慣性傳感裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種慣性傳感裝置，包括線路板，所述線路板上有慣性傳感器；其創(chuàng)新點在于：還包括底座、轉(zhuǎn)盤和動力源組件，所述線路板裝在轉(zhuǎn)盤上，而所述動力源組件裝在底座上，且轉(zhuǎn)盤與動力源組件的動力輸出軸傳動連接，所述線路板隨轉(zhuǎn)盤一起往復(fù)轉(zhuǎn)動或連續(xù)轉(zhuǎn)動，且所述轉(zhuǎn)盤的轉(zhuǎn)速在1?200RPM范圍內(nèi)，在工況下，該慣性傳感裝置與被監(jiān)測活動目標相結(jié)合，由慣性傳感器所采集的信號傳至個人導(dǎo)航系統(tǒng)，并由個人導(dǎo)航系統(tǒng)顯示被監(jiān)測活動目標即時的地理位置。本發(fā)明不僅生產(chǎn)成本低、體積小，而且能夠使得航向誤差控制在1°/小時以內(nèi)，大幅提局了室內(nèi)導(dǎo)航系統(tǒng)精度的慣性傳感裝置。
【專利說明】慣性傳感裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及一種慣性傳感裝置，具體涉及一種安裝在腳部或鞋上的慣性傳感器的 個人導(dǎo)航系統(tǒng)，可以用在室內(nèi)和室外環(huán)境，屬于慣性導(dǎo)航【技術(shù)領(lǐng)域】。

【背景技術(shù)】
[0002] 本發(fā)明所述的慣性傳感器包括加速度計和陀螺儀，當然，還可以再包含地磁傳感 器。
[0003] 個人導(dǎo)航系統(tǒng)可以應(yīng)用在多種應(yīng)用中。例如：在軍事作戰(zhàn)或?qū)寡萘曋懈櫤鸵?導(dǎo)軍事人員的移動；在特警執(zhí)行反恐或解救人質(zhì)過程跟蹤和引導(dǎo)參戰(zhàn)人員的位置；在火災(zāi) 或事故現(xiàn)場跟蹤和定位消防員的位置；通過個人行走采集室內(nèi)地圖等。特別的針對消防員 的應(yīng)用，由于缺少有效的室內(nèi)導(dǎo)航和跟蹤系統(tǒng)而使得消防員們在濃煙的火場中迷路失蹤以 致失去生命。因此，對于可以在室內(nèi)使用的定位導(dǎo)航系統(tǒng)一直有強烈的需求，這類系統(tǒng)也可 應(yīng)用于軍事作戰(zhàn)、對抗演習、反恐營救、火場搜救和室內(nèi)地圖繪制等領(lǐng)域。
[0004] 雖然用于室外的衛(wèi)星導(dǎo)航技術(shù)如GPS已經(jīng)得到廣泛的使用，但在室內(nèi)用于導(dǎo)航， 它的信號往往是不可用的。能夠在室內(nèi)環(huán)境使用的導(dǎo)航系統(tǒng)往往是價格昂貴或定位精度不 理想的。例如，在建筑物內(nèi)安裝射頻標記基站的方法往往由于安裝和維護的問題導(dǎo)致使用 這類系統(tǒng)的障礙；其次，在建筑物內(nèi)射頻信號往往受到遮擋、反射、衰減或多路徑效應(yīng)導(dǎo)致 定位精度下降或覆蓋范圍不足；另外，多層的建筑物環(huán)境往往需要三維定位以實現(xiàn)準確定 位所在樓層。
[0005] 還有一類導(dǎo)航系統(tǒng)是慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（INS)，這是一種使用計算單元和慣性測量單 元（Inertial Measurement Unit,簡稱IMU，內(nèi)置加速度計和陀螺儀，有時也包含地磁傳感 器）的設(shè)備，在不需要額外參考的情況下經(jīng)由初始位置、方向和速度推算移動物體的位置、 方向和速度的連續(xù)工作的導(dǎo)航設(shè)備，這種導(dǎo)航方法不依賴于外部信號，如GPS或其它射頻 信號等。但是最大問題在于會有累計誤差，因為慣性測量單元測量的是加速度和角速度值， 加速度值積分后得到速度，再次積分得到運動的距離，而角速度值積分后得到方向的變化 量。由于積分操作，慣性測量單元的測量誤差被不斷累計，從而導(dǎo)致較大的定位累計誤差。
[0006] 通過把慣性測量單元安裝在腳部或鞋上，利用人行走過程中的腳部會周期性地與 地面相對靜止的特性，采用零速修正（ZUPT)算法可以大大減少慣性導(dǎo)航的累計誤差。但是 仍然無法消除航向上的累計誤差，而航向上的微小偏差在經(jīng)過一段較長的距離后也將導(dǎo)致 較大的誤差。例如，航向上3°角的偏差，在經(jīng)過100米的距離后，誤差將達到5. 2米，這樣 大的偏差對于室內(nèi)環(huán)境來說會誤差到1到2個房間。
[0007] 造成航向上偏差的根本原因在于慣性傳感器中的陀螺儀存在零點漂移(簡稱零 漂)，零漂是衡量慣性傳感器包括的陀螺儀性能的一個重要指標。零漂是指當輸入角速度為 零時，陀螺儀的輸出不為零。對于MEMS陀螺儀來說，其核心敏感元件以及其處理電路部分 很容易受到復(fù)雜的周圍環(huán)境的影響，例如溫度、電磁、震動、甚至輻射、重力異常、濕度、氣壓 等都可能會影響陀螺儀敏感元件和處理電路的特性，從而影響測量的輸出精度。這些影響 陀螺儀特性的環(huán)境因素，大都不容易準確量化和研究，而且這些因素引起的誤差會互相耦 合和疊加，使得總誤差缺少規(guī)律性而表現(xiàn)出較強的隨機性，即使嚴格利用標準的陀螺儀測 試、標定、建模和補償?shù)忍幚矸椒ㄌ幚磉@些環(huán)境因素，對陀螺儀精度的提高也不夠明顯。
[0008] 目前，針對零漂的處理方式大多是對其進行建模，然后根據(jù)模型進行補償，但是陀 螺的零漂往往是弱非線性、非平穩(wěn)、慢時變的，必須在線實時擬合模型、辨識參數(shù)才能達到 補償效果，這在實時系統(tǒng)中難于實現(xiàn)。
[0009] 為了克服陀螺儀的零漂導(dǎo)致航向上累計誤差的影響，往往需要采用其他傳感器來 檢測航向，例如GPS或地磁。然而對于室內(nèi)環(huán)境來說，GPS信號受到建筑物的遮擋而無法使 用；地磁環(huán)境受到建筑物內(nèi)部鐵質(zhì)或其它材質(zhì)的影響，導(dǎo)致地磁方向受到干擾，采用地磁傳 感器來確定航向也是不可靠的。因此，解決此類問題往往需要采用高性能的慣性測量單 元，而高性能的慣性測量單元的尺寸、成本和復(fù)雜性為實際使用的環(huán)境設(shè)置了限制。往往導(dǎo) 致系統(tǒng)成本大幅增加，體積也相應(yīng)增大，甚至導(dǎo)致體積大幅增加到無法滿足實際應(yīng)用要求。 如零漂小于Γ /小時的MEMS陀螺儀價格高達幾萬人民幣，性能更好的光纖陀螺儀不僅價 格更高，其體積也大，無法滿足安裝在腳部或鞋上的要求。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0010] 本發(fā)明的目的是：提供一種不僅生產(chǎn)成本低、體積小，而且能夠使得航向誤差控制 在Γ /小時以內(nèi)，大幅提高了室內(nèi)導(dǎo)航系統(tǒng)精度的慣性傳感裝置，以克服現(xiàn)有技術(shù)的不 足。
[0011] 為了達到上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是：一種慣性傳感裝置，包括線路板，所述 線路板上有慣性傳感器；其創(chuàng)新點在于：還包括底座、轉(zhuǎn)盤和動力源組件，所述線路板裝在 轉(zhuǎn)盤上，而所述動力源組件裝在底座上，且轉(zhuǎn)盤與動力源組件的動力輸出軸傳動連接，所述 線路板隨轉(zhuǎn)盤一起往復(fù)轉(zhuǎn)動或連續(xù)轉(zhuǎn)動，且所述轉(zhuǎn)盤的轉(zhuǎn)速在1?200RPM范圍內(nèi)，在工況 下，該慣性傳感裝置與被監(jiān)測活動目標相結(jié)合，由慣性傳感器所采集的信號傳至個人導(dǎo)航 系統(tǒng)，并由個人導(dǎo)航系統(tǒng)顯示被監(jiān)測活動目標即時的地理位置。
[0012] 在上述技術(shù)方案中，所述動力源組件包括第一減速器和第一電機，所述第一減速 器和第一電機均裝在底座上，且第一減速器與第一電機傳動連接，而所述的動力輸出軸是 第一減速器的動力輸出軸，且轉(zhuǎn)盤套裝在第一減速器的動力輸出軸上，所述線路板隨轉(zhuǎn)盤 一起往復(fù)轉(zhuǎn)動。
[0013] 在上述技術(shù)方案中，所述線路板還包括第一無線受電模塊、第一無線通信模塊、第 一無線受電線圈、第一絕緣片和第一微處理器，所述第一無線受電線圈通過第一絕緣片裝 在線路板上，且第一無線受電線圈與第一無線受電模塊相應(yīng)的連接端電連接，所述第一無 線受電模塊、第一無線通信模塊和慣性傳感器分別與第一微處理器相應(yīng)的連接端電連接。
[0014] 在上述技術(shù)方案中，還包括第一機架和第一導(dǎo)電滑環(huán)，所述第一機架呈倒L型，且 其下部固定在底座上，第一導(dǎo)電滑環(huán)裝在第一機架的頂部；所述動力源組件包括第二減速 器和第二電機，所述第二減速器和第二電機均裝在底座上，且第二減速器與第二電機傳動 連接，而所述的動力輸出軸是第二減速器的動力輸出軸，轉(zhuǎn)盤套裝在第二減速器的動力輸 出軸上，所述第一導(dǎo)電滑環(huán)的第一轉(zhuǎn)子與第二減速器的動力輸出軸傳動連接。
[0015] 在上述技術(shù)方案中，還包括第二導(dǎo)電滑環(huán)，所述第二導(dǎo)電滑環(huán)裝在底座上，且轉(zhuǎn)盤 與第二導(dǎo)電滑環(huán)的第二轉(zhuǎn)子相配裝；所述動力源組件包括第三減速器、第三電機和第一主 動輪，所述第三減速器和第三電機均裝在底座上，且第三減速器與第三電機傳動連接，而所 述的動力輸出軸是第三減速器的動力輸出軸，第一主動輪套裝在第三減速器的動力輸出軸 上，所述轉(zhuǎn)盤是從動輪，第一主動輪與轉(zhuǎn)盤嚙合。
[0016] 在上述技術(shù)方案中，所述動力源組件包括第四減速器、第四電機、第一轉(zhuǎn)軸和第二 主動輪，所述第四減速器和第四電機均裝在底座上，且第四減速器與第四電機傳動連接，而 所述的動力輸出軸是第四減速器的動力輸出軸，第二主動輪套裝在第四減速器的動力輸出 軸上，所述轉(zhuǎn)盤是從動輪，第二主動輪與轉(zhuǎn)盤嚙合，第一轉(zhuǎn)軸與底座相配裝，轉(zhuǎn)盤與第一轉(zhuǎn) 軸轉(zhuǎn)動相配裝；所述線路板還包括第二無線受電模塊、第二無線通信模塊、第二無線受電線 圈、第二絕緣片和第二微處理器，所述第二無線受電線圈通過第二絕緣片裝在線路板上，且 第二無線受電線圈與第二無線受電模塊相應(yīng)的連接端電連接，所述第二無線受電模塊、第 二無線通信模塊和慣性傳感器分別與第二微處理器相應(yīng)的連接端電連接。
[0017] 在上述技術(shù)方案中，還包括第二機架和第三導(dǎo)電滑環(huán)，所述第二機架呈倒L型，且 其下部固定在底座上，第三導(dǎo)電滑環(huán)裝在第二機架的頂部；所述動力源組件包括第五電機、 第一定位塊、第三主動輪、第一內(nèi)齒輪和第二轉(zhuǎn)軸，第五電機設(shè)在轉(zhuǎn)盤上，所述動力輸出軸 是第五電機的動力輸出軸，且第五電機的動力輸出軸穿過轉(zhuǎn)盤并與第三主動輪相配裝，且 第三主動輪與第一內(nèi)齒輪的內(nèi)齒嚙合，第一內(nèi)齒輪和第一定位塊均固定在底座上，且第一 定位塊位于第一內(nèi)齒輪內(nèi)，而第二轉(zhuǎn)軸的一端穿過第一定位塊與底座相配裝，所述轉(zhuǎn)盤和 線路板穿過第二轉(zhuǎn)軸并設(shè)在第一定位塊上表面，第二轉(zhuǎn)軸的另一端與第三導(dǎo)電滑環(huán)的第三 轉(zhuǎn)子相配裝。
[0018] 在上述技術(shù)方案中，所述動力源組件包括第六電機、第二定位塊、第四主動輪、第 二內(nèi)齒輪和第三轉(zhuǎn)軸，第六電機設(shè)在轉(zhuǎn)盤上，所述動力輸出軸是第六電機的動力輸出軸，且 第六電機的動力輸出軸穿過轉(zhuǎn)盤并與第四主動輪相配裝，且第四主動輪與第二內(nèi)齒輪的內(nèi) 齒嚙合，第二內(nèi)齒輪和第二定位塊均固定在底座上，且第二定位塊位于第二內(nèi)齒輪內(nèi)，而第 三轉(zhuǎn)軸的一端穿過第二定位塊與底座相配裝，所述轉(zhuǎn)盤和線路板穿過第三轉(zhuǎn)軸并設(shè)在第二 定位塊上表面；所述線路板還包括第三無線受電模塊、第三無線通信模塊、第三無線受電線 圈、第三絕緣片和第三微處理器，所述第三無線受電線圈通過第三絕緣片裝在線路板上，且 第三無線受電線圈與第三無線受電模塊相應(yīng)的連接端電連接，所述第三無線受電模塊、第 三無線通信模塊和慣性傳感器分別與第三微處理器相應(yīng)的連接端電連接。
[0019] 本發(fā)明所具有的積極效果是：使用時，將發(fā)明安裝在使用者的腳部或鞋上；并對 動力源組件供直流電，本發(fā)明在工況下，所述線路板上的慣性傳感器(陀螺儀）是隨著轉(zhuǎn)盤 一起往復(fù)轉(zhuǎn)動或連續(xù)轉(zhuǎn)動的；由于本發(fā)明的慣性傳感器在工況下是旋轉(zhuǎn)的，這樣就能夠周 期性的改變慣性傳感器敏感軸方向，使得依附于敏感軸上的誤差在導(dǎo)航系中周期性的發(fā)生 改變，不同方向上的等效器件引起的系統(tǒng)導(dǎo)航誤差相互抵消，就可以調(diào)制慣性傳感器大部 分的零漂，使得航向誤差大大降低，這樣，本發(fā)明不僅生產(chǎn)成本低、體積小，而且能夠使得航 向誤差控制在Γ /小時以內(nèi)，大幅提高了室內(nèi)導(dǎo)航系統(tǒng)精度，實現(xiàn)了本發(fā)明的目的。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0020] 圖1是本發(fā)明第一種【具體實施方式】的結(jié)構(gòu)示意圖，其中，11是線路板4引出的第一 導(dǎo)線； 圖2是圖1的左視圖； 圖3是圖1的俯視圖； 圖4是圖1的A-A剖視不意圖； 圖5是本發(fā)明第二種【具體實施方式】的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖6是圖5的左視圖； 圖7是圖5的俯視圖； 圖8是圖5的B-B剖視示意圖； 圖9是圖5中線路板的電路原理7]^意圖； 圖10是本發(fā)明第三種【具體實施方式】的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖11是圖10的左視圖； 圖12是圖10的俯視圖； 圖13是圖10的C-C剖視示意圖； 圖14是圖10的立體示意圖，其中，11是線路板4引出的第一導(dǎo)線，12是線路板4引出 的第二導(dǎo)線； 圖15是本發(fā)明第四種【具體實施方式】的結(jié)構(gòu)示意圖，其中，11是線路板4引出的第一導(dǎo) 線. 圖16是圖15的左視圖； 圖17是圖15的俯視圖； 圖18是圖15的D-D剖視示意圖； 圖19是本發(fā)明第五種【具體實施方式】的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖20是圖19的左視圖； 圖21是圖19的俯視圖； 圖22是圖19的E-E剖視示意圖； 圖23是圖19中線路板的電路原理7]^意圖； 圖24是本發(fā)明第六種【具體實施方式】的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖25是圖24的左視圖，其中，11是線路板4引出的第一導(dǎo)線，12是線路板4引出的第 二導(dǎo)線； 圖26是圖24的俯視圖； 圖27是圖24的F-F剖視示意圖； 圖28是本發(fā)明第七種【具體實施方式】的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖29是圖28的左視圖； 圖30是圖28的俯視圖； 圖31是圖28的G-G剖視示意圖； 圖32是圖28中線路板的電路原理示意圖； 圖33是已有技術(shù)中靜止不動的慣性傳感器的運行軌跡圖； 圖34是本發(fā)明在工況下，旋轉(zhuǎn)的慣性傳感器的運行軌跡圖； 圖35是慣性傳感器的陀螺儀在靜止情況下，其在敏感軸X方向上的零漂誤差隨時間變 化曲線圖； 圖36是慣性傳感器的陀螺儀在靜止情況下，其在敏感軸X方向上推算值隨時間變化的 曲線圖； 圖37是慣性傳感器的陀螺儀在轉(zhuǎn)動情況下，其在敏感軸X方向上的零漂誤差隨時間變 化曲線圖； 圖38是慣性傳感器的陀螺儀在轉(zhuǎn)動情況下，其在敏感軸X方向上推算值隨時間變化的 曲線圖。

【具體實施方式】
[0021] 以下結(jié)合附圖以及給出的實施例，對本發(fā)明作進一步的說明，但并不局限于此。
[0022] 實施例1 如圖1、2、3、4所示，一種慣性傳感裝置，包括線路板4,所述線路板4上有慣性傳感器 4-3 ;而其：還包括底座1、轉(zhuǎn)盤3和動力源組件DZ，所述線路板4裝在轉(zhuǎn)盤3上，而所述動 力源組件DZ裝在底座1上，且轉(zhuǎn)盤3與動力源組件DZ的動力輸出軸6傳動連接，所述線路 板4隨轉(zhuǎn)盤3 -起往復(fù)轉(zhuǎn)動或連續(xù)轉(zhuǎn)動，且所述轉(zhuǎn)盤3的轉(zhuǎn)速在1?200RPM范圍內(nèi)，在工 況下，該慣性傳感裝置與被監(jiān)測活動目標相結(jié)合，由慣性傳感器4-3所采集的信號傳至個 人導(dǎo)航系統(tǒng)，并由個人導(dǎo)航系統(tǒng)顯示被監(jiān)測活動目標即時的地理位置。本發(fā)明所述的個人 導(dǎo)航系統(tǒng)是安裝在腳部或鞋上的慣性傳感器的個人導(dǎo)航系統(tǒng)，可以用在室內(nèi)和室外環(huán)境。
[0023] 所述動力源組件DZ包括第一減速器7-1和第一電機8-1，所述第一減速器7-1和 第一電機8-1均裝在底座1上，且第一減速器7-1與第一電機8-1傳動連接，而所述的動力 輸出軸6是第一減速器7-1的動力輸出軸，且轉(zhuǎn)盤3套裝在第一減速器7-1的動力輸出軸 上，為了防止線路板4上的引出的導(dǎo)線發(fā)生纏繞，所述線路板4隨轉(zhuǎn)盤3 -起往復(fù)轉(zhuǎn)動。
[0024] 所述線路板4是粘接在轉(zhuǎn)盤3上的、也可以是線路板4由凸臺通孔配合副與轉(zhuǎn)盤 3固定連接、也可以是將線路板4與轉(zhuǎn)盤3鉚接；當然，并不局限于此，也可以采用其它方式 相配裝。
[0025] 實施例1在工況下，第一電機8-1驅(qū)動第一減速器7-1的動力輸出軸轉(zhuǎn)動，由于轉(zhuǎn) 盤3套裝在第一減速器7-1的動力輸出軸上，這樣，所述線路板4可隨轉(zhuǎn)盤3 -起往復(fù)轉(zhuǎn)動。
[0026] 實施例2 如圖5、6、7、8、9所不，實施例2與實施例1的不同之處在于：所述線路板4還包括第一 無線受電模塊4-11、第一無線通信模塊4-21、第一無線受電線圈4-41、第一絕緣片4-51和 第一微處理器4-61，所述第一無線受電線圈4-41通過第一絕緣片4-51裝在線路板4上，且 第一無線受電線圈4-41與第一無線受電模塊4-11相應(yīng)的連接端電連接，所述第一無線受 電模塊4-11、第一無線通信模塊4-21和慣性傳感器4-3分別與第一微處理器4-61相應(yīng)的 連接端電連接。實施例2的其它結(jié)構(gòu)與實施例1的結(jié)構(gòu)完全相同。
[0027] 實施例2中線路板4上的各個模塊通過無線方式通信，這樣能夠避免線路板4上 引出的導(dǎo)線纏繞，所述線路板4隨轉(zhuǎn)盤3能夠一起往復(fù)轉(zhuǎn)動或連續(xù)轉(zhuǎn)動。
[0028] 實施例2在工況下，所述第一電機8-1驅(qū)動第一減速器7-1的動力輸出軸轉(zhuǎn)動，由 于轉(zhuǎn)盤3套裝在第一減速器7-1的動力輸出軸上，這樣，所述線路板4可隨轉(zhuǎn)盤3 -起往復(fù) 轉(zhuǎn)動或連續(xù)轉(zhuǎn)動；所述線路板4加裝了第一無線受電模塊4-11、第一無線通信模塊4-21、第 一無線受電線圈4-41、第一絕緣片4-51和第一微處理器4-61 ;第一無線受電線圈4_41通 過電磁感應(yīng)方式接收外部的電磁感應(yīng)信號并輸入給第一無線受電模塊4-11，第一無線受電 模塊4-11把感應(yīng)信號轉(zhuǎn)換為直流電壓輸出給慣性傳感器4-3、第一無線通信模塊4-21和第 一微處理器4-61，由所述第一微處理器4-61讀取慣性傳感器4-3的測量值，并發(fā)送至第一 無線通訊模塊4-21，且第一無線通訊模塊4-21把測量值通過無線方式發(fā)送給外部接收裝 置；這種無線供電和通訊方式避免了連續(xù)轉(zhuǎn)動時候發(fā)生導(dǎo)線纏繞的問題。
[0029] 實施例3 如圖10、11、12、13、14所示，實施例3與實施例1的不同之處在于：還包括第一機架2-1 和第一導(dǎo)電滑環(huán)5-1，所述第一機架2-1呈倒L型，且其下部固定在底座1上，第一導(dǎo)電滑環(huán) 5-1裝在第一機架2-1的頂部；所述動力源組件DZ包括第二減速器7-2和第二電機8-2,所 述第二減速器7-2和第二電機8-2均裝在底座1上，且第二減速器7-2與第二電機8-2傳 動連接，而所述的動力輸出軸6是第二減速器7-2的動力輸出軸，轉(zhuǎn)盤3套裝在第二減速器 7-2的動力輸出軸上，所述第一導(dǎo)電滑環(huán)5-1的第一轉(zhuǎn)子5-1-1與第二減速器7-2的動力輸 出軸傳動連接。實施例3的其它結(jié)構(gòu)與實施例1的結(jié)構(gòu)完全相同。
[0030] 實施例3在工況下，所述第二電機8-2驅(qū)動第二減速器7-2的動力輸出軸轉(zhuǎn)動，由 于轉(zhuǎn)盤3套裝在第二減速器7-2的動力輸出軸上，這樣，所述線路板4可隨轉(zhuǎn)盤3 -起往復(fù) 轉(zhuǎn)動或連續(xù)轉(zhuǎn)動；第一導(dǎo)電滑環(huán)5-1的定子與第一機架2-1固定連接，第一導(dǎo)電滑環(huán)的轉(zhuǎn)子 5-1-1與動力輸出軸6套裝連接，第二導(dǎo)線12連接到線路板4上，通過第一導(dǎo)電滑環(huán)5-1的 轉(zhuǎn)子5-1-1與定子之間的導(dǎo)電環(huán)與電刷之間的滑動接觸實現(xiàn)了第一導(dǎo)線11與第二導(dǎo)線12 之間電器連接，這樣通過第一導(dǎo)線11對慣性傳感器4-3進行供電和數(shù)據(jù)傳輸，就可以實現(xiàn) 連續(xù)轉(zhuǎn)動下的電流和電信號傳輸，避免了連續(xù)轉(zhuǎn)動時候發(fā)生導(dǎo)線纏繞的問題。
[0031] 實施例4 如圖15、16、17、18所示，實施例4與實施例1的不同之處在于：還包括第二導(dǎo)電滑環(huán) 5-2,所述第二導(dǎo)電滑環(huán)5-2裝在底座1上，且轉(zhuǎn)盤3與第二導(dǎo)電滑環(huán)5-2的第二轉(zhuǎn)子5-2-1 相配裝；所述動力源組件DZ包括第三減速器7-3、第三電機8-3和第一主動輪9-1，所述第 三減速器7-3和第三電機8-3均裝在底座1上，且第三減速器7-3與第三電機8-3傳動連 接，而所述的動力輸出軸6是第三減速器7-3的動力輸出軸，第一主動輪9-1套裝在第三減 速器7-3的動力輸出軸上，所述轉(zhuǎn)盤3是從動輪，第一主動輪9-1與轉(zhuǎn)盤3嚙合。實施例4 的其它結(jié)構(gòu)與實施例1的結(jié)構(gòu)完全相同。
[0032] 實施例4在工況下，所述第三電機8-3驅(qū)動第三減速器7-3的動力輸出軸轉(zhuǎn)動，從 而帶動第一主動輪9-1轉(zhuǎn)動，由于轉(zhuǎn)盤3是從動輪，而第一主動輪9-1與轉(zhuǎn)盤3嚙合，因此， 線路板4隨轉(zhuǎn)盤3 -起往復(fù)轉(zhuǎn)動或連續(xù)轉(zhuǎn)動；第二導(dǎo)電滑環(huán)5-2的定子與底座1固定連接， 第二導(dǎo)電滑環(huán)5-2的轉(zhuǎn)子5-2-1與轉(zhuǎn)盤3套裝連接，第二導(dǎo)線12連接到線路板4上，通過 第二導(dǎo)電滑環(huán)5-2的轉(zhuǎn)子5-2-1與定子之間的導(dǎo)電環(huán)與電刷之間的滑動接觸實現(xiàn)了第一導(dǎo) 線11與第二導(dǎo)線12之間電器連接，這樣通過第一導(dǎo)線11對慣性傳感器4-3進行供電和數(shù) 據(jù)傳輸，就可以實現(xiàn)連續(xù)轉(zhuǎn)動下的電流和電信號傳輸，避免了連續(xù)轉(zhuǎn)動時候發(fā)生導(dǎo)線纏繞 的問題。
[0033] 實施例5 如圖19、20、21、22、23所示，實施例5與實施例1的不同之處在于：所述動力源組件02 包括第四減速器7-4、第四電機8-4、第一轉(zhuǎn)軸6-1和第二主動輪9-2,所述第四減速器7-4 和第四電機8-4均裝在底座1上，且第四減速器7-4與第四電機8-4傳動連接，而所述的動 力輸出軸6是第四減速器7-4的動力輸出軸，第二主動輪9-2套裝在第四減速器7-4的動 力輸出軸上，所述轉(zhuǎn)盤3是從動輪，第二主動輪9-2與轉(zhuǎn)盤3嚙合，第一轉(zhuǎn)軸6-1與底座1 相配裝，轉(zhuǎn)盤3與第一轉(zhuǎn)軸6-1轉(zhuǎn)動相配裝；所述線路板4還包括第二無線受電模塊4-12、 第二無線通信模塊4-22、第二無線受電線圈4-42、第二絕緣片4-52和第二微處理器4-62， 所述第二無線受電線圈4-42通過第二絕緣片4-52裝在線路板4上，且第二無線受電線圈 4- 42與第二無線受電模塊4-12相應(yīng)的連接端電連接，所述第二無線受電模塊4-12、第二無 線通信模塊4-22和慣性傳感器4-3分別與第二微處理器4-62相應(yīng)的連接端電連接。實施 例5的其它結(jié)構(gòu)與實施例1的結(jié)構(gòu)完全相同。
[0034] 實施例5在工況下，所述第四電機8-4驅(qū)動第四減速器8-4的動力輸出軸轉(zhuǎn)動，從 而帶動第二主動輪9-2轉(zhuǎn)動，由于轉(zhuǎn)盤3是從動輪，而第二主動輪9-2與轉(zhuǎn)盤3嚙合，因此， 線路板4隨轉(zhuǎn)盤3-起往復(fù)轉(zhuǎn)動或連續(xù)轉(zhuǎn)動；線路板4加裝了第二無線受電模塊4-12、第二 無線通信模塊4-22、第二無線受電線圈4-41、第二絕緣片4-51和第二微處理器4-62 ;第二 無線受電線圈4-42通過電磁感應(yīng)方式接收外部的電磁感應(yīng)信號并輸入給第二無線受電模 塊4-12,第二無線受電模塊4-12把感應(yīng)信號轉(zhuǎn)換為直流電壓輸出給慣性傳感器4-3、第二 無線通信模塊4-22和第二微處理器4-62,由所述第二微處理器4-62讀取慣性傳感器4-3 的測量值，并發(fā)送至第二無線通訊模塊4-22,且第二無線通訊模塊4-22把測量值通過無線 方式發(fā)送給外部接收裝置；這種無線供電和通訊方式，避免了連續(xù)轉(zhuǎn)動時候發(fā)生導(dǎo)線纏繞 的問題。
[0035] 實施例6 如圖24、25、26、27所示，實施例6與實施例1的不同之處在于：還包括第二機架2-2和 第三導(dǎo)電滑環(huán)5-3,所述第二機架2-2呈倒L型，且其下部固定在底座1上，第三導(dǎo)電滑環(huán) 5- 3裝在第二機架2-2的頂部；所述動力源組件DZ包括第五電機8-5、第一定位塊12-1、第 三主動輪9-3、第一內(nèi)齒輪10-1和第二轉(zhuǎn)軸6-2,第五電機8-5設(shè)在轉(zhuǎn)盤3上，所述動力輸 出軸6是第五電機8-5的動力輸出軸，且第五電機8-5的動力輸出軸穿過轉(zhuǎn)盤3并與第三 主動輪9-3相配裝，且第三主動輪9-3與第一內(nèi)齒輪10-1的內(nèi)齒嚙合，第一內(nèi)齒輪10-1和 第一定位塊12-1均固定在底座1上，且第一定位塊12-1位于第一內(nèi)齒輪10-1內(nèi)，而第二 轉(zhuǎn)軸6-2的一端穿過第一定位塊12-1與底座1相配裝，所述轉(zhuǎn)盤3和線路板4穿過第二轉(zhuǎn) 軸6-2并設(shè)在第一定位塊12-1上表面，第二轉(zhuǎn)軸6-2的另一端與第三導(dǎo)電滑環(huán)5-3的第三 轉(zhuǎn)子5-3-1相配裝。實施例6的其它結(jié)構(gòu)與實施例1的結(jié)構(gòu)完全相同。
[0036] 實施例6在工況下，所述第五電機8-5驅(qū)動動力輸出軸轉(zhuǎn)動，從而帶動第三主動輪 9-3轉(zhuǎn)動，由于第五電機8-5的動力輸出軸穿過轉(zhuǎn)盤3并與第三主動輪9-3相配裝，而第三 主動輪9-3與第一內(nèi)齒輪10-1的內(nèi)齒嚙合，因此，線路板4隨轉(zhuǎn)盤3 -起往復(fù)轉(zhuǎn)動或連續(xù) 轉(zhuǎn)動；第三導(dǎo)電滑環(huán)5-3的定子與第二機架2-2固定連接，第三導(dǎo)電滑環(huán)5-3的轉(zhuǎn)子5-3-1 與動力第二轉(zhuǎn)軸6-2套裝連接，第二導(dǎo)線12連接到線路板4上，通過第三導(dǎo)電滑環(huán)5-3的 轉(zhuǎn)子5-3-1與定子之間的導(dǎo)電環(huán)與電刷之間的滑動接觸實現(xiàn)了第一導(dǎo)線11與第二導(dǎo)線12 之間電器連接，這樣通過第一導(dǎo)線11對慣性傳感器4-3進行供電和數(shù)據(jù)傳輸，就可以實現(xiàn) 連續(xù)轉(zhuǎn)動下的電流和電信號傳輸，避免了連續(xù)轉(zhuǎn)動時候發(fā)生導(dǎo)線纏繞的問題。
[0037] 實施例7 如圖28、29、30、31、32所示，實施例7與實施例1的不同之處在于：所述動力源組件02 包括第六電機8_6、第二定位塊12_2、第四主動輪9_4、第二內(nèi)齒輪10_2和第二轉(zhuǎn)軸6_3,第 六電機8-6設(shè)在轉(zhuǎn)盤3上，所述動力輸出軸6是第六電機8-6的動力輸出軸，且第六電機 8- 6的動力輸出軸穿過轉(zhuǎn)盤3并與第四主動輪9-4相配裝，且第四主動輪9-4與第二內(nèi)齒 輪10-2的內(nèi)齒嚙合，第二內(nèi)齒輪10-2和第二定位塊12-2均固定在底座1上，且第二定位 塊12-2位于第二內(nèi)齒輪10-2內(nèi)，而第三轉(zhuǎn)軸6-3的一端穿過第二定位塊12-2與底座1相 配裝，所述轉(zhuǎn)盤3和線路板4穿過第三轉(zhuǎn)軸6-3并設(shè)在第二定位塊12-2上表面；所述線路 板4還包括第三無線受電模塊4-13、第三無線通信模塊4-23、第三無線受電線圈4-43、第三 絕緣片4-53和第三微處理器4-63，所述第三無線受電線圈4-43通過第三絕緣片4-53裝在 線路板4上，且第三無線受電線圈4-43與第三無線受電模塊4-13相應(yīng)的連接端電連接，所 述第三無線受電模塊4-13、第三無線通信模塊4-23和慣性傳感器4-3分別與第三微處理器 4-63相應(yīng)的連接端電連接。實施例7的其它結(jié)構(gòu)與實施例1的結(jié)構(gòu)完全相同。
[0038] 實施例7在工況下，所述第六電機8-6驅(qū)動動力輸出軸轉(zhuǎn)動，從而帶動第四主動輪 9- 4轉(zhuǎn)動，由于第六電機8-6的動力輸出軸穿過轉(zhuǎn)盤3并與第四主動輪9-4相配裝，而第四 主動輪9-4與第二內(nèi)齒輪10-2的內(nèi)齒嚙合，因此，線路板4隨轉(zhuǎn)盤3 -起往復(fù)轉(zhuǎn)動或連續(xù) 轉(zhuǎn)動；所述線路板4加裝了第三無線受電模塊4-13、第三無線通信模塊4-23、第三無線受電 線圈4-43、第三絕緣片4-53和第三微處理器4-63 ;第三無線受電線圈4-43通過電磁感應(yīng) 方式接收外部的電磁感應(yīng)信號并輸入給第三無線受電模塊4-13,第三無線受電模塊4-13 把感應(yīng)信號轉(zhuǎn)換為直流電壓輸出給慣性傳感器4-3、第三無線通信模塊4-23和第三微處理 器4-63,由所述第三微處理器4-63讀取慣性傳感器4-3的測量值，并發(fā)送至第三無線通訊 模塊4-23,且第三無線通訊模塊4-23把測量值通過無線方式發(fā)送給外部接收裝置；這種無 線供電和通訊方式，避免了連續(xù)轉(zhuǎn)動時候發(fā)生導(dǎo)線纏繞的問題。
[0039] 所述無線受電模塊優(yōu)先選用由TI公司生產(chǎn)的型號為BQ51013或者由IDT公司生 產(chǎn)的型號為IDTP9021的無線受電模塊；無線通信模塊優(yōu)先選用由濟南華茂科技有限公司 生產(chǎn)的藍牙模塊，且型號為HM-06或者由廣州匯承信息科技有限公司生產(chǎn)的藍牙模塊，且 型號為HC-06H或者由廣州致遠電子股份有限公司生產(chǎn)的ZigBee模塊，且型號為ZM2410的 無線通信模塊；微處理器優(yōu)先選用由STMicroelectronics公司生產(chǎn)的型號為STM32R)51 或者由NXP公司生產(chǎn)的型號為ILPC1114或者由ΤΙ公司生產(chǎn)的型號為頂SP430F149的 微處理器；所述慣性傳感器優(yōu)先選用由InvenSense公司生產(chǎn)的型號為MPU6050或者由 STMicroelectronics公司生產(chǎn)的型號為LSM330D的慣性傳感器或者由InvenSense公司生 產(chǎn)的型號為ITG3205的陀螺儀和Analog Devices公司生產(chǎn)的型號為ADXL345的加速度計 組合而成的慣性傳感器； 所述導(dǎo)電滑環(huán)優(yōu)先選用由深圳市晶沛電子有限公司生產(chǎn)的微型導(dǎo)電滑環(huán)，且型號 LPMS-06A，或深圳市默孚龍科技有限公司生產(chǎn)的型號為微型導(dǎo)電滑環(huán)，且型號為MMC182 ; 當然，上述各個模塊選用的型號并不局限于此，也可以采用其它型號的模塊。所述絕緣 片是為了防止無線受電線圈與線路板之間發(fā)生串擾。
[0040] 本發(fā)明中提及的導(dǎo)電滑環(huán)也叫做集電環(huán)、或稱旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、旋轉(zhuǎn)電氣接口、滑環(huán)、集 流環(huán)、回流環(huán)、線圈、換向器、轉(zhuǎn)接器，屬于電接觸滑動連接應(yīng)用范疇，是實現(xiàn)兩個相對轉(zhuǎn)動 機構(gòu)的圖像、數(shù)據(jù)信號及動力傳遞的精密輸電裝置。
[0041] 導(dǎo)電滑環(huán)是利用導(dǎo)電環(huán)的滑動接觸、靜電耦合或電磁耦合，在固定結(jié)構(gòu)和旋轉(zhuǎn)結(jié) 構(gòu)之間傳遞電信號和電能傳遞的精密輸電裝置，廣泛應(yīng)用于要求提供無限制，連續(xù)或斷續(xù) 的360度旋轉(zhuǎn)，提供多通路的旋轉(zhuǎn)動力、數(shù)據(jù)和訊號時的所有機電系統(tǒng)。其大大簡化系統(tǒng) 結(jié)構(gòu)，避免導(dǎo)線在旋轉(zhuǎn)過程中造成扭傷。
[0042] 圖33和圖34是針對同一條環(huán)形路線采用慣性傳感器靜止和旋轉(zhuǎn)兩種不同條件下 的軌跡對比，此線路的出發(fā)點和結(jié)束點在同一位置，周長約400米。
[0043] 如圖33所示，已有技術(shù)中慣性傳感器因為零漂誤差的影響，導(dǎo)致推算航向與實際 航向的偏差隨時間不斷累積變大，最終軌跡點與出發(fā)位置有較大偏差；如圖34所示，由于 本發(fā)明的慣性傳感器在工況下是旋轉(zhuǎn)的，調(diào)制掉了大部分的零漂誤差，推算航向與實際航 向的偏差被控制在較小范圍內(nèi)，最終軌跡點與出發(fā)位置基本吻合，大大提高了導(dǎo)航精度。
[0044] 當慣性傳感器的陀螺儀在靜止情況下，由其在敏感軸X方向上的零漂誤差隨時間 變化曲線圖（如圖35所示）和X方向推算值隨時間變化的曲線圖（如圖36所示)，可以看出 即使是很小的零漂誤差（〇. 01度/秒、.02度/秒)，經(jīng)過積分后的X方向推算值隨時間不 斷發(fā)散，經(jīng)過1000秒的時間，會產(chǎn)生15°的方向偏差。
[0045] 當慣性傳感器的陀螺儀在轉(zhuǎn)動情況下，由其在敏感軸X方向上的零漂誤差隨時間 變化曲線圖（如圖37所示）和X方向推算值隨時間變化的曲線圖（如圖38所示)，可以看出 經(jīng)過旋轉(zhuǎn)，敏感軸上的零漂誤差被周期性的改變大小和方向，使得積分后的X方向推算值 被控制在0. Γ以內(nèi)。
[0046] 本發(fā)明所述的慣性傳感器所包括的陀螺儀只是采用普通級別的MEMS陀螺儀，就 可以達到Γ /小時的航向精度，能為個人導(dǎo)航系統(tǒng)提供長時間的航向定位精度，從而大幅 提高導(dǎo)航精度；由于旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)成本較低，避免了使用昂貴的高精度陀螺儀，從而大幅降低了 系統(tǒng)成本。
【權(quán)利要求】
1. 一種慣性傳感裝置，包括線路板（4)，所述線路板（4)上有慣性傳感器（4-3);其特征 在于：還包括底座（1)、轉(zhuǎn)盤（3)和動力源組件（DZ)，所述線路板（4)裝在轉(zhuǎn)盤（3)上，而所 述動力源組件（DZ)裝在底座（1)上，且轉(zhuǎn)盤（3)與動力源組件（DZ)的動力輸出軸（6)傳動 連接，所述線路板（4)隨轉(zhuǎn)盤（3) -起往復(fù)轉(zhuǎn)動或連續(xù)轉(zhuǎn)動，且所述轉(zhuǎn)盤（3)的轉(zhuǎn)速在1? 200RPM范圍內(nèi)，在工況下，該慣性傳感裝置與被監(jiān)測活動目標相結(jié)合，由慣性傳感器（4-3) 所采集的信號傳至個人導(dǎo)航系統(tǒng)，并由個人導(dǎo)航系統(tǒng)顯示被監(jiān)測活動目標即時的地理位 置。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的慣性傳感裝置，其特征在于：所述動力源組件（DZ)包括第一 減速器（7-1)和第一電機（8-1)，所述第一減速器（7-1)和第一電機（8-1)均裝在底座（1) 上，且第一減速器（7-1)與第一電機（8-1)傳動連接，而所述的動力輸出軸（6)是第一減速 器（7-1)的動力輸出軸，且轉(zhuǎn)盤（3)套裝在第一減速器（7-1)的動力輸出軸上，所述線路板 (4)隨轉(zhuǎn)盤（3) -起往復(fù)轉(zhuǎn)動。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的慣性傳感裝置，其特征在于：所述線路板（4)還包括第一 無線受電模塊（4-11)、第一無線通信模塊（4-21)、第一無線受電線圈（4-41)、第一絕緣片 (4-51)和第一微處理器（4-61 )，所述第一無線受電線圈（4-41)通過第一絕緣片（4-51)裝 在線路板（4)上，且第一無線受電線圈（4-41)與第一無線受電模塊（4-11)相應(yīng)的連接端電 連接，所述第一無線受電模塊（4-11)、第一無線通信模塊（4-21)和慣性傳感器（4-3)分別 與第一微處理器（4-61)相應(yīng)的連接端電連接。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的慣性傳感裝置，其特征在于：還包括第一機架（2-1)和第一 導(dǎo)電滑環(huán)（5-1)，所述第一機架（2-1)呈倒L型，且其下部固定在底座（1)上，第一導(dǎo)電滑環(huán) (5-1)裝在第一機架（2-1)的頂部；所述動力源組件（DZ)包括第二減速器（7-2)和第二電 機（8-2 )，所述第二減速器（7-2 )和第二電機（8-2 )均裝在底座（1)上，且第二減速器（7-2 ) 與第二電機（8-2 )傳動連接，而所述的動力輸出軸（6 )是第二減速器（7-2 )的動力輸出軸， 轉(zhuǎn)盤（3)套裝在第二減速器（7-2)的動力輸出軸上，所述第一導(dǎo)電滑環(huán)（5-1)的第一轉(zhuǎn)子 (5-1-1)與第二減速器（7-2)的動力輸出軸傳動連接。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的慣性傳感裝置，其特征在于：還包括第二導(dǎo)電滑環(huán)（5-2)， 所述第二導(dǎo)電滑環(huán)（5-2)裝在底座（1)上，且轉(zhuǎn)盤（3)與第二導(dǎo)電滑環(huán)（5-2)的第二轉(zhuǎn)子 (5-2-1)相配裝；所述動力源組件（DZ)包括第三減速器（7-3)、第三電機（8-3)和第一主動 輪（9-1 )，所述第三減速器（7-3 )和第三電機（8-3 )均裝在底座（1)上，且第三減速器（7-3 ) 與第三電機（8-3 )傳動連接，而所述的動力輸出軸（6 )是第三減速器（7-3 )的動力輸出軸， 第一主動輪（9-1)套裝在第三減速器（7-3)的動力輸出軸上，所述轉(zhuǎn)盤（3)是從動輪，第一 主動輪（9-1)與轉(zhuǎn)盤（3)嚙合。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的慣性傳感裝置，其特征在于：所述動力源組件（DZ)包括第四 減速器（7-4)、第四電機（8-4)、第一轉(zhuǎn)軸（6-1)和第二主動輪（9-2)，所述第四減速器（7-4) 和第四電機（8-4)均裝在底座（1)上，且第四減速器（7-4)與第四電機（8-4)傳動連接，而 所述的動力輸出軸（6 )是第四減速器（7-4 )的動力輸出軸，第二主動輪（9-2 )套裝在第四減 速器（7-4)的動力輸出軸上，所述轉(zhuǎn)盤（3)是從動輪，第二主動輪（9-2)與轉(zhuǎn)盤（3)嚙合，第 一轉(zhuǎn)軸（6-1)與底座（1)相配裝，轉(zhuǎn)盤（3)與第一轉(zhuǎn)軸（6-1)轉(zhuǎn)動相配裝；所述線路板（4) 還包括第二無線受電模塊（4-12)、第二無線通信模塊（4-22)、第二無線受電線圈（4-42)、 第二絕緣片（4-52)和第二微處理器（4-62)，所述第二無線受電線圈（4-42)通過第二絕緣 片（4-52)裝在線路板（4)上，且第二無線受電線圈（4-42)與第二無線受電模塊（4-12)相 應(yīng)的連接端電連接，所述第二無線受電模塊（4-12)、第二無線通信模塊（4-22)和慣性傳感 器（4-3)分別與第二微處理器（4-62)相應(yīng)的連接端電連接。
7. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的慣性傳感裝置，其特征在于：還包括第二機架（2-2)和第三 導(dǎo)電滑環(huán)（5-3)，所述第二機架（2-2)呈倒L型，且其下部固定在底座（1)上，第三導(dǎo)電滑環(huán) (5-3)裝在第二機架（2-2)的頂部；所述動力源組件（DZ)包括第五電機（8-5)、第一定位塊 (12-1)、第三主動輪（9-3)、第一內(nèi)齒輪（10-1)和第二轉(zhuǎn)軸（6-2)，第五電機（8-5)設(shè)在轉(zhuǎn)盤 (3)上，所述動力輸出軸（6)是第五電機（8-5)的動力輸出軸，且第五電機（8-5)的動力輸 出軸穿過轉(zhuǎn)盤（3)并與第三主動輪（9-3)相配裝，且第三主動輪（9-3)與第一內(nèi)齒輪（10-1) 的內(nèi)齒哨合，第一內(nèi)齒輪（10-1)和第一定位塊（12-1)均固定在底座（1)上，且第一定位塊 (12-1)位于第一內(nèi)齒輪（10-1)內(nèi)，而第二轉(zhuǎn)軸（6-2)的一端穿過第一定位塊（12-1)與底 座（1)相配裝，所述轉(zhuǎn)盤（3)和線路板（4)穿過第二轉(zhuǎn)軸（6-2)并設(shè)在第一定位塊（12-1)上 表面，第二轉(zhuǎn)軸（6-2)的另一端與第三導(dǎo)電滑環(huán)（5-3)的第三轉(zhuǎn)子（5-3-1)相配裝。
8. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的慣性傳感裝置，其特征在于：所述動力源組件（DZ)包括第六 電機（8_6)、第二定位塊（12_2)、第四主動輪（9_4)、第二內(nèi)齒輪（10_2)和第二轉(zhuǎn)軸（6_3)， 第六電機（8-6)設(shè)在轉(zhuǎn)盤（3)上，所述動力輸出軸（6)是第六電機（8-6)的動力輸出軸，且 第六電機（8-6)的動力輸出軸穿過轉(zhuǎn)盤（3)并與第四主動輪（9-4)相配裝，且第四主動輪 (9_4)與第二內(nèi)齒輪（10_2)的內(nèi)齒哨合，第二內(nèi)齒輪（10_2)和第二定位塊（12_2)均固定在 底座（1)上，且第二定位塊（12-2)位于第二內(nèi)齒輪（10-2)內(nèi)，而第三轉(zhuǎn)軸（6-3)的一端穿過 第二定位塊（12-2)與底座（1)相配裝，所述轉(zhuǎn)盤（3)和線路板（4)穿過第三轉(zhuǎn)軸（6-3)并設(shè) 在第二定位塊（12-2)上表面；所述線路板（4)還包括第三無線受電模塊（4-13)、第三無線 通信模塊（4-23)、第三無線受電線圈（4-43)、第三絕緣片（4-53)和第三微處理器（4-63)， 所述第三無線受電線圈（4-43)通過第三絕緣片（4-53)裝在線路板（4)上，且第三無線受 電線圈（4-43)與第三無線受電模塊（4-13)相應(yīng)的連接端電連接，所述第三無線受電模塊 (4-13)、第三無線通信模塊（4-23)和慣性傳感器（4-3)分別與第三微處理器（4-63)相應(yīng)的 連接端電連接。
【文檔編號】G01C21/16GK104215241SQ201410441766
【公開日】2014年12月17日 申請日期:2014年9月2日 優(yōu)先權(quán)日:2014年9月2日
【發(fā)明者】曹元
申請人:常州巴烏克智能科技有限公司