物體檢測(cè)裝置以及物體檢測(cè)方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了物體檢測(cè)裝置及方法。區(qū)域計(jì)算單元基于第1信息生成單元根據(jù)雷達(dá)裝置的測(cè)定結(jié)果生成的第1功率分布信息和第1多普勒分布信息，計(jì)算第1對(duì)象物體區(qū)域。區(qū)域計(jì)算單元基于第2信息生成單元根據(jù)雷達(dá)裝置(B)測(cè)定結(jié)果生成的第2功率分布信息以及第2多普勒分布信息，計(jì)算第2對(duì)象物體區(qū)域?？臻g單元格配對(duì)單元將第1對(duì)象物體區(qū)域的第1空間單元格、和第2對(duì)象物體區(qū)域的第2空間單元格進(jìn)行配對(duì)?？臻g單元格選擇單元選擇配對(duì)后的第1空間單元格和第2空間單元格中的其中一個(gè)。測(cè)定值插補(bǔ)單元基于未被選擇的空間單元格的測(cè)定值，對(duì)被選擇的空間單元格的插補(bǔ)測(cè)定值進(jìn)行插補(bǔ)。
【專利說(shuō)明】
物體檢測(cè)裝置從及物體檢測(cè)方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明設(shè)及物體檢測(cè)裝置W及物體檢測(cè)方法，更特定地說(shuō)，設(shè)及裝備在道路基礎(chǔ) 設(shè)施系統(tǒng)、或者監(jiān)視系統(tǒng)中的、能夠準(zhǔn)確地檢測(cè)在道路、車站、機(jī)場(chǎng)、港口或者禮堂運(yùn)樣的設(shè) 施及其周邊存在的物體的位置和速度的物體檢測(cè)裝置W及物體檢測(cè)方法。
【背景技術(shù)】
[0002] 近年來(lái)，在道路基礎(chǔ)設(shè)施系統(tǒng)中不斷裝備物體檢測(cè)裝置。物體檢測(cè)裝置設(shè)置在道 路或者道路周邊，使用雷達(dá)檢測(cè)在道路或者道路周邊存在的物體(例如，車輛、行人、二輪車 等），進(jìn)行交通狀況的監(jiān)視和交通的管理。
[0003] 作為交通狀況的監(jiān)視，物體檢測(cè)裝置例如進(jìn)行交通量的檢測(cè)、車輛的超速行駛或 者闖紅燈等檢測(cè)。另外，作為交通的管理，例如基于檢測(cè)出的交通量，物體檢測(cè)裝置進(jìn)行信 號(hào)機(jī)的控制?；蛘?，作為交通的管理，物體檢測(cè)裝置例如檢測(cè)在車輛的死角存在的物體，并 將檢測(cè)出的物體的信息通知給車輛的駕駛員。
[0004] 運(yùn)樣，在道路基礎(chǔ)設(shè)施系統(tǒng)中裝備的物體檢測(cè)裝置能夠?qū)崿F(xiàn)交通的高效率和防止 交通事故。
[0005] 另外，W往，為了監(jiān)視設(shè)施W及其周邊而設(shè)置雷達(dá)裝置，雷達(dá)裝置探測(cè)來(lái)自空中或 者地面的物體，對(duì)相關(guān)安全性系統(tǒng)提供探測(cè)結(jié)果的信息，從而防止可疑者的入侵等。
[0006] 例如，在專利文獻(xiàn)1中，公開了使用雷達(dá)檢測(cè)物體的存在范圍和物體的行進(jìn)方向的 技術(shù)。在該技術(shù)中，將多個(gè)發(fā)送接收天線配置在不同的位置，檢測(cè)W各天線為基準(zhǔn)的位置W 及多普勒速度，進(jìn)而將多個(gè)檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行合成，計(jì)算物體的范圍和速度。
[0007] 【現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)】
[000引【專利文獻(xiàn)】
[0009] 【專利文獻(xiàn)1】日本特開2014-55883號(hào)公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0010] 但是，在上述的專利文獻(xiàn)1的技術(shù)中，對(duì)于不同的空間分辨率的應(yīng)對(duì)不充分。
[0011] 本發(fā)明的非限定性的實(shí)施例，提供能夠抑制不同的空間分辨率的影響的物體檢測(cè) 裝置W及物體檢測(cè)方法。
[0012] 本發(fā)明的一方式是物體檢測(cè)裝置，具備:第1信息生成單元，在按第1雷達(dá)裝置發(fā)送 的第1雷達(dá)信號(hào)的每個(gè)發(fā)送方向W及按所述第1雷達(dá)裝置的每個(gè)第1距離劃分得到的多個(gè)第 1空間單元格中，計(jì)算與所述第1雷達(dá)裝置接收的來(lái)自對(duì)象物體的1個(gè)W上的第1反射 信號(hào)有關(guān)的1個(gè)W上的第1測(cè)定值;第2信息生成單元，在按第2雷達(dá)裝置發(fā)送的第2雷達(dá)信號(hào) 的每個(gè)發(fā)送方向W及按距所述第2雷達(dá)裝置的每個(gè)第2距離劃分得到的多個(gè)第2空間單元格 中，計(jì)算與所述第2雷達(dá)裝置接收的來(lái)自所述對(duì)象物體的1個(gè)W上的第2反射信號(hào)有關(guān)的1個(gè) W上的第2測(cè)定值;區(qū)域計(jì)算單元，基于所述第1測(cè)定值，在所述多個(gè)第1空間單元格之中、將 被估計(jì)為存在所述對(duì)象物體的1個(gè)W上的所述第1空間單元格選擇作為第1對(duì)象物體區(qū)域， 基于所述第2測(cè)定值，在所述多個(gè)第2空間單元格之中、將被估計(jì)為存在所述對(duì)象物體的I個(gè) W上的所述第2空間單元格選擇作為第2對(duì)象物體區(qū)域;測(cè)定值插補(bǔ)(補(bǔ)間）單元，使用所述 第2對(duì)象物體區(qū)域的所述第2測(cè)定值，計(jì)算所述第1對(duì)象物體區(qū)域的第1插補(bǔ)測(cè)定值，或者使 用所述第1對(duì)象物體區(qū)域的所述第1測(cè)定值，計(jì)算所述第2對(duì)象物體區(qū)域的第2插補(bǔ)測(cè)定值； W及物體確定單元，使用所述第1測(cè)定值和所述第1插補(bǔ)測(cè)定值的組合、或者所述第2測(cè)定值 和所述第2插補(bǔ)測(cè)定值的組合，判斷所述對(duì)象物體。
[0013] 運(yùn)些概括性的且特定的方式也可W通過(guò)系統(tǒng)、裝置W及方法的任意的組合來(lái)實(shí) 現(xiàn)。
[0014] 根據(jù)本發(fā)明的一方式，能夠提供能夠抑制不同的空間分辨率的影響的物體檢測(cè)裝 置W及物體檢測(cè)方法。
[0015] 本發(fā)明的一方式中的進(jìn)一步的優(yōu)點(diǎn)W及效果根據(jù)說(shuō)明書W及附圖而變清楚。該優(yōu) 點(diǎn)W及/或者效果通過(guò)幾個(gè)實(shí)施方式和說(shuō)明書W及附圖中記載的特征來(lái)分別提供，但是為 了得到1個(gè)或者其W上的同一特征未必需要提供全部。
【附圖說(shuō)明】
[0016] 圖1是表示本發(fā)明的物體檢測(cè)裝置與雷達(dá)裝置一起在道路基礎(chǔ)設(shè)施系統(tǒng)中利用的 一例的概念圖。
[0017] 圖2是表示本發(fā)明的實(shí)施方式1的物體檢測(cè)裝置的主要結(jié)構(gòu)的方框圖。
[0018] 圖3是表示本發(fā)明的實(shí)施方式1中的功率分布信息的一例的圖。
[0019] 圖4是表示本發(fā)明的實(shí)施方式1中的多普勒分布信息的一例的圖。
[0020] 圖5是表示本發(fā)明的實(shí)施方式1中的2個(gè)雷達(dá)裝置對(duì)于同一對(duì)象物體用雷達(dá)進(jìn)行了 照射的情況下的一例的圖。
[0021] 圖6是表示本發(fā)明的實(shí)施方式1中的空間單元格的一例的圖。
[0022] 圖7A和圖7B是說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式1中的測(cè)定值插補(bǔ)單元的處理的一例的圖。
[0023] 圖8是說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式1中的速度估計(jì)單元的處理的一例的圖。
[0024] 圖9是表示本發(fā)明的實(shí)施方式2的物體檢測(cè)裝置的主要結(jié)構(gòu)的方框圖。
[0025] 圖10是表示本發(fā)明的實(shí)施方式3的物體檢測(cè)裝置的主要結(jié)構(gòu)的方框圖。
[0026] 圖11是表示本發(fā)明的實(shí)施方式3中的基準(zhǔn)單元格的一例的圖。
[0027] 圖12是表示本發(fā)明的實(shí)施方式4的物體檢測(cè)裝置的主要結(jié)構(gòu)的方框圖。
[0028] 【標(biāo)號(hào)說(shuō)明】
[00巧]100、101、102、103物體檢測(cè)裝置
[0030] 201第1信息生成單元
[0031] 202第2信息生成單元
[0032] 203區(qū)域計(jì)算單元
[0033] 204空間單元格配對(duì)單元
[0034] 205、905空間單元格選擇單元
[0035] 206、906、1206測(cè)定值插補(bǔ)單元
[0036] 207、1003、1207 速度估計(jì)單元
[0037] 208誤差計(jì)算單元
[0038] 209、1209區(qū)域計(jì)算單元
[0039] 210物體確定單元
[0040] 300安全性系統(tǒng)
[0041 ] 901區(qū)域分割單元
[0042] 1001基準(zhǔn)單元格設(shè)定單元
[0043] 1002測(cè)定值變換單元
[0044] 1205基準(zhǔn)數(shù)選擇單元
【具體實(shí)施方式】
[0045] (完成本發(fā)明的經(jīng)過(guò)）
[0046] 首先，說(shuō)明完成本發(fā)明的經(jīng)過(guò)。本發(fā)明設(shè)及用于道路基礎(chǔ)設(shè)施系統(tǒng)的物體檢測(cè)裝 置。
[0047] 道路基礎(chǔ)設(shè)施系統(tǒng)中裝備的物體檢測(cè)裝置，設(shè)置在道路或者道路周邊，使用雷達(dá) 檢測(cè)在道路或者道路周邊存在的物體(例如，車輛、行人、二輪車等）。
[0048] 雷達(dá)與照相機(jī)等光學(xué)性傳感器相比，有在夜間也能像平常那樣利用的優(yōu)點(diǎn)，對(duì)于 霧或者雨等惡劣的天氣也有優(yōu)良的抗性。但是，在道路或者道路周邊所設(shè)置的物體檢測(cè)裝 置使用雷達(dá)檢測(cè)物體的情況下，與在車輛上設(shè)置的物體檢測(cè)裝置使用雷達(dá)檢測(cè)物體的情況 相比，被要求高的物體識(shí)別性能。
[0049] 其理由之一是因?yàn)?，在道路或者道路周邊，物體的種類和數(shù)變多。例如，在交叉路 口中，存在大量行進(jìn)方向不同的車輛、摩托車、行人、自行車等物體，運(yùn)些物體接近或擦肩而 過(guò)。因此，對(duì)雷達(dá)來(lái)說(shuō)，容易發(fā)生遮擋（才夕/レ一ク3シ）。因此，在設(shè)置在道路或者道路周邊 的物體檢測(cè)裝置中，被要求高的物體識(shí)別性能。
[0050] 另外，另一個(gè)理由是因?yàn)?，在道路或者道路周邊，由雷達(dá)所測(cè)定的多普勒速度作為 物體識(shí)別的特征并不顯著。多普勒速度是W雷達(dá)為中屯、點(diǎn)的半徑方向的速度。因此，由在道 路或者道路周邊設(shè)置的物體檢測(cè)裝置的雷達(dá)所測(cè)定的物體的多普勒速度的變動(dòng)，比由車輛 上設(shè)置的物體檢測(cè)裝置的雷達(dá)所測(cè)定的多普勒速度大。在道路或者道路周邊中，根據(jù)狀況， 物體的行進(jìn)方向處于與半徑方向垂直的切線方向，有時(shí)也不能檢測(cè)多普勒速度。由此，在道 路或者道路周邊設(shè)置的物體檢測(cè)裝置中，被要求高的物體識(shí)別性能。
[0051] 在道路或者道路周邊設(shè)置的物體檢測(cè)裝置中，如果具有高的物體識(shí)別性能，則能 夠單獨(dú)地檢測(cè)特征不同的物體，因此能夠準(zhǔn)確掌握交通量，或者準(zhǔn)確地預(yù)測(cè)碰撞危險(xiǎn)性。相 反，若不具備高的物體識(shí)別性能，則難W單獨(dú)地檢測(cè)特征不同的物體，會(huì)發(fā)生物體的漏檢。 另外，若不具備高的物體識(shí)別性能，就難W準(zhǔn)確地掌握交通狀況，并且難W準(zhǔn)確地預(yù)測(cè)碰撞 危險(xiǎn)性。
[0052] 另外，對(duì)于在機(jī)場(chǎng)或建筑物等設(shè)施或者其周邊設(shè)置的監(jiān)視系統(tǒng)用雷達(dá)裝置，還要 求準(zhǔn)確地檢測(cè)空中的飛行體或鳥、地面中的各種車輛或入侵者，并與相關(guān)安全性系統(tǒng)聯(lián)動(dòng)， 防止可疑者的入侵，確保設(shè)施的安全。
[0053] 例如，在專利文獻(xiàn)1的技術(shù)中，將各天線的測(cè)定值捕捉為對(duì)空間點(diǎn)的測(cè)定值，通過(guò) 使用了高斯濾波器(方クシアシフ人レ夕）的模糊處理，對(duì)測(cè)定點(diǎn)周圍的空間點(diǎn)（網(wǎng)眼 シ::n))中的多普勒速度進(jìn)行插補(bǔ)，將與各天線對(duì)應(yīng)的多普勒速度進(jìn)行合成，求鳥群的速度。
[0054] 但是，專利文獻(xiàn)I的技術(shù)，在使用各天線的空間分辨率大致同等的空間區(qū)域進(jìn)行處 理的情況下是有效的，但是在使用各天線的空間分辨率不同的空間區(qū)域進(jìn)行處理的情況 下，來(lái)自分辨率粗的天線的有效數(shù)據(jù)數(shù)不足（由于在使用了沒(méi)有理論性根據(jù)的高斯濾波器 的模糊處理中，不增加有效數(shù)據(jù)），難W實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確的合成。即，在專利文獻(xiàn)1的技術(shù)中，對(duì)不同 的空間分辨率的應(yīng)對(duì)不充分。
[0055] 另外，在專利文獻(xiàn)1的模糊處理中，還有擴(kuò)大噪聲的影響范圍的情況。專利文獻(xiàn)1的 技術(shù)，由于將反射強(qiáng)度弱的鳥作為檢測(cè)對(duì)象的物體，因此不考慮噪聲的影響，但是再將車輛 或者行人作為檢測(cè)對(duì)象的物體的情況下，必須考慮噪聲的影響。
[0056] 在使用多個(gè)雷達(dá)檢測(cè)物體的情況下，為了強(qiáng)化測(cè)定值的插補(bǔ)性，需要將天線設(shè)置 在不同的位置，用不同的方向的雷達(dá)來(lái)測(cè)定。因此，存在大量空間分辨率大不同的空間區(qū) 域。例如，在將現(xiàn)規(guī)格的2臺(tái)毫米波雷達(dá)用天線設(shè)置在標(biāo)準(zhǔn)的交叉路口的對(duì)角的情況下，根 據(jù)估算，空間分辨率差異最大為20倍。
[0057] 鑒于運(yùn)樣的情況，著眼于抑制不同的空間分辨率的影響，完成了本發(fā)明。
[0058] 根據(jù)本發(fā)明，能夠提供能夠抑制不同的空間分辨率的影響的物體檢測(cè)裝置W及物 體檢測(cè)方法。其結(jié)果，能夠準(zhǔn)確地檢測(cè)在道路或者道路周邊存在的車輛、二輪車、或者行人 等的位置和速度而無(wú)遺漏，能夠防止碰撞事故、特別是行人或二輪車關(guān)聯(lián)的交通事故于未 然。
[0059] (本發(fā)明的利用示意）
[0060] 接著，使用圖1說(shuō)明本發(fā)明的物體檢測(cè)裝置的設(shè)置場(chǎng)所。圖1是本發(fā)明的物體檢測(cè) 裝置與雷達(dá)裝置一起在道路基礎(chǔ)設(shè)施系統(tǒng)中利用的概念圖。
[0061] 在圖1中，AW及B分別表示雷達(dá)裝置。雷達(dá)裝置A、B分別由桿（求一/W等支撐裝置L 支撐。雷達(dá)裝置A、B分別具有:發(fā)送單元，W規(guī)定的角度間隔逐漸改變方向的同時(shí)，發(fā)送雷達(dá) 信號(hào);接收單元，接收雷達(dá)信號(hào)在對(duì)象物體反射后的反射信號(hào)；W及信號(hào)處理單元，將反射 信號(hào)變換為基帶，獲取雷達(dá)信號(hào)的每個(gè)發(fā)送方向的延遲分布(傳播延遲特性）。再有，雷達(dá)裝 置A、B也可W分別具備發(fā)送單元和接收單元，并共享信號(hào)處理單元。
[0062] 在圖1中，W表示本發(fā)明的物體檢測(cè)裝置。物體檢測(cè)裝置W與雷達(dá)裝置A、B連接，從雷 達(dá)裝置A、B接收測(cè)定信息。再有，其傳輸方式?jīng)]有特別限定，可W是有線通信方式，也可W是 無(wú)線通信方式。
[0063] 在圖1中，S表示路面。路面S既可W是直行的道路，也可W是交叉路口的一部分。
[0064] 在圖1中，T表示1個(gè)對(duì)象物體。對(duì)象物體T例如相當(dāng)于車輛、摩托車、自行車、行人 等。
[0065] 在圖1中，雷達(dá)裝置A、B所設(shè)置的位置也可W是道路的上方、路側(cè)、交叉路口的上 方、或者交叉路口的各角。再有，本發(fā)明不限定設(shè)置雷達(dá)裝置A、B的位置和設(shè)置的方法。雷達(dá) 裝置A、B只要能夠檢測(cè)在位于交叉路口的人行橫道的周圍存在的對(duì)象物體(例如，車輛、行 人、二輪車等)就合適。
[0066] 另外，本發(fā)明也不限制雷達(dá)裝置A的探測(cè)范圍和雷達(dá)裝置B的探測(cè)范圍的位置關(guān) 系。但是，由于本發(fā)明適用于雷達(dá)裝置A的探測(cè)范圍和雷達(dá)裝置B的探測(cè)范圍的重疊范圍，因 此優(yōu)選雷達(dá)裝置A和雷達(dá)裝置B被設(shè)置得重疊范圍大。
[0067] 另外，本發(fā)明也不限制雷達(dá)裝置A的結(jié)構(gòu)、W及雷達(dá)裝置B的結(jié)構(gòu)。雷達(dá)裝置AW及 雷達(dá)裝置B都可W是現(xiàn)有的市場(chǎng)銷售的產(chǎn)品或由公知技術(shù)構(gòu)成的產(chǎn)品。
[0068] 另外，在圖1所示的概念圖中，假設(shè)物體檢測(cè)裝置W與雷達(dá)裝置AW及雷達(dá)裝置B分 開設(shè)置，但是也可W設(shè)為包含在雷達(dá)裝置A或者雷達(dá)裝置B中。
[0069] 接著，參照附圖詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式。再有，W下說(shuō)明的各實(shí)施方式是一 例，本發(fā)明并不限于運(yùn)些實(shí)施方式。
[0070] (實(shí)施方式1)
[0071] 首先，使用【附圖說(shuō)明】本發(fā)明的實(shí)施方式1的物體檢測(cè)裝置。圖2是表示本發(fā)明的實(shí) 施方式1的物體檢測(cè)裝置100的主要結(jié)構(gòu)的方框圖。
[0072] 本發(fā)明的實(shí)施方式1的物體檢測(cè)裝置100連接到雷達(dá)裝置A、B，使用雷達(dá)裝置A、B檢 測(cè)對(duì)象物體。再有，雷達(dá)裝置A為"第1雷達(dá)裝置"的一例，雷達(dá)裝置B為"第2雷達(dá)裝置"的一 例。
[0073] 物體檢測(cè)裝置100具有:第1信息生成單元201、第2信息生成單元202、區(qū)域計(jì)算單 元203、空間單元格配對(duì)單元204、空間單元格選擇單元205、測(cè)定值插補(bǔ)單元206、速度估計(jì) 單元207、誤差計(jì)算單元208、區(qū)域調(diào)整單元209、物體確定單元210。由LSI電路等硬件可實(shí)現(xiàn) 物體檢測(cè)裝置100的各結(jié)構(gòu)。
[0074] 第1信息生成單元201根據(jù)從雷達(dá)裝置A的信號(hào)處理單元輸出的延遲分布，按雷達(dá) 信號(hào)的每個(gè)發(fā)送方向（方位角），按將距雷達(dá)裝置的距離W規(guī)定的間隔劃分得到的每個(gè)空間 單元格(第1空間單元格的一例），計(jì)算反射信號(hào)的接收功率的代表值（W下稱為反射強(qiáng)度）。 并且，第1信息生成單元201生成表示各空間單元格的反射強(qiáng)度的功率分布信息。再有，反射 強(qiáng)度一般而言為連續(xù)值，但是為了使處理簡(jiǎn)單，第1信息生成單元201也可W進(jìn)行量化處理。
[0075] 另外，第1信息生成單元201根據(jù)從雷達(dá)裝置A的信號(hào)處理單元輸出的延遲分布，按 雷達(dá)信號(hào)的每個(gè)發(fā)送方向（方位角），按將離雷達(dá)裝置的距離W規(guī)定的間隔劃分得到的每個(gè) 空間單元格(第1空間單元格的一例），計(jì)算對(duì)象物體的多普勒值。并且，第1信息生成單元 201生成表示各空間單元格的多普勒值的多普勒分布信息。
[0076] 并且，第1信息生成單元201將功率分布信息W及多普勒分布信息輸出到區(qū)域計(jì)算 單元203。再有，由第1信息生成單元201所生成的功率分布信息是"第1功率分布信息"的一 例，由第1信息生成單元201所生成的多普勒分布信息是"第1多普勒分布信息"的一例。
[0077] 運(yùn)里，W下說(shuō)明第1信息生成單元201生成的功率分布信息W及多普勒分布信息的 例子。
[0078] 首先，使用圖3說(shuō)明功率分布信息。圖3是表示本發(fā)明的實(shí)施方式1中的功率分布信 息的一例的圖。
[0079] 在圖3中，橫軸表示雷達(dá)裝置A的方位角，縱軸表示離雷達(dá)裝置A的距離。
[0080] 在圖3的例子中，每10°地劃分橫軸的方位角，每IOm地劃分縱軸的距離，構(gòu)成空間 單元格(ir/W。各空間單元格表示空間分辨率。再有，在本實(shí)施方式中，空間單元格的角度 范圍W及距離范圍不限于上述的記載。在得到高分辨率運(yùn)點(diǎn)上，優(yōu)選各范圍更小。
[0081] 在圖3中，各空間單元格的濃淡表示反射強(qiáng)度，顏色越濃，表示反射強(qiáng)度越強(qiáng)。再 有，為了使說(shuō)明簡(jiǎn)單，特定的空間單元格W外的空間單元格的顏色設(shè)為相同的白色。
[0082] 另外，在本實(shí)施方式中，各空間單元格的反射強(qiáng)度設(shè)為該空間單元格的范圍中的 接收功率的最大值。但是，本發(fā)明不限于此，各空間單元格的反射強(qiáng)度也可W使用該空間單 元格的范圍中的接收功率的平均值等其他的值。
[0083] 接著，使用圖4說(shuō)明多普勒分布信息。圖4是表示本發(fā)明的實(shí)施方式1中的多普勒分 布信息的一例的圖。
[0084] 在圖4中，橫軸表示雷達(dá)裝置A的方位角，縱軸表示距雷達(dá)裝置A的距離。另外，在圖 4的例子中，每10°地劃分橫軸的方位角，每IOm地劃分縱軸的距離，構(gòu)成空間單元格。圖4所 示的空間各單元與圖3所示的功率分布信息的各空間單元格對(duì)應(yīng)。
[0085] 在圖4中，各空間單元格的濃淡表示多普勒值，顏色越濃，表示多普勒值越大。再 有，為了使說(shuō)明簡(jiǎn)單，特定的空間單元格W外的空間單元格的顏色設(shè)為相同的白色。
[0086] W上，說(shuō)明了功率分布信息W及多普勒分布信息的例子。W下，將圖3、圖4所示的 各空間單元格適當(dāng)?shù)刈鳛?個(gè)點(diǎn)來(lái)處理而進(jìn)行說(shuō)明。
[0087] 第2信息生成單元202根據(jù)從雷達(dá)裝置B的信號(hào)處理單元輸出的延遲分布，按雷達(dá) 信號(hào)的每個(gè)發(fā)送方向，按W規(guī)定的間隔劃分距雷達(dá)裝置的距離得到的每個(gè)空間單元格(第2 空間單元格的一例），計(jì)算反射強(qiáng)度。并且，第2信息生成單元202生成表示各空間單元格的 反射強(qiáng)度的功率分布信息。再有，反射強(qiáng)度一般而言為連續(xù)值，但是為了使處理簡(jiǎn)單，第2信 息生成單元202也可W進(jìn)行量化處理。
[0088] 另外，第2信息生成單元202根據(jù)從雷達(dá)裝置B的信號(hào)處理單元輸出的延遲分布，按 雷達(dá)信號(hào)的每個(gè)發(fā)送方向，按W規(guī)定的間隔劃分距雷達(dá)裝置的距離得到的每個(gè)空間單元格 (第2空間單元格的一例），測(cè)定對(duì)象物體的多普勒值。并且，第2信息生成單元202生成表示 各空間單元格的多普勒值的多普勒分布信息。
[0089] 并且，第2信息生成單元202將功率分布信息W及多普勒分布信息輸出到區(qū)域計(jì)算 單元203。再有，由第2信息生成單元202生成的功率分布信息是"第2功率分布信息"的一例， 由第2信息生成單元202生成的多普勒分布信息是"第2多普勒分布信息"的一例。
[0090] 運(yùn)樣，第2信息生成單元202的功能與第1信息生成單元201的功能相同。但是，由于 雷達(dá)裝置B與雷達(dá)裝置A的配置位置不同，因此第2信息生成單元202生成的功率分布信息W 及多普勒分布信息與第1信息生成單元201生成的功率分布信息W及多普勒分布信息不同。
[0091] 例如，如圖5所示，在雷達(dá)裝置A和雷達(dá)裝置B從同一對(duì)象物體T(例如，在交叉路口 附近行駛中的車輛)接收反射信號(hào)的情況下，雷達(dá)裝置A從對(duì)象物體T的部位al、a2、a3接收 反射信號(hào)，雷達(dá)裝置B從對(duì)象物體T的部位bl、b2接收反射信號(hào)。由此，從雷達(dá)裝置A向第1信 息生成單元201輸出的延遲分布、和從雷達(dá)裝置B向第2信息生成單元202輸出的延遲分布不 同。因此，在由第1信息生成單元201生成的功率分布信息W及多普勒分布信息、和由第2信 息生成單元202生成的功率分布信息W及多普勒分布信息中，與對(duì)象物體T相關(guān)聯(lián)的單元格 的數(shù)、位置、W及值(例如，反射強(qiáng)度、多普勒值)不同。運(yùn)種傾向因雷達(dá)的高分辨率化而變得 更加顯著。
[0092] 區(qū)域計(jì)算單元203基于由第1信息生成單元201生成的功率分布W及多普勒分布信 息，選擇在多個(gè)空間單元格之中的、對(duì)象物體區(qū)域（W下稱為第1對(duì)象物體區(qū)域）。另外，區(qū)域 計(jì)算單元203基于由第2信息生成單元202生成的功率分布W及多普勒分布信息，選擇在多 個(gè)空間單元格之中、對(duì)象物體區(qū)域（W下稱為第2對(duì)象物體區(qū)域）。對(duì)象物體區(qū)域是被估計(jì)為 存在對(duì)象物體T的至少1個(gè)空間單元格。
[0093] 上述的對(duì)象物體區(qū)域的計(jì)算能夠通過(guò)公知的雷達(dá)信號(hào)處理技術(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)。對(duì)象物體 區(qū)域是空間單元格的集合體。但是，對(duì)象物體區(qū)域不必是連續(xù)區(qū)域，也可W是多個(gè)不連續(xù)點(diǎn) 或者不連續(xù)子區(qū)域的集合體。關(guān)于上述的第1對(duì)象物體區(qū)域、第2對(duì)象物體區(qū)域、W及構(gòu)成運(yùn) 些區(qū)域的空間單元格，使用圖6后面敘述。
[0094]并且，區(qū)域計(jì)算單元203將表示第1對(duì)象物體區(qū)域W及第2對(duì)象物體區(qū)域的對(duì)象物 體區(qū)域信息輸出到空間單元格配對(duì)單元204。在對(duì)象物體區(qū)域信息中，包含構(gòu)成第1對(duì)象物 體區(qū)域W及第2對(duì)象物體區(qū)域的各空間單元格的測(cè)定值(例如，距離、方位角、反射強(qiáng)度、多 普勒值）。
[00%]空間單元格配對(duì)單元204基于對(duì)象物體區(qū)域信息，進(jìn)行第1對(duì)象物體區(qū)域和第2對(duì) 象物體區(qū)域是否與同一對(duì)象物體T對(duì)應(yīng)的辨別。例如，空間單元格配對(duì)單元204基于預(yù)先確 定的雷達(dá)裝置AW及雷達(dá)裝置B的配置位置，計(jì)算第1對(duì)象物體區(qū)域和第2對(duì)象物體區(qū)域之間 的空間距離。如果該空間距離比預(yù)先確定的闊值小，則空間單元格配對(duì)單元204將第1對(duì)象 物體區(qū)域和第2對(duì)象物體區(qū)域進(jìn)行配對(duì)。
[0096] 配對(duì)的結(jié)果，例如，既有構(gòu)成第1對(duì)象物體區(qū)域的1個(gè)空間單元格、和第2對(duì)象物體 區(qū)域的所在空間的1個(gè)空間單元格成對(duì)的情況，也有構(gòu)成第1對(duì)象物體區(qū)域的1個(gè)空間單元 格、和第2對(duì)象物體區(qū)域的所在空間的多個(gè)空間單元格成對(duì)的情況。另外，例如，也有構(gòu)成第 2對(duì)象物體區(qū)域的1個(gè)空間單元格、和第1對(duì)象物體區(qū)域的所在空間的1個(gè)或者多個(gè)空間單元 格成對(duì)的情況。
[0097] 并且，空間單元格配對(duì)單元204將表示配對(duì)后的空間單元格的配對(duì)信息輸出到空 間單元格選擇單元205。在配對(duì)信息中，包含所配對(duì)的各對(duì)象物體區(qū)域的各空間單元格的測(cè) 定值(例如，距離、方位角、反射強(qiáng)度、多普勒值）。
[0098] 空間單元格選擇單元205基于配對(duì)信息、雷達(dá)裝置A和雷達(dá)裝置B的空間分辨率，選 擇配對(duì)后的第1對(duì)象物體區(qū)域W及第2對(duì)象物體區(qū)域的其中一個(gè)。
[0099] 運(yùn)里，使用圖6說(shuō)明空間單元格的選擇的例子。圖6表示將雷達(dá)裝置A、B相對(duì)設(shè)置的 情況下的、與雷達(dá)裝置A、B分別對(duì)應(yīng)的空間單元格的分布的例子。在圖6中，縱軸W及橫軸表 示距雷達(dá)裝置A的距離。另外，在圖6中，F(xiàn)l表示第1對(duì)象物體區(qū)域的例子。F2表示第2對(duì)象物 體區(qū)域的例子。第1對(duì)象物體區(qū)域Fl由多個(gè)空間單元格a構(gòu)成。第2對(duì)象物體區(qū)域F2由多個(gè)空 間單元格b構(gòu)成。再有，空間單元格a是"第1空間單元格"的一例，空間單元格b是"第2空間單 元格"的一例。
[0100] 如圖6所示，空間單元格a越遠(yuǎn)離雷達(dá)裝置A變得越大，空間單元格b越遠(yuǎn)離雷達(dá)裝 置B變得越大。由此，在位于接近雷達(dá)裝置A的位置的空間單元格a、和位于離雷達(dá)裝置B遠(yuǎn)的 位置的空間單元格b配對(duì)的情況下，空間單元格a比空間單元格b更小。同樣，在位于接近雷 達(dá)裝置B位置的空間單元格b、和位于離雷達(dá)裝置A遠(yuǎn)的位置的空間單元格a配對(duì)的情況下， 空間單元格a比空間單元格b更大。
[0101] 在運(yùn)樣的情況下，空間單元格選擇單元205選擇在配對(duì)了的對(duì)象物體區(qū)域之中的、 構(gòu)成對(duì)象物體區(qū)域的空間單元格的大小小的一方的對(duì)象物體區(qū)域。例如，在第1對(duì)象物體區(qū) 域F1、和第2對(duì)象物體區(qū)域F2配對(duì)了的情況下，空間單元格選擇單元205將屬于Fl的空間單 元格的大小的平均值、和屬于F2的空間單元格的大小的平均值進(jìn)行比較，選擇平均值小的 一方的對(duì)象物體區(qū)域。
[0102] W上說(shuō)明了空間單元格的選擇的例子。
[0103] 并且，空間單元格選擇單元205將表示被選擇了的空間單元格、和配對(duì)后的空間單 元格的選擇結(jié)果信息輸出到測(cè)定值插補(bǔ)單元206。在選擇結(jié)果信息中，包含表示被選擇出的 對(duì)象物體區(qū)域?yàn)槟囊粋€(gè)(例如，第1對(duì)象物體區(qū)域Fl和第2對(duì)象物體區(qū)域F2中哪一個(gè)被選擇 了）的值、配對(duì)后的各對(duì)象物體區(qū)域的各空間單元格的測(cè)定值(例如，距離、方位角、反射強(qiáng) 度、多普勒值)。
[0104] 對(duì)于被空間單元格選擇單元205選擇出的對(duì)象物體區(qū)域的空間單元格的測(cè)定值， 測(cè)定值插補(bǔ)單元206使用未被空間單元格選擇單元205選擇的對(duì)象物體區(qū)域的空間單元格 的測(cè)定值進(jìn)行插補(bǔ)處理。運(yùn)里被插補(bǔ)的測(cè)定值例如為多普勒值。
[0105] 運(yùn)里，使用圖7說(shuō)明測(cè)定值的插補(bǔ)的例子。圖7A表示配對(duì)后的第1對(duì)象物體區(qū)域Fl 的空間單元格a和第2對(duì)象物體區(qū)域F2的空間單元格b的例子。圖7B表示被插補(bǔ)測(cè)定值的空 間單元格a和用于該插補(bǔ)的空間單元格b的例子。
[0106] 在圖7A中，例如1個(gè)空間單元格bl、和多個(gè)空間單元格al~al4配對(duì)。另外，在圖7A 中，例如，多個(gè)空間單元格a 1~a 14是被空間單元格選擇單元205選擇了的空間單元格，空間 單元格bl是未被空間單元格選擇單元205選擇的空間單元格。再有，在圖7A中，假設(shè)為空間 單元格b 1、和與空間單元格b 1大部分(例如，規(guī)定的大小W上)重疊的空間單元格a配對(duì)后的 例子，也可W空間單元格bl、和與空間單元格bl至少一部分重疊的全部的空間單元格a配 對(duì)。
[0107] 在圖7A中，測(cè)定值插補(bǔ)單元206對(duì)受到空間單元格bl的影響的多個(gè)空間單元格al ~al4進(jìn)行多普勒值的插補(bǔ)。運(yùn)里，作為例子，使用圖7B說(shuō)明空間單元格a8被插補(bǔ)多普勒值 的情況。
[0108] 如圖7B所示，在空間單元格bl的周圍，假設(shè)存在空間單元格b2~b4。在該情況下， 測(cè)定值插補(bǔ)單元206根據(jù)空間單元格bl~b4的多普勒值，通過(guò)雙線性插補(bǔ)，對(duì)空間單元格a8 的多普勒值進(jìn)行插補(bǔ)。
[0109] 再有，在圖7B中，將用于插補(bǔ)的空間單元格bl的周圍的空間單元格b設(shè)為了空間單 元格b2~b4,但是只要是在空間單元格bl的周圍存在的空間單元格b，其數(shù)W及位置不限 定。
[0110] 另外，測(cè)定值插補(bǔ)單元206不限于雙線性插補(bǔ)，例如，也可W使用非線性的插補(bǔ)方 法。另外，測(cè)定值插補(bǔ)單元206例如使用空間單元格bl~b4的多普勒值中的最大值、或者空 間單元格bl~b4的多普勒值的平均值，也可W對(duì)空間單元格a8的多普勒值進(jìn)行插補(bǔ)?；蛘?， 測(cè)定值插補(bǔ)單元206例如也可W將空間單元格bl的多普勒值直接確定為空間單元格a8的多 普勒值。
[0111] 與對(duì)上述的空間單元格a8的插補(bǔ)相同地，測(cè)定值插補(bǔ)單元206對(duì)于其他的空間單 元格al~al4也進(jìn)行多普勒值的插補(bǔ)。
[0112] W上說(shuō)明了測(cè)定值的插補(bǔ)的例子。
[0113] 并且，測(cè)定值插補(bǔ)單元206將插補(bǔ)結(jié)果信息輸出到速度估計(jì)單元207。在插補(bǔ)結(jié)果 信息中，包含：由空間單元格選擇單元205選擇出的構(gòu)成對(duì)象物體區(qū)域的各空間單元格的實(shí) 際的測(cè)定值、和配對(duì)后的各對(duì)象物體區(qū)域的各空間單元格的插補(bǔ)測(cè)定值(例如，距離、方位 角、反射強(qiáng)度、多普勒值）。
[0114] 速度估計(jì)單元207基于插補(bǔ)結(jié)果信息，估計(jì)對(duì)象物體T的實(shí)際的速度(也稱為絕對(duì) 速度）。
[0115] 運(yùn)里，使用圖8說(shuō)明對(duì)象物體T的實(shí)際的速度的估計(jì)的例子。運(yùn)里，作為例子，假設(shè) 插補(bǔ)測(cè)定值根據(jù)空間單元格b的測(cè)定值來(lái)計(jì)算。
[0116] 在圖8中，0a表示空間單元格a的方位角，VRa表示空間單元格a的多普勒值，0b表示 空間單元格b的方位角，VRb表示空間單元格b的多普勒值。方位角的基準(zhǔn)方向，在雷達(dá)裝置A 和雷達(dá)裝置B共用。多普勒值是對(duì)各雷達(dá)裝置的半徑方向的速度。
[0117] 由于雷達(dá)裝置A的設(shè)置高度、W及雷達(dá)裝置A和對(duì)象物體T之間的距離已知，因此速 度估計(jì)單元207將多普勒值VRa分解為xy平面(路面S)中的分量（W下稱為平面分量)VRas、 和垂直方向Z中的分量（W下稱為垂直方向分量)VRaz。
[0118] 另外，由于雷達(dá)裝置B的設(shè)置高度、W及雷達(dá)裝置B和對(duì)象物體T之間的距離已知， 因此速度估計(jì)單元207將多普勒值VRb分解為平面分量VRbs和垂直方向分量VRbz。
[0119] 進(jìn)而，速度估計(jì)單元207將平面分量VRas和平面分量VRbs分解為X方向分量和y方 向分量。
[0120] 運(yùn)里，將空間單元格a的實(shí)際的測(cè)定值設(shè)為（01，￥3，1)，1 = 1~111。另外，將由空間單 元格b的測(cè)定值計(jì)算的插補(bǔ)測(cè)定值設(shè)為（目i，Vs，i)，i =m+l~m+n。上述m+n個(gè)的測(cè)定值與同 一對(duì)象物體T的不同的反射點(diǎn)對(duì)應(yīng)，因此如果將對(duì)象物體T的實(shí)際的速度表示為(Vx，Vy)，則 W下的算式（1)成立。 閨
…
[0122] 在上述算式（1)中，Vx是xy平面中的X軸方向的速度，Vy是xy平面中的y軸方向的速 度。關(guān)于上述算式（1)，請(qǐng)參照文獻(xiàn)（F.Folster and H.Rohling,Lateral Velocity Estimation Based on Automotive Radar Sensors，Internal Conference on Radar， 2006.) O
[0123] 根據(jù)上述算式（I)，速度估計(jì)單元207計(jì)算對(duì)象物體T的實(shí)際的速度。作為具體的計(jì) 算方法，例如能夠利用最小二乘法等的遞歸計(jì)算方法。在運(yùn)樣的對(duì)象物體的速度的計(jì)算中， 由測(cè)定值插補(bǔ)單元206所插補(bǔ)的測(cè)定值的數(shù)與實(shí)際的測(cè)定值的數(shù)(即，n和m)接近，因此遞歸 計(jì)算和異常值判斷的精度得到改善。
[0124] 并且，速度估計(jì)單元207將估計(jì)結(jié)果信息輸出到誤差計(jì)算單元208。在該估計(jì)結(jié)果 信息中，包含估計(jì)出的對(duì)象物體T的實(shí)際的速度值、由空間單元格選擇單元205選擇出的各 空間單元格的實(shí)際的測(cè)定值(例如，距離、方位角、反射強(qiáng)度、多普勒值）、由測(cè)定值插補(bǔ)單元 206所插補(bǔ)的各空間單元格的插補(bǔ)測(cè)定值(例如，距離、方位角、反射強(qiáng)度、多普勒值）。
[0125] 基于估計(jì)結(jié)果信息，誤差計(jì)算單元208計(jì)算實(shí)際的測(cè)定值和插補(bǔ)測(cè)定值的誤差。例 如，誤差計(jì)算單元208提取誤差大的測(cè)定值、即，與對(duì)象物體T的實(shí)際的速度不匹配的多普勒 值的空間單元格。例如，誤差計(jì)算單元208在最小二乘法的情況下，由于遞歸計(jì)算的結(jié)果為 直線，因此能夠用測(cè)定值和該直線之間的距離測(cè)量誤差。
[0126] 在誤差比規(guī)定闊值大(或者為規(guī)定闊值W上）的情況下，誤差計(jì)算單元208將表示 誤差的分布的誤差分布信息、從速度估計(jì)單元207輸入的估計(jì)結(jié)果信息輸出到區(qū)域調(diào)整單 元209。
[0127] 另一方面，在誤差為規(guī)定闊值W下（或者比規(guī)定闊值小）的情況下，誤差計(jì)算單元 208將從速度估計(jì)單元207輸入的估計(jì)結(jié)果信息輸出到物體確定單元210。或者，在經(jīng)過(guò)了后 述的區(qū)域調(diào)整單元209進(jìn)行的處理的情況下，誤差計(jì)算單元208將調(diào)整后的估計(jì)結(jié)果信息輸 出到物體確定單元210。
[0128] 區(qū)域調(diào)整單元209基于誤差分布信息W及估計(jì)結(jié)果信息，進(jìn)行被選擇出的對(duì)象物 體區(qū)域的至少1個(gè)空間單元格的再選擇。即，區(qū)域調(diào)整單元209基于算出的誤差，從誤差大的 空間單元格中，將一定數(shù)的空間單元格除外，調(diào)整對(duì)象物體區(qū)域。并且，區(qū)域調(diào)整單元209將 表示調(diào)整后的對(duì)象物體區(qū)域的調(diào)整結(jié)果信息輸出到速度估計(jì)單元207。在調(diào)整結(jié)果信息中， 包含構(gòu)成調(diào)整后的對(duì)象物體區(qū)域的空間單元格的測(cè)定值(例如，方位角、距離、多普勒值）。 作為與上述空間單元格對(duì)應(yīng)的測(cè)定值，使用實(shí)際的測(cè)定值或者插補(bǔ)測(cè)定值的其中一個(gè)。速 度估計(jì)單元207基于調(diào)整結(jié)果信息，再次實(shí)施遞歸計(jì)算。運(yùn)樣，直至誤差小于規(guī)定闊值為止， 在速度估計(jì)單元207、誤差計(jì)算單元208、區(qū)域調(diào)整單元209中反復(fù)各處理。再有，在從區(qū)域調(diào) 整單元209輸出的調(diào)整結(jié)果信息被輸入到速度估計(jì)單元207的情況下，測(cè)定值插補(bǔ)單元206 省略有關(guān)插補(bǔ)測(cè)定值的遞歸運(yùn)算。
[0129] 再有，區(qū)域調(diào)整單元209也可W將調(diào)整結(jié)果信息輸出到區(qū)域計(jì)算單元203。此時(shí)，區(qū) 域計(jì)算單元203基于調(diào)整結(jié)果信息，再次計(jì)算對(duì)象物體區(qū)域。此時(shí)，測(cè)定值插補(bǔ)單元206實(shí)施 有關(guān)插補(bǔ)測(cè)定值的遞歸運(yùn)算。
[0130] 物體確定單元210基于估計(jì)結(jié)果信息或者調(diào)整后的估計(jì)結(jié)果信息，辨別對(duì)象物體T 的位置、大小、形狀、類別（例如，大型車輛、小型車輛、二輪車、行人等）的至少1個(gè)。并且，物 體確定單元210將表示辨別結(jié)果的信息、和表示對(duì)象物體T的實(shí)際的速度的信息，輸出到物 體檢測(cè)裝置100的外部的安全性系統(tǒng)300。在安全性系統(tǒng)300為道路基礎(chǔ)設(shè)施系統(tǒng)的情況下， 安全性系統(tǒng)300將信號(hào)機(jī)的控制或者檢測(cè)出的物體的信息通知給車輛的駕駛員。在安全性 系統(tǒng)300為設(shè)施監(jiān)視用系統(tǒng)的情況下，安全性系統(tǒng)300為了防止可疑者、可疑車輛的入侵而 鳴響警報(bào)。
[0131] 再有，在本發(fā)明的實(shí)施方式1中，不限定物體確定單元210中的具體的辨別方法。例 如，物體確定單元210預(yù)先保持與對(duì)象物體的類別對(duì)應(yīng)的對(duì)象物體區(qū)域的尺寸W及形狀的 模板模型，通過(guò)將模板模型和對(duì)象物體區(qū)域的信息進(jìn)行比較，也可W進(jìn)行辨別?；蛘?，物體 確定單元210通過(guò)與對(duì)象物體的類別對(duì)應(yīng)的反射強(qiáng)度的分布的模板模型進(jìn)行比較，也可W 進(jìn)行辨別。
[0132] 另外，在本發(fā)明的實(shí)施方式1中，設(shè)為物體檢測(cè)裝置100具備誤差計(jì)算單元208W及 區(qū)域調(diào)整單元209的結(jié)構(gòu)，但是也可W設(shè)為物體檢測(cè)裝置100不具備誤差計(jì)算單元208W及 區(qū)域調(diào)整單元209的結(jié)構(gòu)(后述的實(shí)施方式2~4也是同樣）。
[0133] 根據(jù)W上說(shuō)明的本發(fā)明的實(shí)施方式1，能夠提供可抑制不同的空間分辨率的影響 的物體檢測(cè)裝置W及物體檢測(cè)方法。其結(jié)果，能夠準(zhǔn)確地檢測(cè)在道路或者道路周邊存在的 車輛、二輪車、或者行人等的位置和速度，能夠防止碰撞事故、特別是行人或二輪車關(guān)聯(lián)的 交通事故于未然。
[0134] (實(shí)施方式2)
[0135] 接著，使用【附圖說(shuō)明】本發(fā)明的實(shí)施方式2的物體檢測(cè)裝置。圖9是表示本發(fā)明的實(shí) 施方式2的物體檢測(cè)裝置101的主要結(jié)構(gòu)的方框圖。在圖9中，對(duì)與圖2共同的結(jié)構(gòu)，附加與圖 2相同的標(biāo)號(hào)并省略其詳細(xì)的說(shuō)明。圖9所示的物體檢測(cè)裝置101還具備區(qū)域分割單元901， 并且采用圖2所示的空間單元格選擇單元205W及測(cè)定值插補(bǔ)單元206分別被置換為空間單 元格選擇單元905 W及測(cè)定值插補(bǔ)單元906的結(jié)構(gòu)。
[0136] 區(qū)域分割單元901將由雷達(dá)裝置A、B進(jìn)行測(cè)定的區(qū)域分割為多個(gè)區(qū)域、例如3個(gè)區(qū) 域(分割區(qū)域的一例）。3個(gè)區(qū)域，例如分割為比雷達(dá)裝置B更接近雷達(dá)裝置A的區(qū)域（W下稱 為雷達(dá)裝置A近旁區(qū)域。第1分割區(qū)域的一例）、比雷達(dá)裝置A更接近雷達(dá)裝置B的區(qū)域（W下 稱為雷達(dá)裝置B近旁區(qū)域。第2分割區(qū)域的一例）、距雷達(dá)裝置A的距離和離雷達(dá)裝置B的距離 相同的區(qū)域（W下稱為中間區(qū)域。第3分割區(qū)域的一例）。并且，區(qū)域分割單元901將表示分割 結(jié)果的分割結(jié)果信息輸出到空間單元格選擇單元905。分割結(jié)果信息包含：構(gòu)成雷達(dá)裝置A 近旁區(qū)域、雷達(dá)裝置B近旁區(qū)域、中間區(qū)域各自的空間單元格的距離W及方位角的值。
[0137] 空間單元格選擇單元905基于從空間單元格配對(duì)單元204輸入的配對(duì)信息、從區(qū)域 分割單元901輸入的分割結(jié)果信息，選擇配對(duì)后的第1對(duì)象物體區(qū)域或者第2對(duì)象物體區(qū)域 的其中一個(gè)。或者，空間單元格選擇單元905基于配對(duì)信息W及分割結(jié)果信息，確定對(duì)配對(duì) 后的第1對(duì)象物體區(qū)域W及第2對(duì)象物體區(qū)域的哪一個(gè)都不選擇。如在實(shí)施方式1中說(shuō)明那 樣，在配對(duì)信息中，包含配對(duì)后的各對(duì)象物體區(qū)域的各空間單元格的測(cè)定值(例如，距離、方 位角、反射強(qiáng)度、多普勒值）。
[0138] 例如，在配對(duì)后的第1對(duì)象物體區(qū)域Fl W及第2對(duì)象物體區(qū)域F2位于雷達(dá)裝置A近 旁區(qū)域的情況下，空間單元格選擇單元905選擇第1對(duì)象物體區(qū)域F1。例如，配對(duì)后的空間單 元格a、b與雷達(dá)裝置A近旁區(qū)域的空間單元格重復(fù)規(guī)定數(shù)W上的情況下，空間單元格選擇單 元905選擇構(gòu)成第1對(duì)象物體區(qū)域Fl的空間單元格a(參照?qǐng)D6)。
[0139] 另外，例如，在配對(duì)后的第1對(duì)象物體區(qū)域Fl W及第2對(duì)象物體區(qū)域F2位于雷達(dá)裝 置B近旁區(qū)域的情況下，空間單元格選擇單元905選擇第1對(duì)象物體區(qū)域F2。例如，在配對(duì)后 的空間單元格a、b與雷達(dá)裝置B近旁區(qū)域的空間單元格重復(fù)規(guī)定數(shù)W上的情況下，空間單元 格選擇單元905選擇構(gòu)成第2對(duì)象物體區(qū)域F2的空間單元格b(參照?qǐng)D6)。
[0140] 另外，例如，在配對(duì)后的第1對(duì)象物體區(qū)域Fl W及第2對(duì)象物體區(qū)域F2位于中間區(qū) 域的情況下，空間單元格選擇單元905對(duì)第1對(duì)象物體區(qū)域Fl W及第2對(duì)象物體區(qū)域F2的哪 一個(gè)都不選擇。例如，在配對(duì)后的空間單元格a、b與中間區(qū)域的空間單元格重復(fù)規(guī)定數(shù)W上 的情況下，空間單元格選擇單元905對(duì)構(gòu)成第1對(duì)象物體區(qū)域Fl的空間單元格a(參照?qǐng)D6) W 及構(gòu)成第2對(duì)象物體區(qū)域F2的空間單元格b(參照?qǐng)D6)的哪一個(gè)都不選擇。
[0141] 并且，在選擇了其中一個(gè)對(duì)象物體區(qū)域的情況下，空間單元格選擇單元905將選擇 結(jié)果信息輸出到測(cè)定值插補(bǔ)單元906。在該選擇結(jié)果信息中包含:表示被選擇了的對(duì)象物體 區(qū)域的空間單元格是哪一個(gè)(例如，空間單元格a和空間單元格b中的哪一個(gè)被選擇了）的 值、配對(duì)后的各對(duì)象物體區(qū)域的各空間單元格的測(cè)定值(例如，距離、方位角、反射強(qiáng)度、多 普勒值）。
[0142] 另一方面，在哪一個(gè)對(duì)象物體區(qū)域都沒(méi)選擇的情況下，空間單元格選擇單元905將 選擇結(jié)果信息輸出到測(cè)定值插補(bǔ)單元906。在該選擇結(jié)果信息中包含:表示哪一個(gè)對(duì)象物體 區(qū)域都沒(méi)被選擇的意旨的值、配對(duì)后的各對(duì)象物體區(qū)域的各空間單元格的測(cè)定值(例如，距 離、方位角、反射強(qiáng)度、多普勒值）。
[0143] 例如，在選擇結(jié)果信息中包含了表示其中一個(gè)空間單元格被選擇了的值的情況 下，測(cè)定值插補(bǔ)單元906對(duì)由空間單元格選擇單元905選擇的空間單元格的插補(bǔ)測(cè)定值(例 如，多普勒值），使用未由空間單元格選擇單元905選擇的空間單元格的測(cè)定值(例如，多普 勒值)進(jìn)行插補(bǔ)處理。
[0144] 例如，在選擇結(jié)果信息中包含了表示空間單元格a被選擇出的值的情況下，測(cè)定值 插補(bǔ)單元906對(duì)與空間單元格b配對(duì)了的空間單元格a的插補(bǔ)多普勒值，使用空間單元格b的 多普勒值進(jìn)行插補(bǔ)。另外，例如在選擇結(jié)果信息中包含了表示空間單元格b被選擇了的值的 情況下，測(cè)定值插補(bǔ)單元906對(duì)與空間單元格a配對(duì)了的空間單元格b的插補(bǔ)多普勒值，使用 空間單元格a的多普勒值進(jìn)行插補(bǔ)。
[0145] 另外，例如，在選擇結(jié)果信息中包含了表示空間單元格aW及空間單元格b的哪一 個(gè)都未被選擇的值的情況下，測(cè)定值插補(bǔ)單元906不進(jìn)行多普勒值的插補(bǔ)，而將空間單元格 a的多普勒值W及空間單元格b的多普勒值保持原樣。
[0146] 根據(jù)W上說(shuō)明的本發(fā)明的實(shí)施方式2,能夠得到上述的實(shí)施方式1的效果，進(jìn)而，由 于基于由區(qū)域分割單元901分割得到的區(qū)域的空間單元格，選擇成為插補(bǔ)的對(duì)象的空間單 元格，因此能夠減少空間單元格選擇單元905中的計(jì)算量。
[0147] (實(shí)施方式3)
[0148] 接著，使用【附圖說(shuō)明】本發(fā)明的實(shí)施方式3的物體檢測(cè)裝置。圖10是表示本發(fā)明的實(shí) 施方式3的物體檢測(cè)裝置102的主要結(jié)構(gòu)的方框圖。在圖10中，對(duì)于與圖2共通的結(jié)構(gòu)，附加 與圖2相同的標(biāo)號(hào)并省略其詳細(xì)的說(shuō)明。圖10所示的物體檢測(cè)裝置102采用還具備:基準(zhǔn)單 元格設(shè)定單元1001W及測(cè)定值變換單元1002、且圖2所示的速度估計(jì)單元207置換為速度估 計(jì)單元1003、不具備空間單元格選擇單元205 W及測(cè)定值插補(bǔ)單元206的結(jié)構(gòu)。
[0149] 基準(zhǔn)單元格設(shè)定單元1001對(duì)基準(zhǔn)單元格進(jìn)行設(shè)定?；鶞?zhǔn)單元格是構(gòu)成由雷達(dá)裝置 A、B進(jìn)行測(cè)定的區(qū)域的至少一部分的區(qū)域的單元。圖11表示基準(zhǔn)單元格的一例。圖11表示在 交叉路口中設(shè)定的基準(zhǔn)區(qū)域W及構(gòu)成該區(qū)域的基準(zhǔn)單元格。例如，基準(zhǔn)區(qū)域BFl是與交叉路 口的內(nèi)側(cè)對(duì)應(yīng)的區(qū)域，由多個(gè)基準(zhǔn)單元格Cl構(gòu)成。另外，例如，基準(zhǔn)區(qū)域BF2是在交叉路口的 內(nèi)側(cè)中比基準(zhǔn)區(qū)域BFl更窄的區(qū)域，由多個(gè)基準(zhǔn)單元格C2構(gòu)成?；鶞?zhǔn)單元格設(shè)定單元1001設(shè) 定基準(zhǔn)區(qū)域BFl W及基準(zhǔn)單元格Cl、或者基準(zhǔn)區(qū)域BF2 W及基準(zhǔn)單元格C2的哪一個(gè)都可W。
[0150] 再有，由基準(zhǔn)單元格設(shè)定單元1001所設(shè)定的各基準(zhǔn)單元格的位置、形狀、W及數(shù)不 限于圖11。例如，基準(zhǔn)單元格優(yōu)選設(shè)定在被當(dāng)作重要區(qū)域的人行橫道和其近旁。
[0151] 并且，基準(zhǔn)單元格設(shè)定單元1001將表示設(shè)定的基準(zhǔn)單元格的基準(zhǔn)單元格信息輸出 到測(cè)定值變換單元1002。在基準(zhǔn)單元格信息中例如包含基準(zhǔn)單元格的方位角、距離等的值。
[0152] 測(cè)定值變換單元1002將從第1信息生成單元201輸入的功率分布信息W及多普勒 分布信息的至少1個(gè)空間單元格的測(cè)定值，與從基準(zhǔn)空間單元格設(shè)定單元1001輸入的基準(zhǔn) 單元格信息的各空間單元格相對(duì)應(yīng)。另外，測(cè)定值變換單元1002將從第2信息生成單元202 輸入的功率分布信息W及多普勒分布信息的至少1個(gè)空間單元格的測(cè)定值，與從基準(zhǔn)空間 單元格設(shè)定單元1001輸入的基準(zhǔn)單元格信息的各空間單元格相對(duì)應(yīng)。
[0153] 運(yùn)里，基準(zhǔn)單元格信息W圖11所示的基準(zhǔn)區(qū)域BFl W及構(gòu)成該區(qū)域的多個(gè)空間單 元格Cl的情況為例進(jìn)行說(shuō)明。
[0154]此時(shí)，測(cè)定值變換單元1002將從第1信息生成單元201輸入的功率分布信息W及多 普勒分布信息所示出的各空間單元格的測(cè)定值，與基準(zhǔn)單元格信息所示出的各基準(zhǔn)單元格 Cl相對(duì)應(yīng)。由此，從第1信息生成單元201輸入的功率分布信息W及多普勒分布信息，被變換 為表示各基準(zhǔn)單元格Cl的測(cè)定值的信息。
[01W]另外，測(cè)定值變換單元1002將從第2信息生成單元202輸入的功率分布信息W及多 普勒分布信息所示出的各空間單元格的測(cè)定值，與基準(zhǔn)單元格信息所示出的各基準(zhǔn)單元格 Cl相對(duì)應(yīng)。由此，從第2信息生成單元202輸入的功率分布信息W及多普勒分布信息被變換 為表示各基準(zhǔn)單元格Cl的測(cè)定值的信息。
[0156] 并且，測(cè)定值變換單元1002將在從第1信息生成單元201輸入后如上述那樣進(jìn)行變 換得到的功率分布信息W及多普勒分布信息、和在從第2信息生成單元202輸入后如上述那 樣進(jìn)行變換得到的功率分布信息W及多普勒分布信息，輸出到區(qū)域計(jì)算單元203。區(qū)域計(jì)算 單元203基于從測(cè)定值變換單元1002輸入的功率分布信息W及多普勒分布信息，如實(shí)施方 式1說(shuō)明的那樣，計(jì)算第1對(duì)象物體區(qū)域和第2對(duì)象物體區(qū)域。
[0157] 速度估計(jì)單元1003使用從空間單元格配對(duì)單元204輸出的配對(duì)后的基準(zhǔn)單元格的 測(cè)定值，進(jìn)行速度的估計(jì)。速度估計(jì)單元1003的處理過(guò)程基本上與速度估計(jì)單元207相同， 但是輸入數(shù)據(jù)從測(cè)定值W及插補(bǔ)測(cè)定值變化為測(cè)定值的方面不同。
[0158] 根據(jù)W上說(shuō)明的本發(fā)明的實(shí)施方式3,能夠得到上述的實(shí)施方式1的效果，進(jìn)而在 各雷達(dá)裝置與監(jiān)視雷達(dá)照射的區(qū)域相同的區(qū)域的其他傳感器或者照相機(jī)聯(lián)動(dòng)的情況下是 有效的。
[0159] (實(shí)施方式4)
[0160] 接著，使用【附圖說(shuō)明】本發(fā)明的實(shí)施方式4的物體檢測(cè)裝置。圖12是表示本發(fā)明的實(shí) 施方式4的物體檢測(cè)裝置103的主要結(jié)構(gòu)的方框圖。在圖12中，對(duì)于與圖2共同的結(jié)構(gòu)，附加 與圖2相同的標(biāo)號(hào)并省略其詳細(xì)的說(shuō)明。圖12所示的物體檢測(cè)裝置103,作為空間單元格選 擇單元的一例具備基準(zhǔn)數(shù)選擇單元1205,并且采用將圖2所示的測(cè)定值插補(bǔ)單元206、速度 估計(jì)單元207W及區(qū)域調(diào)整單元209分別置換為測(cè)定值插補(bǔ)單元1206、速度估計(jì)單元1207W 及區(qū)域調(diào)整單元1209的結(jié)構(gòu)。
[0161] 基準(zhǔn)數(shù)選擇單元1205基于從空間單元格配對(duì)單元204輸入的配對(duì)信息，將與對(duì)象 物體區(qū)域F2配對(duì)后的對(duì)象物體區(qū)域Fl的空間單元格(例如，空間單元格a)的測(cè)定值的數(shù)、和 與對(duì)象物體區(qū)域Fl配對(duì)后的對(duì)象物體區(qū)域F2的空間單元格(例如，空間單元格b)的測(cè)定值 的數(shù)進(jìn)行比較，選擇個(gè)數(shù)多的一方的測(cè)定值的數(shù)作為基準(zhǔn)數(shù)。
[0162] 并且，基準(zhǔn)數(shù)選擇單元1205將表示選擇出的基準(zhǔn)數(shù)的基準(zhǔn)數(shù)信息輸出到測(cè)定值插 補(bǔ)單元1206。在基準(zhǔn)數(shù)信息中，例如包含表示被選擇了基準(zhǔn)數(shù)的對(duì)象物體區(qū)域(例如，對(duì)象 物體區(qū)域Fl或者對(duì)象物體區(qū)域F2)的值、配對(duì)后的各對(duì)象物體區(qū)域的各空間單元格的測(cè)定 值(例如，距離、方位角、反射強(qiáng)度、多普勒值）。
[0163] 測(cè)定值插補(bǔ)單元1206確定被選擇作為基準(zhǔn)數(shù)的測(cè)定值、和基于未被選擇作為基準(zhǔn) 數(shù)的測(cè)定值的插補(bǔ)測(cè)定值的對(duì)。并且，例如，在對(duì)象物體區(qū)域Fl (空間單元格a)的測(cè)定值的 數(shù)被選擇作為基準(zhǔn)數(shù)的情況下，測(cè)定值插補(bǔ)單元1206基于與空間單元格a的測(cè)定值成對(duì)的 空間單元格b的實(shí)際的測(cè)定值，對(duì)空間單元格a的插補(bǔ)測(cè)定值進(jìn)行插補(bǔ)?；蛘?，例如在對(duì)象物 體區(qū)域F2(空間單元格b)的測(cè)定值的數(shù)被選擇作為基準(zhǔn)數(shù)的情況下，測(cè)定值插補(bǔ)單元1206 基于與空間單元格b的測(cè)定值成對(duì)的空間單元格a的實(shí)際的測(cè)定值，對(duì)空間單元格b的插補(bǔ) 測(cè)定值進(jìn)行插補(bǔ)。
[0164] 運(yùn)樣的插補(bǔ)的結(jié)果，在空間單元格a中包含的測(cè)定值的數(shù)和對(duì)空間單元格a的插補(bǔ) 測(cè)定值的數(shù)為同等。
[0165] 并且，測(cè)定值插補(bǔ)單元1206將表示插補(bǔ)結(jié)果的插補(bǔ)結(jié)果信息輸出到速度估計(jì)單元 1207。
[0166] 速度估計(jì)單元1207基于在對(duì)象物體區(qū)域Fl中包含的測(cè)定值和對(duì)象物體區(qū)域Fl中 的插補(bǔ)測(cè)定值的對(duì)、或者在對(duì)象物體區(qū)域F2中包含的測(cè)定值和對(duì)象物體區(qū)域F2中的插補(bǔ)測(cè) 定值的對(duì)，估計(jì)對(duì)象物體的速度。例如，速度估計(jì)單元1207對(duì)于插補(bǔ)結(jié)果信息所示出的測(cè)定 值的對(duì)進(jìn)行加權(quán)加法運(yùn)算，視為遞歸計(jì)算的測(cè)定值并進(jìn)行遞歸。具體而言，利用W下的算式 (2)。
[0167] (2)
[0168] 其中，權(quán)重系數(shù)滿足下述條件式(3)。
[0169] Wi+W2 = 1 (3)
[0170] 另外，在上述算式（2)中，Va, i和Vb, i分別是空間單元格a的多普勒測(cè)定值和基于 空間單元格b的插補(bǔ)多普勒值。另外，在上述算式(2)中，目aa和0b，i分別是方位角。Vx和Vy 是實(shí)際速度的估計(jì)值。
[0171] 速度估計(jì)單元1207將表示基于上述算式(2)、（3)算出的結(jié)果的估計(jì)結(jié)果信息輸出 到誤差計(jì)算單元208。
[0172] 區(qū)域調(diào)整單元1209基于從誤差計(jì)算單元208輸入的誤差分布信息W及估計(jì)結(jié)果信 息，從誤差大的空間單元格中將一定數(shù)的空間單元格除外，調(diào)整對(duì)象物體區(qū)域。此時(shí)，與圖2 所示的區(qū)域調(diào)整單元209不同，區(qū)域調(diào)整單元1209按對(duì)將空間單元格a和空間單元格b除外。 并且，區(qū)域調(diào)整單元120則尋表示調(diào)整后的對(duì)象物體區(qū)域的調(diào)整結(jié)果信息輸出到速度估計(jì)單 元1207。W后的動(dòng)作與實(shí)施方式1同樣。
[0173] 根據(jù)W上說(shuō)明的本發(fā)明的實(shí)施方式4,能夠得到上述的實(shí)施方式1的效果，進(jìn)而，通 過(guò)導(dǎo)入并自動(dòng)地計(jì)算權(quán)重系數(shù)Wi和W2，能夠自適應(yīng)地利用雷達(dá)裝置A和雷達(dá)B裝置的測(cè)定值， 因此能夠與不同的雷達(dá)測(cè)定精度對(duì)應(yīng)。
[0174] 作為本發(fā)明的實(shí)施方式的各種方式，包含W下的方式。
[0175] 第1發(fā)明的物體檢測(cè)裝置，具備:第1信息生成單元，在按第1雷達(dá)裝置發(fā)送的第1雷 達(dá)信號(hào)的每個(gè)發(fā)送方向W及按距所述第1雷達(dá)裝置的每個(gè)第1距離劃分得到的多個(gè)第1空間 單元格中，計(jì)算與所述第1雷達(dá)裝置接收的來(lái)自對(duì)象物體的1個(gè)W上的第1反射信號(hào)有關(guān)的1 個(gè)W上的第1測(cè)定值;第2信息生成單元，在按第2雷達(dá)裝置發(fā)送的第2雷達(dá)信號(hào)的每個(gè)發(fā)送 方向W及按距所述第2雷達(dá)裝置的每個(gè)第2距離劃分得到的多個(gè)第2空間單元格中，計(jì)算與 所述第2雷達(dá)裝置接收的來(lái)自所述對(duì)象物體的1個(gè)W上的第2反射信號(hào)有關(guān)的1個(gè)W上的第2 測(cè)定值；區(qū)域計(jì)算單元，基于所述第I測(cè)定值，將在所述多個(gè)第I空間單元格之中、被估計(jì)為 存在所述對(duì)象物體的1個(gè)W上的所述第1空間單元格選擇作為第1對(duì)象物體區(qū)域，基于所述 第2測(cè)定值，將在所述多個(gè)第2空間單元格之中、被估計(jì)為存在所述對(duì)象物體的1個(gè)W上的所 述第2空間單元格選擇作為第2對(duì)象物體區(qū)域;測(cè)定值插補(bǔ)單元，使用所述第2對(duì)象物體區(qū)域 的所述第2測(cè)定值，計(jì)算所述第1對(duì)象物體區(qū)域的第1插補(bǔ)測(cè)定值，或者使用所述第1對(duì)象物 體區(qū)域的所述第1測(cè)定值，計(jì)算所述第2對(duì)象物體區(qū)域的第2插補(bǔ)測(cè)定值；W及物體確定單 元，使用所述第1測(cè)定值和所述第1插補(bǔ)測(cè)定值的組合、或者所述第2測(cè)定值和所述第2插補(bǔ) 測(cè)定值的組合，判斷所述對(duì)象物體。
[0176] 第2發(fā)明的物體檢測(cè)裝置是上述第1發(fā)明的物體檢測(cè)裝置，還包括:空間單元格配 對(duì)單元，將所述第1對(duì)象物體區(qū)域、和所述第2對(duì)象物體區(qū)域進(jìn)行配對(duì)；W及空間單元格選擇 單元，選擇所述配對(duì)后的第1對(duì)象物體區(qū)域W及第2對(duì)象物體區(qū)域中的其中一個(gè)區(qū)域，所述 空間單元格選擇單元基于構(gòu)成所述第1對(duì)象物體區(qū)域的各第1空間單元格的大小W及構(gòu)成 所述第2對(duì)象物體區(qū)域的各第2空間單元格的大小，選擇所述配對(duì)后的第1對(duì)象物體區(qū)域W 及第2對(duì)象物體區(qū)域中的其中一個(gè)區(qū)域，所述測(cè)定值插補(bǔ)單元對(duì)于選擇出的對(duì)象物體區(qū)域， 計(jì)算插補(bǔ)測(cè)定值。
[0177] 第3發(fā)明的物體檢測(cè)裝置是上述第2發(fā)明的物體檢測(cè)裝置，還具備：區(qū)域分割單元， 將所述第1雷達(dá)裝置W及所述第2雷達(dá)裝置的測(cè)定區(qū)域，根據(jù)距所述第1雷達(dá)裝置W及所述 第2雷達(dá)裝置的距離，分割為多個(gè)分割區(qū)域，所述空間單元格選擇單元在所述配對(duì)后的第1 對(duì)象物體區(qū)域W及第2對(duì)象物體區(qū)域位于比所述第2雷達(dá)裝置更接近所述第1雷達(dá)裝置的第 1分割區(qū)域的情況下，選擇所述第1對(duì)象物體區(qū)域，在所述配對(duì)后的第1對(duì)象物體區(qū)域W及所 述第2對(duì)象物體區(qū)域位于比所述第1雷達(dá)裝置更接近所述第2雷達(dá)裝置的第2分割區(qū)域的情 況下，選擇所述第2對(duì)象物體區(qū)域，在所述配對(duì)后的第1對(duì)象物體區(qū)域和第2對(duì)象物體區(qū)域位 于包含與所述第1雷達(dá)裝置和所述第2雷達(dá)裝置相同的距離的區(qū)域的第3分割區(qū)域的情況 下，所述第1對(duì)象物體區(qū)域W及所述第2對(duì)象物體區(qū)域的哪一個(gè)都不選擇，所述測(cè)定值插補(bǔ) 單元在被輸入了所述選擇出的第1對(duì)象物體區(qū)域的情況下，基于所述第2對(duì)象物體區(qū)域的所 述第2測(cè)定值，計(jì)算所述第1對(duì)象物體區(qū)域的所述第1插補(bǔ)測(cè)定值，在被輸入了所述選擇出的 第2對(duì)象物體區(qū)域的情況下，基于所述第1對(duì)象物體區(qū)域的測(cè)定值，計(jì)算所述第2對(duì)象物體區(qū) 域的所述第2插補(bǔ)測(cè)定值，在所述第1對(duì)象物體區(qū)域W及所述第2對(duì)象物體區(qū)域的哪一個(gè)都 未被輸入的情況下，不對(duì)所述第1對(duì)象物體區(qū)域的所述第1測(cè)定值W及所述第2對(duì)象物體區(qū) 域的所述第2測(cè)定值進(jìn)行插補(bǔ)。
[0178] 第4發(fā)明的物體檢測(cè)裝置是上述第2發(fā)明的物體檢測(cè)裝置，所述空間單元格選擇單 元將所述配對(duì)后的第1對(duì)象物體區(qū)域中包含的第1測(cè)定值的數(shù)和所述第2對(duì)象物體區(qū)域中包 含的第2測(cè)定值的數(shù)進(jìn)行比較，將個(gè)數(shù)多的一方的測(cè)定值的數(shù)選擇作為基準(zhǔn)數(shù)，所述測(cè)定值 插補(bǔ)單元在所述第1對(duì)象物體區(qū)域中包含的第1測(cè)定值的數(shù)被選擇作為基準(zhǔn)數(shù)的情況下，確 定所述第1測(cè)定值和所述第1插補(bǔ)測(cè)定值的對(duì)，使用與在所述第1對(duì)象物體區(qū)域中包含的第1 測(cè)定值配對(duì)了的所述第2對(duì)象物體區(qū)域中包含的第2測(cè)定值，計(jì)算所述第1對(duì)象物體區(qū)域中 的插補(bǔ)測(cè)定值，在所述第2對(duì)象物體區(qū)域中包含的第2測(cè)定值的數(shù)被選擇作為基準(zhǔn)數(shù)的情況 下，確定在所述第2對(duì)象物體區(qū)域中包含的所述第2測(cè)定值和基于所述第1對(duì)象物體區(qū)域的 所述第2插補(bǔ)測(cè)定值的對(duì)，使用在所述配對(duì)了的所述第2對(duì)象物體區(qū)域中包含的第2測(cè)定值 和在所述第I對(duì)象物體區(qū)域中包含的第I測(cè)定值，計(jì)算所述第2對(duì)象物體區(qū)域中的插補(bǔ)測(cè)定 值。
[0179] 第5發(fā)明的物體檢測(cè)裝置是上述第4發(fā)明的物體檢測(cè)裝置，所述速度估計(jì)單元基于 在所述第1對(duì)象物體區(qū)域中包含的第1測(cè)定值和所述第1對(duì)象物體區(qū)域中的插補(bǔ)測(cè)定值的 對(duì)、或者所述第2對(duì)象物體區(qū)域中包含的第2測(cè)定值和所述第2對(duì)象物體區(qū)域中的插補(bǔ)測(cè)定 值的對(duì)，估計(jì)所述對(duì)象物體的速度。
[0180] 第6發(fā)明的物體檢測(cè)裝置是上述第1發(fā)明的物體檢測(cè)裝置，所述區(qū)域計(jì)算單元還包 括:基準(zhǔn)單元格設(shè)定單元，對(duì)所述第1雷達(dá)裝置W及所述第2雷達(dá)裝置的一部分測(cè)定區(qū)域設(shè) 定1個(gè)W上的基準(zhǔn)單元格;測(cè)定值變換單元，將在1個(gè)W上的所述第1空間單元格之中、與所 述各基準(zhǔn)單元格對(duì)應(yīng)的所述第1測(cè)定值W及在1個(gè)W上的所述第2空間單元格中與所述各基 準(zhǔn)單元格對(duì)應(yīng)的第2測(cè)定值，與各基準(zhǔn)單元格相對(duì)應(yīng)，基于與所述各基準(zhǔn)單元格相對(duì)應(yīng)的第 1測(cè)定值，將在所述多個(gè)第1空間單元格之中、被估計(jì)為存在所述對(duì)象物體的1個(gè)W上的第1 空間單元格選擇作為第1對(duì)象物體區(qū)域，基于與所述各基準(zhǔn)單元格相對(duì)應(yīng)的第2測(cè)定值，將 在所述多個(gè)第2空間單元格之中、被估計(jì)為存在所述對(duì)象物體的1個(gè)W上的第2空間單元格 選擇作為第2對(duì)象物體區(qū)域。
[0181] 第7發(fā)明的物體檢測(cè)裝置是上述第1發(fā)明的物體檢測(cè)裝置，所述物體確定單元對(duì)所 述對(duì)象物體的位置、形狀、大小、W及類別中的至少1個(gè)進(jìn)行判斷。
[0182] 第8發(fā)明的物體檢測(cè)裝置是上述第1發(fā)明的物體檢測(cè)裝置，還具備:誤差計(jì)算單元， 基于由所述速度估計(jì)單元估計(jì)出的所述對(duì)象物體的速度，計(jì)算所述第1測(cè)定值和所述第1插 補(bǔ)測(cè)定值的誤差、或者所述第2測(cè)定值和所述第2插補(bǔ)測(cè)定值的誤差；W及區(qū)域調(diào)整單元，基 于計(jì)算出的所述誤差，進(jìn)行構(gòu)成所述被選擇了的第1對(duì)象物體區(qū)域或者所述被選擇了的第2 對(duì)象物體區(qū)域的1個(gè)W上的空間單元格的再選擇，所述速度估計(jì)單元基于所述被再選擇了 的空間單元格的測(cè)定值和所述插補(bǔ)測(cè)定值或者遞歸運(yùn)算后的插補(bǔ)測(cè)定值，再次估計(jì)所述對(duì) 象物體的速度。
[0183] 第9發(fā)明的物體檢測(cè)裝置是上述第1發(fā)明的物體檢測(cè)裝置，所述第1測(cè)定值包含:表 示所述第1雷達(dá)裝置接收到雷達(dá)信號(hào)的反射強(qiáng)度的第1功率分布信息、和表示所述第1雷達(dá) 裝置接收到的雷達(dá)信號(hào)的多普勒值的第1多普勒分布信息，所述第2測(cè)定值包含:表示所述 第2雷達(dá)裝置接收到的雷達(dá)信號(hào)的反射強(qiáng)度的第2功率分布信息、和表示所述第2雷達(dá)裝置 接收到的雷達(dá)信號(hào)的多普勒值的第2多普勒分布信息。
[0184] 第10發(fā)明的物體檢測(cè)方法，包括W下步驟:在按第1雷達(dá)裝置發(fā)送的第1雷達(dá)信號(hào) 的每個(gè)發(fā)送方向W及按距所述第1雷達(dá)裝置的每個(gè)第1距離劃分得到的多個(gè)第1空間單元格 中，計(jì)算與所述第1雷達(dá)裝置接收的來(lái)自對(duì)象物體的1個(gè)W上的第1反射信號(hào)有關(guān)的1個(gè)W上 的第1測(cè)定值的步驟;在按第2雷達(dá)裝置發(fā)送的第2雷達(dá)信號(hào)的每個(gè)發(fā)送方向W及按距所述 第2雷達(dá)裝置的每個(gè)第2距離劃分得到的多個(gè)第2空間單元格中，計(jì)算與所述第2雷達(dá)裝置接 收的來(lái)自所述對(duì)象物體的1個(gè)W上的第2反射信號(hào)有關(guān)的1個(gè)W上的第2測(cè)定值的步驟;使用 所述第2對(duì)象物體區(qū)域的所述第2測(cè)定值，計(jì)算所述第1對(duì)象物體區(qū)域的第1插補(bǔ)測(cè)定值，或 者使用所述第1對(duì)象物體區(qū)域的所述第1測(cè)定值，計(jì)算所述第2對(duì)象物體區(qū)域的第2插補(bǔ)測(cè)定 值的步驟；W及使用所述第1測(cè)定值和所述第1插補(bǔ)測(cè)定值的組合、或者所述第2測(cè)定值和所 述第2插補(bǔ)測(cè)定值的組合，判斷所述對(duì)象物體的步驟。
[0185] 第11發(fā)明的物體檢測(cè)方法是上述第10發(fā)明的物體檢測(cè)方法，還包括W下步驟:將 所述第1對(duì)象物體區(qū)域和所述第2對(duì)象物體區(qū)域進(jìn)行配對(duì)的步驟;基于構(gòu)成所述第1對(duì)象物 體區(qū)域的各第1空間單元格的大小W及構(gòu)成所述第2對(duì)象物體區(qū)域的各第2空間單元格的大 小，選擇所述配對(duì)后的第1對(duì)象物體區(qū)域W及第2對(duì)象物體區(qū)域之中的其中一個(gè)區(qū)域的步 驟。
[0186] 第12發(fā)明的物體檢測(cè)方法是上述第10發(fā)明的物體檢測(cè)方法，還包括W下步驟:判 斷所述對(duì)象物體的位置、形狀、大小、W及類別的步驟。
[0187] 第13發(fā)明的物體檢測(cè)方法是上述第10發(fā)明的物體檢測(cè)方法，還包括W下步驟:基 于估計(jì)出的所述對(duì)象物體的速度，計(jì)算所述第1測(cè)定值和所述第1插補(bǔ)測(cè)定值的誤差、或者 所述第2測(cè)定值和所述第2插補(bǔ)測(cè)定值的誤差的步驟;基于計(jì)算出的所述誤差，進(jìn)行構(gòu)成所 述被選擇了的第1對(duì)象物體區(qū)域或者所述被選擇了的第2對(duì)象物體區(qū)域的1個(gè)W上的空間單 元格的再選擇的步驟；W及基于所述被再選擇了的空間單元格的測(cè)定值和所述插補(bǔ)測(cè)定值 或者遞歸運(yùn)算后的插補(bǔ)測(cè)定值，再次估計(jì)所述對(duì)象物體的速度的步驟。
[0188] 再有，在上述各實(shí)施方式中，W用硬件構(gòu)成本發(fā)明的情況為例而進(jìn)行了說(shuō)明，但是 本發(fā)明也能夠用軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)。
[0189] 另外，集成電路化的方法并不限于LSI,也可W通過(guò)專用電路或者通用處理器來(lái)實(shí) 現(xiàn)。在LSI制造后，也可W利用可編程的FPGA(Field Programmable Gate Array:現(xiàn)場(chǎng)可編 程口陣列）、可重構(gòu)LSI內(nèi)部的電路單元的連接或設(shè)定的可重構(gòu)處理器。
[0190] 進(jìn)而，如果出現(xiàn)了通過(guò)半導(dǎo)體技術(shù)的進(jìn)步或者派生出的其他技術(shù)而置換LSI的集 成電路化的技術(shù)，當(dāng)然使用該技術(shù)也可W進(jìn)行功能塊的集成化。生物技術(shù)的應(yīng)用等也有可 能。
[0191] 【工業(yè)上的可利用性】
[0192] 本發(fā)明的物體檢測(cè)裝置W及物體檢測(cè)方法，適合用于道路基礎(chǔ)設(shè)施系統(tǒng)。在用于 基礎(chǔ)設(shè)施系統(tǒng)的情況下，檢測(cè)在道路W及交叉路口的行人、二輪車、車輛等，監(jiān)視交通狀況， 并且控制基礎(chǔ)設(shè)施系統(tǒng)或者對(duì)車輛駕駛員傳遞信息，能夠?qū)崿F(xiàn)交通量的管理和避免交通事 故。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 物體檢測(cè)裝置，具備： 第1信息生成單元，在按第1雷達(dá)裝置發(fā)送的第1雷達(dá)信號(hào)的每個(gè)發(fā)送方向以及按距所 述第1雷達(dá)裝置的每個(gè)第1距離劃分得到的多個(gè)第1空間單元格中，計(jì)算與所述第1雷達(dá)裝置 接收的來(lái)自對(duì)象物體的1個(gè)以上的第1反射信號(hào)有關(guān)的1個(gè)以上的第1測(cè)定值； 第2信息生成單元，在按第2雷達(dá)裝置發(fā)送的第2雷達(dá)信號(hào)的每個(gè)發(fā)送方向以及按距所 述第2雷達(dá)裝置的每個(gè)第2距離劃分得到的多個(gè)第2空間單元格中，計(jì)算與所述第2雷達(dá)裝置 接收的來(lái)自所述對(duì)象物體的1個(gè)以上的第2反射信號(hào)有關(guān)的1個(gè)以上的第2測(cè)定值； 區(qū)域計(jì)算單元，基于所述第1測(cè)定值，將在所述多個(gè)第1空間單元格之中、被估計(jì)為存在 所述對(duì)象物體的1個(gè)以上的所述第1空間單元格選擇作為第1對(duì)象物體區(qū)域，基于所述第2測(cè) 定值，將在所述多個(gè)第2空間單元格之中、被估計(jì)為存在所述對(duì)象物體的1個(gè)以上的所述第2 空間單元格選擇作為第2對(duì)象物體區(qū)域； 測(cè)定值插補(bǔ)單元，使用所述第2對(duì)象物體區(qū)域的所述第2測(cè)定值，計(jì)算所述第1對(duì)象物體 區(qū)域的第1插補(bǔ)測(cè)定值，或者使用所述第1對(duì)象物體區(qū)域的所述第1測(cè)定值，計(jì)算所述第2對(duì) 象物體區(qū)域的第2插補(bǔ)測(cè)定值;以及 物體確定單元，使用所述第1測(cè)定值和所述第1插補(bǔ)測(cè)定值的組合、或者所述第2測(cè)定值 和所述第2插補(bǔ)測(cè)定值的組合，判斷所述對(duì)象物體。2. 如權(quán)利要求1所述的物體檢測(cè)裝置，還包括： 空間單元格配對(duì)單元，將所述第1對(duì)象物體區(qū)域、和所述第2對(duì)象物體區(qū)域進(jìn)行配對(duì)；以 及 空間單元格選擇單元，選擇所述配對(duì)后的第1對(duì)象物體區(qū)域以及第2對(duì)象物體區(qū)域中的 其中一個(gè)區(qū)域， 所述空間單元格選擇單元 基于構(gòu)成所述第1對(duì)象物體區(qū)域的各第1空間單元格的大小以及構(gòu)成所述第2對(duì)象物體 區(qū)域的各第2空間單元格的大小，選擇所述配對(duì)后的第1對(duì)象物體區(qū)域以及第2對(duì)象物體區(qū) 域之中的其中一個(gè)區(qū)域， 所述測(cè)定值插補(bǔ)單元對(duì)于選擇出的對(duì)象物體區(qū)域，計(jì)算插補(bǔ)測(cè)定值。3. 如權(quán)利要求2所述的物體檢測(cè)裝置，還具備： 區(qū)域分割單元，將所述第1雷達(dá)裝置以及所述第2雷達(dá)裝置的測(cè)定區(qū)域，根據(jù)距所述第1 雷達(dá)裝置以及所述第2雷達(dá)裝置的距離，分割為多個(gè)分割區(qū)域， 所述空間單元格選擇單元 在所述配對(duì)后的第1對(duì)象物體區(qū)域以及第2對(duì)象物體區(qū)域位于比所述第2雷達(dá)裝置接近 所述第1雷達(dá)裝置的第1分割區(qū)域的情況下，選擇所述第1對(duì)象物體區(qū)域， 在所述配對(duì)后的第1對(duì)象物體區(qū)域以及所述第2對(duì)象物體區(qū)域位于比所述第1雷達(dá)裝置 接近所述第2雷達(dá)裝置的第2分割區(qū)域的情況下，選擇所述第2對(duì)象物體區(qū)域， 在所述配對(duì)后的第1對(duì)象物體區(qū)域和第2對(duì)象物體區(qū)域位于包含與所述第1雷達(dá)裝置和 所述第2雷達(dá)裝置相同的距離的區(qū)域的第3分割區(qū)域的情況下，所述第1對(duì)象物體區(qū)域以及 所述第2對(duì)象物體區(qū)域的哪一個(gè)都不選擇， 所述測(cè)定值插補(bǔ)單元 在被輸入了所述選擇出的第1對(duì)象物體區(qū)域的情況下，基于所述第2對(duì)象物體區(qū)域的所 述第2測(cè)定值，計(jì)算所述第1對(duì)象物體區(qū)域的所述第1插補(bǔ)測(cè)定值， 在被輸入了所述選擇出的第2對(duì)象物體區(qū)域的情況下，基于所述第1對(duì)象物體區(qū)域的測(cè) 定值，計(jì)算所述第2對(duì)象物體區(qū)域的所述第2插補(bǔ)測(cè)定值， 在所述第1對(duì)象物體區(qū)域以及所述第2對(duì)象物體區(qū)域的哪一個(gè)都未被輸入的情況下，不 對(duì)所述第1對(duì)象物體區(qū)域的所述第1測(cè)定值以及所述第2對(duì)象物體區(qū)域的所述第2測(cè)定值進(jìn) 行插補(bǔ)。4. 如權(quán)利要求2所述的物體檢測(cè)裝置， 所述空間單元格選擇單元 將所述配對(duì)后的第1對(duì)象物體區(qū)域中包含的第1測(cè)定值的數(shù)和所述第2對(duì)象物體區(qū)域中 包含的第2測(cè)定值的數(shù)進(jìn)行比較，將個(gè)數(shù)多的一方的測(cè)定值的數(shù)選擇作為基準(zhǔn)數(shù)， 所述測(cè)定值插補(bǔ)單元 在所述第1對(duì)象物體區(qū)域中包含的第1測(cè)定值的數(shù)被選擇作為基準(zhǔn)數(shù)的情況下， 確定所述第1測(cè)定值和所述第1插補(bǔ)測(cè)定值的對(duì)， 使用與在所述第1對(duì)象物體區(qū)域中包含的第1測(cè)定值配對(duì)后的所述第2對(duì)象物體區(qū)域中 包含的第2測(cè)定值，計(jì)算所述第1對(duì)象物體區(qū)域中的插補(bǔ)測(cè)定值， 在所述第2對(duì)象物體區(qū)域中包含的第2測(cè)定值的數(shù)被選擇作為基準(zhǔn)數(shù)的情況下， 確定在所述第2對(duì)象物體區(qū)域中包含的所述第2測(cè)定值和基于所述第1對(duì)象物體區(qū)域的 所述第2插補(bǔ)測(cè)定值的對(duì)， 使用所述配對(duì)后的所述第2對(duì)象物體區(qū)域中包含的第2測(cè)定值和所述第1對(duì)象物體區(qū)域 中包含的第1測(cè)定值，計(jì)算所述第2對(duì)象物體區(qū)域中的插補(bǔ)測(cè)定值。5. 如權(quán)利要求4所述的物體檢測(cè)裝置， 所述速度估計(jì)單元 基于在所述第1對(duì)象物體區(qū)域中包含的第1測(cè)定值和所述第1對(duì)象物體區(qū)域中的插補(bǔ)測(cè) 定值的對(duì)、或者所述第2對(duì)象物體區(qū)域中包含的第2測(cè)定值和所述第2對(duì)象物體區(qū)域中的插 補(bǔ)測(cè)定值的對(duì)，估計(jì)所述對(duì)象物體的速度。6. 如權(quán)利要求1所述的物體檢測(cè)裝置， 所述區(qū)域計(jì)算單元還包括： 基準(zhǔn)單元格設(shè)定單元，對(duì)所述第1雷達(dá)裝置以及所述第2雷達(dá)裝置的一部分測(cè)定區(qū)域設(shè) 定1個(gè)以上的基準(zhǔn)單元格； 測(cè)定值變換單元，將在1個(gè)以上的所述第1空間單元格之中、與各所述基準(zhǔn)單元格對(duì)應(yīng) 的所述第1測(cè)定值以及在1個(gè)以上的所述第2空間單元格之中與各所述基準(zhǔn)單元格對(duì)應(yīng)的第 2測(cè)定值，與各基準(zhǔn)單元格相對(duì)應(yīng)， 基于與各所述基準(zhǔn)單元格相對(duì)應(yīng)的第1測(cè)定值，將在所述多個(gè)第1空間單元格之中、被 估計(jì)為存在所述對(duì)象物體的1個(gè)以上的第1空間單元格選擇作為第1對(duì)象物體區(qū)域， 基于與各所述基準(zhǔn)單元格相對(duì)應(yīng)的第2測(cè)定值，將在所述多個(gè)第2空間單元格之中、被 估計(jì)為存在所述對(duì)象物體的1個(gè)以上的第2空間單元格選擇作為第2對(duì)象物體區(qū)域。7. 如權(quán)利要求1至6任意一項(xiàng)所述的物體檢測(cè)裝置， 所述物體確定單元 判斷所述對(duì)象物體的位置、形狀、大小、以及類別中的至少1個(gè)。8. 如權(quán)利要求1至6任意一項(xiàng)所述的物體檢測(cè)裝置，還具備： 誤差計(jì)算單元，基于由所述速度估計(jì)單元估計(jì)出的所述對(duì)象物體的速度，計(jì)算所述第1 測(cè)定值和所述第1插補(bǔ)測(cè)定值的誤差、或者所述第2測(cè)定值和所述第2插補(bǔ)測(cè)定值的誤差；以 及 區(qū)域調(diào)整單元，基于計(jì)算出的所述誤差，進(jìn)行構(gòu)成所述被選擇了的第1對(duì)象物體區(qū)域或 者所述被選擇了的第2對(duì)象物體區(qū)域的1個(gè)以上的空間單元格的再選擇， 所述速度估計(jì)單元 基于所述再選擇出的空間單元格的測(cè)定值和所述插補(bǔ)測(cè)定值或者遞歸運(yùn)算后的插補(bǔ) 測(cè)定值，再次估計(jì)所述對(duì)象物體的速度。9. 如權(quán)利要求1至6任意一項(xiàng)所述的物體檢測(cè)裝置， 所述第1測(cè)定值包含： 表示所述第1雷達(dá)裝置接收到雷達(dá)信號(hào)的反射強(qiáng)度的第1功率分布信息、和表示所述第 1雷達(dá)裝置接收到的雷達(dá)信號(hào)的多普勒值的第1多普勒分布信息， 所述第2測(cè)定值包含： 表示所述第2雷達(dá)裝置接收到的雷達(dá)信號(hào)的反射強(qiáng)度的第2功率分布信息、和表示所述 第2雷達(dá)裝置接收到的雷達(dá)信號(hào)的多普勒值的第2多普勒分布信息。10. 物體檢測(cè)方法，包括以下步驟： 在按第1雷達(dá)裝置發(fā)送的第1雷達(dá)信號(hào)的每個(gè)發(fā)送方向以及按距所述第1雷達(dá)裝置的每 個(gè)第1距離劃分得到的多個(gè)第1空間單元格中，計(jì)算與所述第1雷達(dá)裝置接收的來(lái)自對(duì)象物 體的1個(gè)以上的第1反射信號(hào)有關(guān)的1個(gè)以上的第1測(cè)定值的步驟； 在按第2雷達(dá)裝置發(fā)送的第2雷達(dá)信號(hào)的每個(gè)發(fā)送方向以及按距所述第2雷達(dá)裝置的每 個(gè)第2距離劃分得到的多個(gè)第2空間單元格中，計(jì)算與所述第2雷達(dá)裝置接收的來(lái)自所述對(duì) 象物體的1個(gè)以上的第2反射信號(hào)有關(guān)的1個(gè)以上的第2測(cè)定值的步驟； 使用所述第2對(duì)象物體區(qū)域的所述第2測(cè)定值，計(jì)算所述第1對(duì)象物體區(qū)域的第1插補(bǔ)測(cè) 定值，或者使用所述第1對(duì)象物體區(qū)域的所述第1測(cè)定值，計(jì)算所述第2對(duì)象物體區(qū)域的第2 插補(bǔ)測(cè)定值的步驟;以及 使用所述第1測(cè)定值和所述第1插補(bǔ)測(cè)定值的組合、或者所述第2測(cè)定值和所述第2插補(bǔ) 測(cè)定值的組合，判斷所述對(duì)象物體的步驟。11. 如權(quán)利要求10所述的物體檢測(cè)方法，還包括以下步驟： 將所述第1對(duì)象物體區(qū)域和所述第2對(duì)象物體區(qū)域進(jìn)行配對(duì)的步驟； 基于構(gòu)成所述第1對(duì)象物體區(qū)域的各第1空間單元格的大小以及構(gòu)成所述第2對(duì)象物體 區(qū)域的各第2空間單元格的大小，選擇所述配對(duì)后的第1對(duì)象物體區(qū)域以及第2對(duì)象物體區(qū) 域之中的其中一個(gè)區(qū)域的步驟。12. 如權(quán)利要求10或11所述的物體檢測(cè)方法，還包括以下步驟： 判斷所述對(duì)象物體的位置、形狀、大小、以及類別的步驟。13. 如權(quán)利要求10或11所述的物體檢測(cè)方法，還包括以下步驟： 基于估計(jì)出的所述對(duì)象物體的速度，計(jì)算所述第1測(cè)定值和所述第1插補(bǔ)測(cè)定值的誤 差、或者所述第2測(cè)定值和所述第2插補(bǔ)測(cè)定值的誤差的步驟； 基于計(jì)算出的所述誤差，進(jìn)行構(gòu)成所述選擇出的第1對(duì)象物體區(qū)域或者所述選擇出的
【文檔編號(hào)】G01S13/93GK106019281SQ201610076251
【公開日】2016年10月12日
【申請(qǐng)日】2016年2月3日
【發(fā)明人】劉偉杰, 安木慎, 中川洋, 中川洋一
【申請(qǐng)人】松下電器產(chǎn)業(yè)株式會(huì)社