一種終端設(shè)備的定位方法和裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種終端設(shè)備的定位方法和裝置，該方法包括：與至少一個其他終端設(shè)備建立連接后，獲得所述其他終端設(shè)備的GPS信號；所述其他終端設(shè)備與本終端設(shè)備位于同一區(qū)域內(nèi)；根據(jù)其他終端設(shè)備的GPS信號獲得本終端設(shè)備的位置信息。該裝置包括：其他終端設(shè)備GPS信號獲取模塊，用于與至少一個其他終端設(shè)備建立連接后，獲得所述其他終端設(shè)備的GPS信號；所述其他終端設(shè)備與本終端設(shè)備位于同一區(qū)域內(nèi)；本終端設(shè)備位置信息獲取模塊，用于根據(jù)其他終端設(shè)備的GPS信號獲得本終端設(shè)備的位置信息。通過上述方法和裝置提高了定位精確度和持續(xù)導(dǎo)航能力，避免了因單一信號源精度不高或丟失導(dǎo)致無法定位的問題。
【專利說明】一種終端設(shè)備的定位方法和裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及定位【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種終端設(shè)備的定位方法和裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]GPS(Global Posit1ning System，全球定位系統(tǒng))是由美國國防部在70年代開始聯(lián)合研制的新型衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，歷時20年，耗資200億美元，于1994年全面建成。它采納了子午儀系統(tǒng)的成功經(jīng)驗，具有全球性，全天候、高精度三維定位的特點。GPS系統(tǒng)主要由三大部分組成:GPS衛(wèi)星星座(空間部分)、地面監(jiān)控系統(tǒng)(控制部分)和GPS信號接收機(jī)(用戶部分)。GPS的定位原理就是根據(jù)高速運動的衛(wèi)星瞬間位置作為已知的數(shù)據(jù)，采用空間距離后方交會的方法，確定待測點的位置。目前，在諸如手機(jī)、車載系統(tǒng)等終端上已集成了 GPS定位業(yè)務(wù)，通過此類業(yè)務(wù)可以很好的顯示用戶的位置，并根據(jù)用戶的需要提供導(dǎo)航信息。
[0003]然而，在當(dāng)前終端設(shè)備的定位中，由于GPS信號來自單一的GPS信號源，終端有可能無法獲得足夠精確的GPS信號或者由于終端性能原因GPS信號丟失，最終導(dǎo)致無法實現(xiàn)定位或定位不準(zhǔn)確。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明實施例提供一種終端設(shè)備的定位方法和裝置，以提高終端設(shè)備的定位精度。
[0005]第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種終端設(shè)備的定位方法，包括:
[0006]與至少一個其他終端設(shè)備建立連接后，獲得所述其他終端設(shè)備的GPS信號；所述其他終端設(shè)備與本終端設(shè)備位于同一區(qū)域內(nèi)；
[0007]根據(jù)其他終端設(shè)備的GPS信號獲得本終端設(shè)備的位置信息。
[0008]第二方面，本發(fā)明實施例還提供了一種終端設(shè)備的定位裝置，包括:
[0009]其他終端設(shè)備GPS信號獲取模塊，用于與至少一個其他終端設(shè)備建立連接后，獲得所述其他終端設(shè)備的GPS信號；所述其他終端設(shè)備與本終端設(shè)備位于同一區(qū)域內(nèi)；
[0010]本終端設(shè)備位置信息獲取模塊，用于根據(jù)其他終端設(shè)備的GPS信號獲得本終端設(shè)備的位置信息。
[0011]本發(fā)明實施例提供的終端設(shè)備的定位方法和裝置，通過整合位于同一區(qū)域內(nèi)的多個終端設(shè)備的GPS信號，同時使用多種信號源進(jìn)行定位，最終獲得本終端設(shè)備的位置信息，提高了定位精確度和持續(xù)導(dǎo)航能力，避免了因單一信號源精度不高或丟失導(dǎo)致無法定位的冋題。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0012]為了更清楚地說明本發(fā)明，下面將對本發(fā)明中所需要使用的附圖做一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0013]圖1為為本發(fā)明實施例一提供的一種終端設(shè)備的定位方法的流程圖；
[0014]圖2為本發(fā)明實施例二提供的一種終端設(shè)備的定位方法的流程圖；
[0015]圖3為本發(fā)明實施例三提供的一種終端設(shè)備的定位方法中根據(jù)所述最密集類中位置點的位置坐標(biāo)，確定所述最密集類的中心點的位置坐標(biāo)操作的流程圖；
[0016]圖4為本發(fā)明實施例四提供的一種終端設(shè)備的定位方法的流程圖；
[0017]圖5為本發(fā)明實施例五提供的一種終端設(shè)備的定位方法中根據(jù)所述最密集類中位置點的位置坐標(biāo)和所述最密集類中位置點的精度值，確定所述最密集類的中心點的位置坐標(biāo)操作的流程圖；
[0018]圖6為本發(fā)明實施例六提供的一種終端設(shè)備的定位裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

【具體實施方式】
[0019]為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案作進(jìn)一步詳細(xì)描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?？梢岳斫獾氖?，此處所描述的具體實施例僅用于解釋本發(fā)明，而非對本發(fā)明的限定，基于本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。另外還需要說明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與本發(fā)明相關(guān)的部分而非全部內(nèi)容。
[0020]實施例一
[0021]請參閱圖1，為本發(fā)明實施例一提供的一種終端設(shè)備的定位方法的流程圖。本發(fā)明實施例提供的方法適用于包括位于同一區(qū)域內(nèi)的一個終端設(shè)備和至少一臺其他終端設(shè)備的系統(tǒng)架構(gòu)中，所述終端設(shè)備和其他終端設(shè)備均為GPS信號源，具備GPS定位功能，并且所述終端設(shè)備和其他終端設(shè)備之間能夠進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。如圖1所示，該方法包括以下操作:
[0022]110、與至少一個其他終端設(shè)備建立連接后，獲得所述其他終端設(shè)備的GPS信號；所述其他終端設(shè)備與本終端設(shè)備位于同一區(qū)域內(nèi)；
[0023]本操作具體是獲取其他終端設(shè)備的GPS信號，具體地，首先與至少一個其他終端設(shè)備建立連接。其中，連接其他終端設(shè)備的數(shù)量越多，最終獲取的本終端設(shè)備的位置信息越準(zhǔn)確。本終端設(shè)備與其他終端設(shè)備具體可以是移動終端，例如手機(jī)，還可以是車載GPS設(shè)備。然后，獲取與本終端設(shè)備連接的其他終端設(shè)備的GPS信號。具體獲取方式包括:獲取所述其他終端設(shè)備主動發(fā)送的GPS信號；或者本終端設(shè)備先向所述其他終端設(shè)備發(fā)送GPS信號傳輸指令，然后所述其他終端設(shè)備接受GPS信號傳輸指令后向本終端設(shè)備發(fā)送GPS信號，本終端設(shè)備接收該GPS信號。
[0024]此外，為保證定位精確度，本終端設(shè)備與連接的其他終端設(shè)備需位于同一區(qū)域內(nèi)，具體區(qū)域限定范圍，本領(lǐng)域技術(shù)人員可根據(jù)具體情況設(shè)定。
[0025]優(yōu)選地，為提高通信傳輸速率，所述連接可以是藍(lán)牙連接，本終端設(shè)備與其他終端設(shè)備通過藍(lán)牙技術(shù)進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸與通信。顯然，本發(fā)明中的所述連接并不限定為藍(lán)牙連接，除藍(lán)牙連接外，本終端設(shè)備與其他終端設(shè)備之間還可以選擇其他的連接方式以實現(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸與通信。
[0026]120、根據(jù)其他終端設(shè)備的GPS信號獲得本終端設(shè)備的位置信息。
[0027]具體地，所述根據(jù)其他終端設(shè)備的GPS信號獲得本終端設(shè)備的位置信息，具體包括:
[0028]從所述其他終端設(shè)備的GPS信號中獲取當(dāng)前時刻的位置坐標(biāo)；根據(jù)獲取到的位置坐標(biāo)獲得本終端設(shè)備在當(dāng)前時刻的位置信息；或者，
[0029]從所述其他終端設(shè)備的GPS信號中獲取當(dāng)前時刻的位置坐標(biāo)，并從本終端設(shè)備的GPS信號中獲取當(dāng)前時刻的位置坐標(biāo)，根據(jù)獲取到的位置坐標(biāo)獲得本終端設(shè)備在當(dāng)前時刻的位置信息。
[0030]本實施例的技術(shù)方案，使終端設(shè)備與位于同一區(qū)域的至少一個其他終端設(shè)備建立連接，獲得所述其他終端設(shè)備的位置信息，并根據(jù)其他終端設(shè)備的GPS信號獲得本終端設(shè)備的位置信息，同時使用多種信號源進(jìn)行定位，來獲得本終端設(shè)備的位置信息，提高了定位精確度，避免了因單一信號源精度不高或丟失導(dǎo)致無法定位的問題。
[0031]實施例二
[0032]請參閱圖2，為本發(fā)明實施例二提供的一種終端設(shè)備的定位方法的流程圖。該方法包括以下操作:
[0033]210、與至少一個其他終端設(shè)備建立連接后，向所述其他終端設(shè)備發(fā)送GPS信號傳輸指令，接收所述其他終端設(shè)備在接收到所述GPS信號傳輸指令后發(fā)來的GPS信號；
[0034]示例性地，本實施例選用10個其他終端設(shè)備，將本終端設(shè)備標(biāo)記為Device-Ο，其本身具備GPS信號源GPS-0，同時提供GPS信號接收能力；10個其他終端設(shè)備依次標(biāo)記為Device-Ι，具備 GPS 信號源 GPS-1 ;Device_2，具備 GPS 信號源 GPS-2 ;Device_3，具備 GPS 信號源GPS-3 ；...;Device-10，具備GPS信號源GPS-10。本終端設(shè)備Device-O分別與10個其他終端設(shè)備進(jìn)行藍(lán)牙連接，在建立連接后，Device-O向10個其他終端設(shè)備發(fā)送GPS信號傳輸指令，并接收10個其他終端設(shè)備在接收到GPS信號傳輸指令后發(fā)送來的GPS-1，GPS-2，GPS-3，…，GPS-10 信號。
[0035]220、從所述其他終端設(shè)備的GPS信號中獲取當(dāng)前時刻的位置坐標(biāo)，并從本終端設(shè)備的GPS信號中獲取當(dāng)前時刻的位置坐標(biāo)；
[0036]本終端設(shè)備Device-O將收集到的所有其他終端設(shè)備和自身的GPS信號原始數(shù)據(jù)進(jìn)行統(tǒng)一處理，從GPS-0，GPS-1，GPS-2，GPS-3，…，GPS-10信號中獲取各終端設(shè)備在當(dāng)前時刻的位置坐標(biāo)[PO，Pl，P2，P3，…，P10] ο
[0037]230、采用聚類算法對獲取到的位置坐標(biāo)對應(yīng)的位置點進(jìn)行聚類；
[0038]聚類算法可以分為劃分法、層次法、基于密度的方法、基于網(wǎng)格的方法、基于模型的方法，具體算法的選擇可根據(jù)具體應(yīng)用環(huán)境而定。
[0039]本操作具體是在確定的當(dāng)前時刻獲取的每一個GPS信號對應(yīng)的位置信息之后，將具有相同的位置信息的多個位置點進(jìn)行聚合。根據(jù)聚合在一起的、且數(shù)量最多的位置點對應(yīng)的類，作為最密集類。在本實施例中，將11個位置坐標(biāo)對應(yīng)的位置點進(jìn)行聚類，例如共得到3個類，其中最密集類包含5個位置點，分別對應(yīng)PO，Pl，P2，P3，P4。
[0040]240、根據(jù)所述最密集類中位置點的位置坐標(biāo)，確定所述最密集類的中心點的位置坐標(biāo)，根據(jù)該中心點的位置坐標(biāo)確定本終端設(shè)備在當(dāng)前時刻的位置信息；
[0041]該操作的目的是獲取最密集類的中心點的位置坐標(biāo)，具體地，通過上述對位置坐標(biāo)的聚類，得到最密集類，并獲取最密集類中的所有位置點的位置坐標(biāo)，從而確定最密集類的中心點的位置坐標(biāo)。
[0042]250、在獲得本終端設(shè)備的位置信息后，根據(jù)發(fā)送所述GPS信號傳輸指令的時刻與接收所述其他終端設(shè)備發(fā)來的GPS信號的時刻之間的時間差、以及本終端設(shè)備的移動速度，確定移動距離，根據(jù)該移動距離對本終端設(shè)備的位置信息進(jìn)行修正。
[0043]由于發(fā)送所述GPS信號傳輸指令的時刻與接收所述其他終端設(shè)備發(fā)來的GPS信號的時刻之間存在時間差，如果本終端設(shè)備在此時間差內(nèi)是移動的，那么按照上述方法獲取到的本終端設(shè)備的位置信息會存在一定誤差。本實施例提供的方法可以避免此誤差的產(chǎn)生，具體地，設(shè)所述GPS信號傳輸指令的時刻為tl，接收所述其他終端設(shè)備發(fā)來的GPS信號的時刻為t2，時間差為t2-tl = Δ t，本終端設(shè)備的移動速度為VO，從而可以確定本終端從發(fā)送所述GPS信號傳輸指令到接收所述其他終端設(shè)備發(fā)來的GPS信號，已移動的距離為S= VOXAt,若此刻根據(jù)步驟210-240獲得的本終端設(shè)備的位置為P，則將位置P在終端設(shè)備的移動方向上的位移增加S，得到本終端設(shè)備的新的位置P’。
[0044]本實施例的技術(shù)方案通過本終端設(shè)備與位于同一區(qū)域的至少一個其他終端設(shè)備建立連接，獲得所述其他終端設(shè)備的位置坐標(biāo)，并對上述位置坐標(biāo)聚類獲得最密集類中位置點的位置坐標(biāo)，然后確定最密集類的中心點的位置坐標(biāo)，根據(jù)中心點的位置坐標(biāo)最終獲得本中端設(shè)備當(dāng)前時刻的位置信息，提高了定位精確度，避免了因單一信號源精度不高或丟失導(dǎo)致無法定位的問題。此外，本實施例還對當(dāng)前時刻的位置信息進(jìn)行了修正，進(jìn)一步提高了定位精確度。
[0045]在上述實施例的基礎(chǔ)上，為本終端設(shè)備設(shè)定定位周期T，定時獲取該終端設(shè)備的位置信息，于是可以得到每一時刻該終端設(shè)備的GPS序列[PT0，PT1，PT2，…]，因此可以得到該終端設(shè)備的路徑，提高持續(xù)導(dǎo)航能力，催動導(dǎo)航系統(tǒng)的運行。
[0046]實施例三
[0047]圖3為本發(fā)明實施例三提供的一種終端設(shè)備的定位方法中根據(jù)所述最密集類中位置點的位置坐標(biāo)，確定所述最密集類的中心點的位置坐標(biāo)操作的流程圖，本實施例為上述實施例二基礎(chǔ)上的進(jìn)一步優(yōu)化，具體地，所述根據(jù)所述最密集類中位置點的位置坐標(biāo)，確定所述最密集類的中心點的位置坐標(biāo)，可通過下列子操作310-330實現(xiàn):
[0048]310、遍歷所述最密集類中的位置點；將遍歷到的第一個位置點作為起始位置點，將遍歷到的第二個位置點作為終止位置點；
[0049]示例性地，遍歷的第一個位置點為PO，第二個位置點為PlJf PO作為起始位置點，將Pl作為終止位置點。
[0050]320、根據(jù)當(dāng)前起始位置點的位置坐標(biāo)以及當(dāng)前終止位置點的位置坐標(biāo)，確定當(dāng)前起始位置點和當(dāng)前終止位置點的中心點的位置坐標(biāo)；若當(dāng)前所述最密集類中存在未被遍歷的位置點，則將當(dāng)前起始位置點和當(dāng)前終止位置點的中心點作為新的起始位置點，將遍歷到的下一位置點作為新的終止位置點，并重復(fù)執(zhí)行本操作，直到當(dāng)前所述最密集類中不存在未被遍歷的位置點；
[0051]確定PO和Pl的中間點的位置坐標(biāo)Ρ1’，由于最密集類包含5個位置點，所以還存在未被遍歷的位置點，將Pr作為新的起始位置點，將遍歷到的下一位置點Ρ2作為新的終止位置點，確定Ρ1’和Ρ2的中間點的位置坐標(biāo)Ρ2’。將Ρ2’作為新的起始位置點，將遍歷到的下一位置點Ρ3作為新的終止位置點，確定Ρ2’和Ρ3的中間點的位置坐標(biāo)Ρ3’。將Ρ3’作為新的起始位置點，將遍歷到的下一位置點P4作為新的終止位置點，確定P3’和P4的中間點的位置坐標(biāo)P4’。此時，最密集類已不存在未被遍歷的位置點，遍歷過程結(jié)束。
[0052]330、將最后得到的中心點的位置坐標(biāo)確定為所述最密集類的中心點的位置坐標(biāo)。
[0053]將上述操作得到的中心點的位置坐標(biāo)P4’，作為最密集類的中心點的位置坐標(biāo)，并根據(jù)該中心點的位置坐標(biāo)確定本終端設(shè)備在當(dāng)前時刻的位置信息。
[0054]其中，上述操作中所述根據(jù)當(dāng)前起始位置點的位置坐標(biāo)以及當(dāng)前終止位置點的位置坐標(biāo)，確定當(dāng)前起始位置點和當(dāng)前終止位置點的中心點的位置坐標(biāo)，具體包括:按照如下公式計算當(dāng)前起始位置點和當(dāng)前終止位置點的中心點的橫坐標(biāo)xO:
[0055]xO = (xl+x2)/2，其中xl為當(dāng)前起始位置點的橫坐標(biāo)；x2為當(dāng)前終止位置點的橫坐標(biāo)；
[0056]按照如下公式計算當(dāng)前起始位置點和當(dāng)前終止位置點的中心點的縱坐標(biāo)y0:
[0057]y0 = (yl+y2)/2，其中yl為當(dāng)前起始位置點的縱坐標(biāo)；y2為當(dāng)前終止位置點的縱坐標(biāo)。
[0058]本實施例的技術(shù)方案，通過遍歷最密集類的所有位置點，根據(jù)所有位置點的位置坐標(biāo)，從而確定中心點的位置坐標(biāo)，進(jìn)而根據(jù)中心點的位置坐標(biāo)來獲取終端設(shè)備的位置信息，解決了因單一信號源精度不高或丟失導(dǎo)致無法定位的問題，提高了終端設(shè)備的定位精確度。
[0059]實施例四
[0060]請參閱圖4，為本發(fā)明實施例四提供的一種終端設(shè)備的定位方法的流程圖。該方法包括:
[0061]410、與至少一個其他終端設(shè)備建立連接后，獲得所述其他終端設(shè)備主動發(fā)送的GPS信號；
[0062]本實施例中預(yù)先設(shè)定所述其他終端設(shè)備周期性的主動向本終端設(shè)備發(fā)送GPS信號，該方法減小了信號傳輸時間，避免了由于信號傳輸引起的定位誤差。
[0063]420、從所述其他終端設(shè)備的GPS信號中獲取當(dāng)前時刻的位置坐標(biāo)；
[0064]430、將獲取到的位置坐標(biāo)中精度值低于設(shè)定閾值的位置坐標(biāo)過濾掉；
[0065]在上述實施例二的基礎(chǔ)上，本實施例增加了位置過濾步驟，預(yù)先設(shè)定精度閾值，例如50米，若當(dāng)前獲取的位置坐標(biāo)序列為PO，Pl，P2，…，P10，將其中定位精度大于50米的位置坐標(biāo)過濾掉。
[0066]440、采用聚類算法對獲取到的位置坐標(biāo)對應(yīng)的位置點進(jìn)行聚類；
[0067]450、根據(jù)所述最密集類中位置點的位置坐標(biāo)和所述最密集類中位置點的精度值，確定所述最密集類的中心點的位置坐標(biāo)；
[0068]460、根據(jù)該中心點的位置坐標(biāo)確定本終端設(shè)備在當(dāng)前時刻的位置信息。
[0069]本實施例的技術(shù)方案，通過本終端設(shè)備與位于同一區(qū)域的至少一個其他終端設(shè)備建立連接，獲取其他終端設(shè)備主動發(fā)送的GPS信號，提取位置坐標(biāo)后，將精度低于設(shè)定閾值精確值的位置點濾除后，進(jìn)行聚類，根據(jù)最密集類中位置點的位置坐標(biāo)和最密集類中位置點的精確值，確定最密集類的中心點的位置坐標(biāo)，從而根據(jù)中心點的位置坐標(biāo)確定本終端設(shè)備在當(dāng)前時刻的位置信息。該方法避免了因單一信號源精度不高或丟失導(dǎo)致無法定位的問題，提高了終端設(shè)備的定位精確度。
[0070]實施例五
[0071]圖5為本發(fā)明實施例五提供的一種終端設(shè)備的定位方法中根據(jù)所述最密集類中位置點的位置坐標(biāo)和所述最密集類中位置點的精度值，確定所述最密集類的中心點的位置坐標(biāo)操作的流程圖，在上述實施例基礎(chǔ)上，該操作優(yōu)選地可通過下列子操作510-530實現(xiàn):
[0072]510、遍歷所述最密集類中的位置點；將遍歷到的第一個位置點作為起始位置點，將遍歷到的第二個位置點作為終止位置點；
[0073]520、根據(jù)當(dāng)前起始位置點和當(dāng)前終止位置點的精度值確定當(dāng)前起始位置點和當(dāng)前終止位置點的權(quán)重值，根據(jù)當(dāng)前起始位置點的位置坐標(biāo)和權(quán)重值、以及當(dāng)前終止位置點的位置坐標(biāo)和權(quán)重值，確定當(dāng)前起始位置點和當(dāng)前終止位置點的中心點的位置坐標(biāo)；若當(dāng)前所述最密集類中存在未被遍歷的位置點，則將當(dāng)前起始位置點和當(dāng)前終止位置點的中心點作為新的起始位置點，將遍歷到的下一位置點作為新的終止位置點，并重復(fù)執(zhí)行本步驟的操作，直到當(dāng)前所述最密集類中不存在未被遍歷的位置點；
[0074]530、將最后得到的中心點的位置坐標(biāo)確定為所述最密集類的中心點的位置坐標(biāo)。
[0075]其中，所述根據(jù)當(dāng)前起始位置點和當(dāng)前終止位置點的精度值確定當(dāng)前起始位置點和當(dāng)前終止位置點的權(quán)重值，具體包括:
[0076]按照如下公式計算當(dāng)前起始位置點權(quán)重值ql:
[0077]ql =當(dāng)前終止位置點的精度值/當(dāng)前起始位置點與當(dāng)前終止位置點的精度值之和；
[0078]按照如下公式計算當(dāng)前起始位置點權(quán)重值q2:
[0079]q2 =當(dāng)前起始位置點的精度值/當(dāng)前起始位置點與當(dāng)前終止位置點的精度值之和。
[0080]所述最密集類中位置點的精度值，是從對應(yīng)的GPS信號中獲得的；
[0081]進(jìn)一步地，根據(jù)當(dāng)前起始位置點的位置坐標(biāo)和權(quán)重值、以及當(dāng)前終止位置點的位置坐標(biāo)和權(quán)重值，確定當(dāng)前起始位置點和當(dāng)前終止位置點的中心點的位置坐標(biāo)，具體包括:
[0082]按照如下公式計算當(dāng)前起始位置點和當(dāng)前終止位置點的中心點的橫坐標(biāo)xO:
[0083]xO = qlXxl+q2Xx2，其中xl為當(dāng)前起始位置點的橫坐標(biāo)；x2為當(dāng)前終止位置點的橫坐標(biāo)；
[0084]按照如下公式計算當(dāng)前起始位置點和當(dāng)前終止位置點的中心點的縱坐標(biāo)y0:
[0085]y0 = qlXyl+q2Xy2，其中yl為當(dāng)前起始位置點的縱坐標(biāo)；y2為當(dāng)前終止位置點的縱坐標(biāo)。
[0086]確定的中心點的精度值=當(dāng)前起始位置點的權(quán)重值X當(dāng)前起始位置點的精度值+當(dāng)前終止位置點的權(quán)重值X當(dāng)前終止位置點的精度值。
[0087]本實施例的技術(shù)方案，通過遍歷最密集類的所有位置點，根據(jù)所有位置點的位置坐標(biāo)和精度值，從而確定中心點的位置坐標(biāo)，進(jìn)而根據(jù)中心點的位置坐標(biāo)來獲取終端設(shè)備的位置信息，解決了因單一信號源精度不高或丟失導(dǎo)致無法定位的問題，由于考慮了最密集類中各位置點的精度值，進(jìn)一步提高了終端設(shè)備的定位精確度。
[0088]實施例六
[0089]請參閱圖6，為本發(fā)明實施例四提供的一種終端設(shè)備的定位裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。該裝置包括:
[0090]其他終端設(shè)備GPS信號獲取模塊610，用于與至少一個其他終端設(shè)備建立連接后，獲得所述其他終端設(shè)備的GPS信號；所述其他終端設(shè)備與本終端設(shè)備位于同一區(qū)域內(nèi)；
[0091]本終端設(shè)備位置信息獲取模塊620，用于根據(jù)其他終端設(shè)備的GPS信號獲得本終端設(shè)備的位置信息。
[0092]本實施例提供的終端設(shè)備定位裝置通過與至少一個其他終端設(shè)備建立連接后，獲得所述其他終端設(shè)備的GPS信號，并根據(jù)其他終端設(shè)備的GPS信號獲得本終端設(shè)備的位置信息，同時使用多種信號源進(jìn)行定位，最終獲得本終端設(shè)備的位置信息，提高了定位精確度和持續(xù)導(dǎo)航能力，避免了因單一信號源精度不高或丟失導(dǎo)致無法定位的問題。
[0093]進(jìn)一步地，所述其他終端設(shè)備GPS信號獲取模塊610，具體用于:以下列兩種方式工作:
[0094]方式一:獲得所述其他終端設(shè)備主動發(fā)送的GPS信號；或者，
[0095]方式二:向所述其他終端設(shè)備發(fā)送GPS信號傳輸指令，接收所述其他終端設(shè)備在接收到所述GPS信號傳輸指令后發(fā)來的GPS信號。
[0096]進(jìn)一步地，所述本終端設(shè)備位置信息獲取模塊620，具體包括:
[0097]位置坐標(biāo)獲取單元621，用于從所述其他終端設(shè)備的GPS信號中獲取當(dāng)前時刻的位置坐標(biāo)；或者，從所述其他終端設(shè)備的GPS信號中獲取當(dāng)前時刻的位置坐標(biāo)，并從本終端設(shè)備的GPS信號中獲取當(dāng)前時刻的位置坐標(biāo)；
[0098]位置信息獲取單元622，用于根據(jù)所述位置坐標(biāo)獲取單元獲取到的位置坐標(biāo)獲得本終端設(shè)備在當(dāng)前時刻的位置信息。
[0099]進(jìn)一步地，所述位置信息獲取單元622，具體包括:
[0100]聚類模塊622-1，用于采用聚類算法對所述位置坐標(biāo)獲取單元獲取到的位置坐標(biāo)對應(yīng)的位置點進(jìn)行聚類；
[0101]中心點確定模塊622-2，用于確定所述聚類模塊得到的最密集類的中心點的位置坐標(biāo)；
[0102]位置確定模塊622-3，用于根據(jù)該中心點的位置坐標(biāo)確定本終端設(shè)備在當(dāng)前時刻的位置信息。
[0103]進(jìn)一步地，所述中心點確定模塊622-2具體用于:根據(jù)所述最密集類中位置點的位置坐標(biāo)，確定所述最密集類的中心點的位置坐標(biāo)；或者，
[0104]根據(jù)所述最密集類中位置點的位置坐標(biāo)和所述最密集類中位置點的精度值，確定所述最密集類的中心點的位置坐標(biāo)。
[0105]其中，所述中心點確定模塊622-2按照如下方法根據(jù)所述最密集類中位置點的位置坐標(biāo)和所述最密集類中位置點的精度值，確定所述最密集類的中心點的位置坐標(biāo):
[0106]遍歷所述最密集類中的位置點；將遍歷到的第一個位置點作為起始位置點，將遍歷到的第二個位置點作為終止位置點；
[0107]根據(jù)當(dāng)前起始位置點和當(dāng)前終止位置點的精度值確定當(dāng)前起始位置點和當(dāng)前終止位置點的權(quán)重值，根據(jù)當(dāng)前起始位置點的位置坐標(biāo)和權(quán)重值、以及當(dāng)前終止位置點的位置坐標(biāo)和權(quán)重值，確定當(dāng)前起始位置點和當(dāng)前終止位置點的中心點的位置坐標(biāo)；若當(dāng)前所述最密集類中存在未被遍歷的位置點，則將當(dāng)前起始位置點和當(dāng)前終止位置點的中心點作為新的起始位置點，將遍歷到的下一位置點作為新的終止位置點，并重復(fù)執(zhí)行本步驟的操作，直到當(dāng)前所述最密集類中不存在未被遍歷的位置點；
[0108]將最后得到的中心點的位置坐標(biāo)確定為所述最密集類的中心點的位置坐標(biāo)。
[0109]所述根據(jù)當(dāng)前起始位置點和當(dāng)前終止位置點的精度值確定當(dāng)前起始位置點和當(dāng)前終止位置點的權(quán)重值，具體包括:按照如下公式計算當(dāng)前起始位置點權(quán)重值ql:
[0110]ql =當(dāng)前終止位置點的精度值/當(dāng)前起始位置點與當(dāng)前終止位置點的精度值之和；
[0111]按照如下公式計算當(dāng)前起始位置點權(quán)重值q2:
[0112]q2 =當(dāng)前起始位置點的精度值/當(dāng)前起始位置點與當(dāng)前終止位置點的精度值之和。
[0113]進(jìn)一步地，根據(jù)當(dāng)前起始位置點的位置坐標(biāo)和權(quán)重值、以及當(dāng)前終止位置點的位置坐標(biāo)和權(quán)重值，確定當(dāng)前起始位置點和當(dāng)前終止位置點的中心點的位置坐標(biāo)，具體包括:
[0114]按照如下公式計算當(dāng)前起始位置點和當(dāng)前終止位置點的中心點的橫坐標(biāo)xO:
[0115]xO = qlXxl+q2Xx2，其中xl為當(dāng)前起始位置點的橫坐標(biāo)；x2為當(dāng)前終止位置點的橫坐標(biāo)；
[0116]按照如下公式計算當(dāng)前起始位置點和當(dāng)前終止位置點的中心點的縱坐標(biāo)y0:
[0117]y0 = qlXyl+q2Xy2，其中yl為當(dāng)前起始位置點的縱坐標(biāo)；y2為當(dāng)前終止位置點的縱坐標(biāo)。
[0118]其中，所述最密集類中位置點的精度值，是從對應(yīng)的GPS信號中獲得的；確定的中心點的精度值=當(dāng)前起始位置點的權(quán)重值X當(dāng)前起始位置點的精度值+當(dāng)前終止位置點的權(quán)重值X當(dāng)前終止位置點的精度值。
[0119]所述中心點確定模塊622-2按照如下方法根據(jù)所述最密集類中位置點的位置坐標(biāo)，確定所述最密集類的中心點的位置坐標(biāo):
[0120]遍歷所述最密集類中的位置點；將遍歷到的第一個位置點作為起始位置點，將遍歷到的第二個位置點作為終止位置點；根據(jù)當(dāng)前起始位置點的位置坐標(biāo)以及當(dāng)前終止位置點的位置坐標(biāo)，確定當(dāng)前起始位置點和當(dāng)前終止位置點的中心點的位置坐標(biāo)；若當(dāng)前所述最密集類中存在未被遍歷的位置點，則將當(dāng)前起始位置點和當(dāng)前終止位置點的中心點作為新的起始位置點，將遍歷到的下一位置點作為新的終止位置點，并重復(fù)執(zhí)行本步驟的操作，直到當(dāng)前所述最密集類中不存在未被遍歷的位置點；將最后得到的中心點的位置坐標(biāo)確定為所述最密集類的中心點的位置坐標(biāo)。進(jìn)一步地，所述根據(jù)當(dāng)前起始位置點的位置坐標(biāo)以及當(dāng)前終止位置點的位置坐標(biāo)，確定當(dāng)前起始位置點和當(dāng)前終止位置點的中心點的位置坐標(biāo)，具體包括:
[0121]按照如下公式計算當(dāng)前起始位置點和當(dāng)前終止位置點的中心點的橫坐標(biāo)xO:
[0122]xO = (xl+x2)/2，其中xl為當(dāng)前起始位置點的橫坐標(biāo)；x2為當(dāng)前終止位置點的橫坐標(biāo)；
[0123]按照如下公式計算當(dāng)前起始位置點和當(dāng)前終止位置點的中心點的縱坐標(biāo)y0:
[0124]y0 = (yl+y2)/2，其中yl為當(dāng)前起始位置點的縱坐標(biāo)；y2為當(dāng)前終止位置點的縱坐標(biāo)。
[0125]優(yōu)選地，所述本終端設(shè)備位置信息獲取模塊620還包括:過濾模塊623，用于將獲取到的位置坐標(biāo)中精度值低于設(shè)定閾值的位置坐標(biāo)過濾掉.
[0126]在上述實施例的基礎(chǔ)上，當(dāng)所述其他終端設(shè)備GPS信號獲取模塊以方式二工作時，所述裝置還包括:位置信息修正模塊630，用于在獲得本終端設(shè)備的位置信息后，根據(jù)發(fā)送所述GPS信號傳輸指令的時刻與接收所述其他終端設(shè)備發(fā)來的GPS信號的時刻之間的時間差、以及本終端設(shè)備的移動速度，確定移動距離，根據(jù)該移動距離對本終端設(shè)備的位置信息進(jìn)行修正。
[0127]進(jìn)一步地，所述連接為藍(lán)牙連接；所述其他終端設(shè)備包括移動終端、車載GPS設(shè)備中的至少一個。
[0128]本發(fā)明實施例提供的終端設(shè)備的定位裝置可執(zhí)行本發(fā)明任意實施例所提供的終端設(shè)備的定位方法，具備執(zhí)行方法相應(yīng)的功能模塊和有益效果。
[0129]最后應(yīng)說明的是:以上各實施例僅用于說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其進(jìn)行限制；實施例中優(yōu)選的實施方式，并非對其進(jìn)行限制，對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，本發(fā)明可以有各種改動和變化。凡在本發(fā)明的精神和原理之內(nèi)所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種終端設(shè)備的定位方法，其特征在于，包括: 與至少一個其他終端設(shè)備建立連接后，獲得所述其他終端設(shè)備的全球定位系統(tǒng)GPS信號；所述其他終端設(shè)備與本終端設(shè)備位于同一區(qū)域內(nèi)； 根據(jù)其他終端設(shè)備的GPS信號獲得本終端設(shè)備的位置信息。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)其他終端設(shè)備的GPS信號獲得本終端設(shè)備的位置信息，具體包括: 從所述其他終端設(shè)備的GPS信號中獲取當(dāng)前時刻的位置坐標(biāo)；根據(jù)獲取到的位置坐標(biāo)獲得本終端設(shè)備在當(dāng)前時刻的位置信息；或者， 從所述其他終端設(shè)備的GPS信號中獲取當(dāng)前時刻的位置坐標(biāo)，并從本終端設(shè)備的GPS信號中獲取當(dāng)前時刻的位置坐標(biāo)，根據(jù)獲取到的位置坐標(biāo)獲得本終端設(shè)備在當(dāng)前時刻的位置信息。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)獲取到的位置坐標(biāo)獲得本終端設(shè)備在當(dāng)前時刻的位置信息，具體包括: 采用聚類算法對獲取到的位置坐標(biāo)對應(yīng)的位置點進(jìn)行聚類，確定得到的最密集類的中心點的位置坐標(biāo)，根據(jù)該中心點的位置坐標(biāo)確定本終端設(shè)備在當(dāng)前時刻的位置信息。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述確定得到的最密集類的中心點的位置坐標(biāo)，具體包括: 根據(jù)所述最密集類中位置點的位置坐標(biāo)，確定所述最密集類的中心點的位置坐標(biāo)；或者， 根據(jù)所述最密集類中位置點的位置坐標(biāo)和所述最密集類中位置點的精度值，確定所述最密集類的中心點的位置坐標(biāo)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述最密集類中位置點的位置坐標(biāo)和所述最密集類中位置點的精度值，確定所述最密集類的中心點的位置坐標(biāo)，具體包括: 遍歷所述最密集類中的位置點；將遍歷到的第一個位置點作為起始位置點，將遍歷到的第二個位置點作為終止位置點； 根據(jù)當(dāng)前起始位置點和當(dāng)前終止位置點的精度值確定當(dāng)前起始位置點和當(dāng)前終止位置點的權(quán)重值，根據(jù)當(dāng)前起始位置點的位置坐標(biāo)和權(quán)重值、以及當(dāng)前終止位置點的位置坐標(biāo)和權(quán)重值，確定當(dāng)前起始位置點和當(dāng)前終止位置點的中心點的位置坐標(biāo)；若當(dāng)前所述最密集類中存在未被遍歷的位置點，則將當(dāng)前起始位置點和當(dāng)前終止位置點的中心點作為新的起始位置點，將遍歷到的下一位置點作為新的終止位置點，并重復(fù)執(zhí)行本步驟的操作，直到所述最密集類中不存在未被遍歷的位置點； 將最后得到的中心點的位置坐標(biāo)確定為所述最密集類的中心點的位置坐標(biāo)。
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，在采用聚類算法對獲取到的位置坐標(biāo)對應(yīng)的位置點進(jìn)行聚類之前，還包括: 將獲取到的位置坐標(biāo)中精度值低于設(shè)定閾值的位置坐標(biāo)過濾掉。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲得所述其他終端設(shè)備的GPS信號具體包括:向所述其他終端設(shè)備發(fā)送GPS信號傳輸指令，接收所述其他終端設(shè)備在接收到所述GPS信號傳輸指令后發(fā)來的GPS信號； 在獲得本終端設(shè)備的位置信息后，還包括: 根據(jù)發(fā)送所述GPS信號傳輸指令的時刻與接收所述其他終端設(shè)備發(fā)來的GPS信號的時刻之間的時間差、以及本終端設(shè)備的移動速度，確定移動距離，根據(jù)該移動距離對本終端設(shè)備的位置信息進(jìn)行修正。
8.—種終端設(shè)備的定位裝置，其特征在于，包括: 其他終端設(shè)備GPS信號獲取模塊，用于與至少一個其他終端設(shè)備建立連接后，獲得所述其他終端設(shè)備的GPS信號；所述其他終端設(shè)備與本終端設(shè)備位于同一區(qū)域內(nèi)； 本終端設(shè)備位置信息獲取模塊，用于根據(jù)其他終端設(shè)備的GPS信號獲得本終端設(shè)備的位置信息。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的定位裝置，其特征在于，所述本終端設(shè)備位置信息獲取模塊，具體包括: 位置坐標(biāo)獲取單元，用于從所述其他終端設(shè)備的GPS信號中獲取當(dāng)前時刻的位置坐標(biāo)；或者，從所述其他終端設(shè)備的GPS信號中獲取當(dāng)前時刻的位置坐標(biāo)，并從本終端設(shè)備的GPS信號中獲取當(dāng)前時刻的位置坐標(biāo)； 位置信息獲取單元，用于根據(jù)所述位置坐標(biāo)獲取單元獲取到的位置坐標(biāo)獲得本終端設(shè)備在當(dāng)前時刻的位置信息。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的定位裝置，其特征在于，所述位置信息獲取單元，具體包括: 聚類模塊，用于采用聚類算法對所述位置坐標(biāo)獲取單元獲取到的位置坐標(biāo)對應(yīng)的位置點進(jìn)行聚類； 中心點確定模塊，用于確定所述聚類模塊得到的最密集類的中心點的位置坐標(biāo)； 位置確定模塊，用于根據(jù)該中心點的位置坐標(biāo)確定本終端設(shè)備在當(dāng)前時刻的位置信息。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的定位裝置，其特征在于，所述中心點確定模塊具體用于: 根據(jù)所述最密集類中位置點的位置坐標(biāo)，確定所述最密集類的中心點的位置坐標(biāo)；或者， 根據(jù)所述最密集類中位置點的位置坐標(biāo)和所述最密集類中位置點的精度值，確定所述最密集類的中心點的位置坐標(biāo)。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的定位裝置，其特征在于，所述中心點確定模塊具體用于:按照如下方法根據(jù)所述最密集類中位置點的位置坐標(biāo)和所述最密集類中位置點的精度值，確定所述最密集類的中心點的位置坐標(biāo): 遍歷所述最密集類中的位置點；將遍歷到的第一個位置點作為起始位置點，將遍歷到的第二個位置點作為終止位置點； 根據(jù)當(dāng)前起始位置點和當(dāng)前終止位置點的精度值確定當(dāng)前起始位置點和當(dāng)前終止位置點的權(quán)重值，根據(jù)當(dāng)前起始位置點的位置坐標(biāo)和權(quán)重值、以及當(dāng)前終止位置點的位置坐標(biāo)和權(quán)重值，確定當(dāng)前起始位置點和當(dāng)前終止位置點的中心點的位置坐標(biāo)；若當(dāng)前所述最密集類中存在未被遍歷的位置點，則將當(dāng)前起始位置點和當(dāng)前終止位置點的中心點作為新的起始位置點，將遍歷到的下一位置點作為新的終止位置點，并重復(fù)執(zhí)行本步驟的操作，直到當(dāng)前所述最密集類中不存在未被遍歷的位置點； 將最后得到的中心點的位置坐標(biāo)確定為所述最密集類的中心點的位置坐標(biāo)。
13.根據(jù)權(quán)利要求9所述的定位裝置，其特征在于，所述本終端設(shè)備位置信息獲取模塊還包括:過濾模塊，用于將所述位置坐標(biāo)獲取單元獲取到的位置坐標(biāo)中精度值低于設(shè)定閾值的位置坐標(biāo)過濾掉。
14.根據(jù)權(quán)利要求8所述的定位裝置，其特征在于，所述其他終端設(shè)備GPS信號獲取模塊具體用于:向所述其他終端設(shè)備發(fā)送GPS信號傳輸指令，接收所述其他終端設(shè)備在接收到所述GPS信號傳輸指令后發(fā)來的GPS信號； 所述裝置還包括:位置信息修正模塊，用于在獲得本終端設(shè)備的位置信息后，根據(jù)發(fā)送所述GPS信號傳輸指令的時刻與接收所述其他終端設(shè)備發(fā)來的GPS信號的時刻之間的時間差、以及本終端設(shè)備的移動速度，確定移動距離，根據(jù)該移動距離對本終端設(shè)備的位置信息進(jìn)行修正。
【文檔編號】G01S19/42GK104502932SQ201410764783
【公開日】2015年4月8日 申請日期:2014年12月11日 優(yōu)先權(quán)日:2014年12月11日
【發(fā)明者】李炳國, 朱舉章, 步俊飛 申請人:百度在線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)（北京）有限公司