷反射位置p是否表示前行車輛50的位置的處理的精度。

在本實施方式涉及的物體檢測裝置中，在進行使本車輛30追隨前行車輛50的控制的情況下，針對本車輛30的行進方向的前方進行前行車輛50的位置的探測，基于與行進方向的前方的車輛之間的距離進行控制。因此，在這樣的控制的情況下，需要抑制在行進方向的前方錯誤地檢測本車輛30與前行車輛50之間的距離。針對該點，在本實施方式涉及的物體檢測裝置中，基于本車輛30的行進方向的前方的距離，設置判斷區(qū)域40的a區(qū)域40a～d區(qū)域40d。因此，在本實施方式涉及的物體檢測裝置中，能夠抑制錯誤地檢測本車輛30與前行車輛50之間的距離。

在包含反射位置p的第一區(qū)域位于比包含規(guī)定量以上的特征點q的第二區(qū)域更靠近本車輛30的位置的情況下，反射波有可能是被地面等反射的。針對該點，在本實施方式涉及的物體檢測裝置中，在第一區(qū)域位于比第二區(qū)域更靠近本車輛30的位置的情況下，從確定前行車輛50的位置的處理除去該反射位置p。換言之，在前行車輛50的位置的確定中不使用該反射位置p。因此，在本實施方式涉及的物體檢測裝置中，能夠抑制錯誤地檢測前行車輛50的位置，能夠提高控制的精度。

在使用從俯瞰視點拍攝車輛的前方的俯視圖像的特征點q來確定第二區(qū)域的基礎上，伴隨著坐標變換等，有時在前行車輛50的實際的位置與提取到特征點q的位置之間產(chǎn)生偏離。此時，在檢測到多個特征點q的情況下，很有可能在比第二區(qū)域遠的位置存在前行車輛50。針對該點，在本實施方式涉及的物體檢測裝置中，在比第二區(qū)域更遠的位置存在第一區(qū)域的情況下，使用反射位置p求出前行車輛50的位置。因此，在本實施方式涉及的物體檢測裝置中，能夠抑制前行車輛50的位置的未檢測。

在比判斷區(qū)域40更遠的位置存在反射位置p的情況下，反射波很有可能是被反射率較高的物體反射的，該物體很有可能是前行車輛50。因此，在本實施方式涉及的物體檢測裝置中，在比判斷區(qū)域40更遠的位置存在反射位置p的情況下，與判斷區(qū)域40內的特征點q無關，使用該反射位置p確定前行車輛50的位置。由此，在本實施方式涉及的物體檢測裝置中，能夠在確定在比判斷區(qū)域40更遠的位置存在的前行車輛50的位置的基礎上，不除去該反射位置p，提高前行車輛50的檢測精度。

根據(jù)前行車輛50的行進方向的長度的不同，在從前行車輛50的拍攝圖像提取特征點q的情況下，在判斷區(qū)域40的多個區(qū)域提取特征點q。在進行使本車輛30追隨前行車輛50的控制的情況下，需要前行車輛50的后端的位置的檢測。鑒于此，在本實施方式涉及的物體檢測裝置中，在判斷區(qū)域40的多個區(qū)域提取特征點q的情況下，將距離本車輛30最近的區(qū)域設為第二區(qū)域。因此，在本實施方式涉及的物體檢測裝置中，能夠將基于前行車輛50的后端的位置的反射位置p作為前行車輛50的位置，能夠進一步正確地取得本車輛30與前行車輛50之間的車間距離。

＜變形例＞

在上述實施方式中，基于包含反射位置p的第一區(qū)域和包含規(guī)定量以上的特征點q的第二區(qū)域，來判斷是否在前行車輛50的位置的檢測中使用反射位置p，但并不局限于此。即，可以省略確定第一區(qū)域的處理。具體而言，可以是基于反射位置p是包含在第二區(qū)域，還是存在于比第二區(qū)域更靠近本車輛30的位置，還是存在于比第二區(qū)域更遠離本車輛30的位置的判斷結果，來判斷是否在前行車輛50的位置的檢測中使用反射位置p。

在上述實施方式中，將判斷區(qū)域40均等地分為四個，設為a區(qū)域40a～d區(qū)域40d，但并不局限于此。判斷區(qū)域40可以不是均等地分割，分割數(shù)可以不是四個。此外，也可以不分割判斷區(qū)域40。該情況下，判斷由雷達裝置11檢測到的距離是本車輛30與判斷區(qū)域40之間的距離的范圍內，還是比判斷區(qū)域40更靠近本車輛30的距離，還是比判斷區(qū)域40更遠離本車輛30的距離。作為其結果，在判斷為由雷達裝置11檢測到的距離是比判斷區(qū)域40更遠的距離的情況下，采用該距離。此外，在判斷為由雷達裝置11檢測到的距離在判斷區(qū)域40內的情況下，若檢測到特征點q，則采用該距離。此外，在判斷為由雷達裝置11檢測到的距離是比判斷區(qū)域40更靠近本車輛30的距離的情況下，不采用該距離即可。

在上述實施方式中，將判斷區(qū)域40的形狀設為梯形，但并不局限于此。判斷區(qū)域40的形狀例如可以是以本車輛30的前端為中心的扇形，通過由平行的圓弧劃分判斷區(qū)域40而形成判斷區(qū)域40內的多個a區(qū)域40a～d區(qū)域40d。

在上述實施方式中，將包含規(guī)定量以上的特征點q的區(qū)域設為第二區(qū)域，但只要包含一個特征點q就可以將該區(qū)域設為第二區(qū)域。

在上述實施方式中，雷達裝置11收發(fā)毫米波，但也可以收發(fā)毫米波以外的電磁波。

在上述實施方式中，將物體檢測裝置搭載于車輛，但也可以設置在車輛以外的移動體，例如，飛機、船舶等。

附圖標記的說明：11…雷達裝置；12…圖像取得裝置；13…車間控制ecu(物體檢測裝置)；40…判斷區(qū)域；30…本車輛；50…前行車輛。