一種用于汽車試驗(yàn)的高性能自主駕駛機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種用于汽車試驗(yàn)的高性能自主駕駛機(jī)器人，包括一具有預(yù)設(shè)編譯程序的控制模塊，該高性能自主駕駛機(jī)器人根據(jù)所述預(yù)設(shè)程序執(zhí)行相關(guān)動作，一包括一系列傳感元件的信息反饋模塊，傳感元件采集該高性能自主駕駛機(jī)器人的動作并轉(zhuǎn)換為可輸入信號反饋給控制模塊，和一驅(qū)動模塊，該驅(qū)動模塊包括一系列驅(qū)動單元和一系列執(zhí)行元件，其中執(zhí)行元件具有各自相應(yīng)的驅(qū)動單元，執(zhí)行元件分別控制試驗(yàn)汽車的一方向盤，一換擋元件和一速度控制元件，驅(qū)動單元驅(qū)動執(zhí)行元件實(shí)現(xiàn)預(yù)設(shè)方向的直線運(yùn)動，信息反饋模塊被設(shè)置于驅(qū)動模塊，以監(jiān)測驅(qū)動模塊的運(yùn)行位移和速度，控制模塊根據(jù)信息反饋模塊的反饋信號指令相應(yīng)的驅(qū)動單元運(yùn)行或終止。
【專利說明】-種用于汽車試驗(yàn)的高性能自主駕駛機(jī)器人

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及一種機(jī)器人，特別涉及一種用于汽車試驗(yàn)的高性能自主駕駛機(jī)器人， 屬于汽車試驗(yàn)領(lǐng)域，其中在汽車動態(tài)試驗(yàn)過程中，該自主駕駛機(jī)器人可代替專業(yè)的汽車試 駕人員駕駛汽車，從而完成相關(guān)的汽車試驗(yàn)工作。

【背景技術(shù)】
[0002] 汽車是我們?nèi)粘Ｉ钏芮邢嚓P(guān)的交通工具，為人們的出行增添了不少的便利。 隨著國民經(jīng)濟(jì)的提高和科技的發(fā)展，人們的消費(fèi)能力也在提高，幾十年前汽車還屬于高價(jià) 位的奢侈品，極小部分的家庭才有能力承擔(dān)，而現(xiàn)如今隨著生活條件的改變，越來越多的家 庭都有能力置購至少一輛汽車，而有些經(jīng)濟(jì)條件優(yōu)越的家庭的汽車數(shù)量還會更多。
[0003] 在這個(gè)科技發(fā)展的時(shí)代，我們在感嘆交通出行的便利時(shí)，不容輕視的是，我們也更 迫切地需要關(guān)心安全出行這個(gè)大問題。交通事故每天都會頻繁地發(fā)生，輕則造成車輛的破 損，重則造成人員的傷亡，這樣的事故給很多家庭造成了不小的傷害，有些家庭也因此而破 碎。車禍猛于虎，造成車禍的原因有一部分是因?yàn)轳{駛?cè)说鸟{駛原因，例如駕駛?cè)藛T酒后駕 車，違規(guī)操作駕駛等，還有一部分的原因是因?yàn)檐囕v自身所存在的問題，例如車輛的剎車系 統(tǒng)存在問題，為交通駕駛埋下安全隱患。其中駕駛?cè)说淖陨眈{駛問題所帶來的安全隱患只 需要駕駛?cè)藛T在平時(shí)的駕駛過程中提高警惕，就是可以避免不必要的傷亡的。而由于車輛 自身質(zhì)量問題所帶來的安全隱患就像一個(gè)定時(shí)炸彈一般，不知道何時(shí)何地會對駕駛?cè)藛T造 成不可預(yù)期的傷害，值得我們提高關(guān)注度。
[0004] 汽車的自身質(zhì)量問題不僅會對駕駛?cè)嗽斐扇松韨?，也會對汽車廠商造成信任度 的破裂，某品牌的車輛由于質(zhì)量問題而被全球召回的案例也在我們身邊發(fā)生，對我們消費(fèi) 者來說，這是一件值得我們提高警惕的事情。在置購汽車的時(shí)候，汽車的各方面性能成了我 們的關(guān)注點(diǎn)，我們也希望汽車的真實(shí)性能真的能夠如何汽車銷售者所描述的一般，其性能 數(shù)據(jù)盡量能夠減少夸大成分，這對消費(fèi)者而言也將是一種安全的保障。
[0005] 為了保證汽車的自身質(zhì)量，每一輛汽車在出廠前都必須經(jīng)過嚴(yán)格的質(zhì)量檢測。其 中汽車的質(zhì)量檢測不僅包括汽車功能件的靜態(tài)檢驗(yàn)，還包括各種模擬路面的動態(tài)試驗(yàn)，從 而檢驗(yàn)該汽車的各方便性能是否符合標(biāo)準(zhǔn)。模擬路面的動態(tài)試驗(yàn)是一種專業(yè)的汽車試駕人 員在模擬路面上駕駛該汽車，從而獲得各方面的性能數(shù)據(jù)的汽車試驗(yàn)方法。模擬路面的動 態(tài)試驗(yàn)由專業(yè)的汽車試駕人員所完成，汽車試駕人員雖然具有較高的專業(yè)性，對汽車也具 有較深的了解，但是動態(tài)試驗(yàn)的強(qiáng)度較大，持續(xù)性強(qiáng)，具有一定的危險(xiǎn)性，而且如果該汽車 真的存在嚴(yán)重的質(zhì)量問題，在動態(tài)試驗(yàn)過程中發(fā)生了任何的事故，這對汽車試駕人員也是 一種傷害。汽車試駕人員是為了保證每一輛出廠的汽車的質(zhì)量而做試驗(yàn)，因此我們也需要 保證汽車試駕人員的人身安全。
[0006] 為了提高汽車試駕人員的人身安全，利用駕駛機(jī)器人代替汽車試駕人員駕駛汽車 是一種新型的試驗(yàn)手段，駕駛機(jī)器人通過編程具備了所有預(yù)期性的操作，可完成汽車試駕 人員所能夠完成的操作動作，代替汽車試駕人員操作汽車從而獲得檢測人員所需的檢測數(shù) 據(jù)。國外的駕駛機(jī)器人技術(shù)發(fā)展相對較早，技術(shù)也相對成熟，但是駕駛機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)還 處于保密階段。而國內(nèi)的駕駛機(jī)器人起步較晚，技術(shù)也沒有國外成熟，在研究試驗(yàn)駕駛機(jī)器 人的過程中也碰到了不少的問題，一直處于發(fā)展階段。目前國內(nèi)的駕駛機(jī)器人的體積較大， 安裝不方便，同時(shí)地，對于不同類型車輛的試驗(yàn)上還沒有很好的適應(yīng)性，這為動態(tài)試驗(yàn)造成 了一定程度的影響。此外動態(tài)試驗(yàn)是具有可變性的，如何提高自主駕駛機(jī)器人的精確操作， 使得試驗(yàn)數(shù)據(jù)更為準(zhǔn)確是一直以來所努力的工作，我們所希望的是在保證汽車試駕人員的 人身安全同時(shí)，同時(shí)保證試駕機(jī)器人的各方面操作能夠和汽車試駕人員一樣靈活，從而獲 得精確可靠的試驗(yàn)數(shù)據(jù)。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0007] 本發(fā)明的主要目的在于提供一種用于汽車試驗(yàn)的高性能自主駕駛機(jī)器人，其中在 汽車動態(tài)試驗(yàn)過程中，該自主駕駛機(jī)器人可代替專業(yè)的汽車試駕人員駕駛汽車，從而完成 相關(guān)的汽車試驗(yàn)工作。
[0008] 本發(fā)明的另一目的在于提供一種用于汽車試驗(yàn)的高性能自主駕駛機(jī)器人，其中在 汽車動態(tài)試驗(yàn)過程中，該自主駕駛機(jī)器人可代替專業(yè)的汽車試駕人員駕駛汽車，從而減輕 汽車試駕人員的勞動強(qiáng)度，在一定程度上為其人身安全提供保障。
[0009] 本發(fā)明的另一目的在于提供一種用于汽車試驗(yàn)的高性能自主駕駛機(jī)器人，其中該 自主駕駛機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡單，不涉及復(fù)雜的部件，從而使得體積較小。
[0010] 本發(fā)明的另一目的在于提供一種用于汽車試驗(yàn)的高性能自主駕駛機(jī)器人，其中該 自主駕駛機(jī)器人提供了一連接基座，其余各結(jié)構(gòu)分別連接于該連接基座，通過該連接基座 與汽車座椅的連接，即可將該駕駛機(jī)器人安裝于汽車，安裝方便。
[0011] 本發(fā)明的另一目的在于提供一種用于汽車試驗(yàn)的高性能自主駕駛機(jī)器人，其中該 自主駕駛機(jī)器人的換擋機(jī)械手，機(jī)械腿和方向盤控制組件等結(jié)構(gòu)都能夠依據(jù)不同車輛的位 置形態(tài)做出調(diào)節(jié)，從而對于不同車輛都具有適應(yīng)性。
[0012] 本發(fā)明的另一目的在于提供一種用于汽車試驗(yàn)的高性能自主駕駛機(jī)器人，其中該 自主駕駛機(jī)器人采用伺服電機(jī)，從而具有精確的執(zhí)行性。
[0013] 本發(fā)明的另一目的在于提供一種用于汽車試驗(yàn)的高性能自主駕駛機(jī)器人，其中該 自主駕駛機(jī)器人具有記憶能力，在斷電之后不需要重新示教。
[0014] 本發(fā)明的另一目的在于提供一種用于汽車試驗(yàn)的高性能自主駕駛機(jī)器人，其中該 自主駕駛機(jī)器人被安裝在汽車上后，各部件不會因?yàn)樵谛旭傔^程中車輛的晃動而偏移位 置，不會影響試驗(yàn)的精確性。
[0015] 本發(fā)明的另一目的在于提供一種用于汽車試驗(yàn)的高性能自主駕駛機(jī)器人，其中該 自主駕駛機(jī)器人的各個(gè)部件可拆卸地連接在一起，便于組合拆卸，某一個(gè)部件壞了之后可 以被置換。
[0016] 為了實(shí)現(xiàn)以上目的，本發(fā)明提供了一種用于汽車試驗(yàn)的高性能自主駕駛機(jī)器人， 包括一控制模塊，一信息反饋模塊，一驅(qū)動模塊和一執(zhí)行元件位置調(diào)整模塊，其中所述控 制模塊具有一預(yù)設(shè)的編譯程序，所述高性能自主駕駛機(jī)器人根據(jù)所述預(yù)設(shè)程序執(zhí)行相關(guān)動 作。
[0017] 所述信息反饋模塊包括一系列傳感元件，所述傳感元件采集所述高性能自主駕駛 機(jī)器人的動作并轉(zhuǎn)換為可輸入信號反饋給所述控制模塊。所述驅(qū)動模塊包括一系列驅(qū)動單 元和一系列執(zhí)行元件，其中所述執(zhí)行元件具有各自相應(yīng)的所述驅(qū)動單元，每所述執(zhí)行元件 分別控制試驗(yàn)汽車的一方向盤，一換擋元件和一速度控制元件，所述驅(qū)動單元驅(qū)動所述執(zhí) 行元件實(shí)現(xiàn)預(yù)設(shè)方向的直線運(yùn)動，所述信息反饋模塊被設(shè)置于所述驅(qū)動模塊，以監(jiān)測所述 驅(qū)動模塊的運(yùn)行位移和速度，所述控制模塊根據(jù)所述信息反饋模塊的反饋信號指令相應(yīng)的 所述驅(qū)動單元運(yùn)行或終止。所述執(zhí)行元件調(diào)整模塊分別設(shè)置于每所述執(zhí)行元件，操作所述 執(zhí)行元件調(diào)整模塊改變每所述執(zhí)行元件的所處位置方向，使得所述高性能自主駕駛機(jī)器人 被應(yīng)用于不同類型的使用汽車時(shí)，每所述執(zhí)行元件能夠位于合適的位置來實(shí)現(xiàn)精確操作。
[0018] 值得一提的是，所述驅(qū)動單元采用伺服電機(jī)的驅(qū)動方式。
[0019] 值得一提的是，控制試驗(yàn)汽車的速度控制元件的所述執(zhí)行元件是一組機(jī)械腿，所 述機(jī)械腿在相應(yīng)的所述驅(qū)動單元的驅(qū)動下，根據(jù)所述控制模塊的指令朝向速度控制元件執(zhí) 行直線運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)速度控制元件的下壓和回收，從而改變車速，每所述機(jī)械腿的不同直線位 移量代表相應(yīng)不同的車速。
[0020] 值得一提的是，所述控制模塊的所述預(yù)設(shè)程序根據(jù)示教活動進(jìn)行編譯，使得所述 高性能自主駕駛機(jī)器人具有記憶能力。
[0021] 值得一提的是，所述驅(qū)動模塊是一速度控制組件，一檔位控制組件和一方向盤控 制組件，其中所述速度控制組件控制操作試驗(yàn)汽車的速度控制元件，所述檔位控制組件控 制操作試驗(yàn)汽車的換擋元件，所述方向盤控制組件控制操作試驗(yàn)汽車的方向盤。
[0022] 值得一提的是，所述高性能自主駕駛機(jī)器人進(jìn)一步包括一連接基座，所述速度控 制組件，所述檔位控制組件和所述方向盤控制組件分別被可拆卸地連接于所述連接基座， 所述高性能自主駕駛機(jī)器人被應(yīng)用于汽車試驗(yàn)時(shí)，所述連接基座被固定于試驗(yàn)汽車的一座 椅。
[0023] 值得一提的是，所述連接基座包括一第一基座面板和一第二基座面板，其中所述 第二基座面板向上延伸于所述第一基座面板的后部邊緣，一對第一連接件分別向上延伸于 所述第一基座面板，一對第二連接件分別向前延伸于所述第二基座面板，一對第三連接件 分別向上延伸于所述第一基座面板的前部，所述速度控制組件經(jīng)由所述第三連接件被可拆 卸地連接于所述連接基座，所述檔位控制組件經(jīng)由所述第一連接件和所述第二連接件被可 拆卸地連接于所述連接基座，所述方向盤控制組件被可拆卸地連接于所述檔位控制組件。
[0024] 值得一提的是，所述速度控制組件包括一組機(jī)械腿和一組機(jī)械腿驅(qū)動單元，每所 述機(jī)械腿驅(qū)動單元設(shè)置于每所述機(jī)械腿的上端部，每所述機(jī)械腿包括一機(jī)械腿外管和一機(jī) 械腿內(nèi)管，其中所述機(jī)械腿內(nèi)管可移動地內(nèi)置于所述機(jī)械腿外管，所述機(jī)械腿內(nèi)管連接于 所述機(jī)械腿驅(qū)動單元，所述機(jī)械腿驅(qū)動單元驅(qū)動所述機(jī)械腿內(nèi)管實(shí)現(xiàn)預(yù)設(shè)方向的來回的直 線運(yùn)動，所述機(jī)械腿內(nèi)管作用于試驗(yàn)汽車的速度控制元件，從而實(shí)現(xiàn)速度控制元件的下壓 和回收。
[0025] 值得一提的是，所述第三連接件包括一連接基板和一鉤形鎖緊塊，其中所述連接 基板向上延伸于所述第一基座面板的前部，所述鉤形鎖緊塊可轉(zhuǎn)動地連接于所述連接基 板，所述鉤形鎖緊塊和所述連接基板界定形成一連接桿連接腔，一連接桿設(shè)置于所述第三 連接件之間，所述連接桿具有一對連接桿連接端部，所述連接桿連接端部被置于所述連接 桿連接腔，以此使得所述連接桿被可拆卸地連接于所述連接基座，一組機(jī)械腿固定組件被 設(shè)置于每所述機(jī)械腿，所述連接桿貫穿于每所述機(jī)械腿固定組件，每所述機(jī)械腿固定組件 同時(shí)固定相應(yīng)的所述機(jī)械腿，以此使得所述速度控制組件連接于所述連接基座。
[0026] 值得一提的是，所述機(jī)械腿固定組件具有一橫向固定管和一縱向固定管，其中所 述縱向固定管向上延伸于所述橫向固定管，所述連接桿貫穿于所述橫向固定管，所述縱向 固定管由結(jié)構(gòu)相同左右對稱的兩弧形固定面板所組成，兩所述弧形固定面板經(jīng)由螺釘連 接，從而使得所述機(jī)械腿被緊固于所述縱向固定管，通過旋轉(zhuǎn)其固定螺釘，可使得所述縱向 固定管處于非緊固狀態(tài)，從而改變所述機(jī)械腿的固定位置。
[0027] 值得一提的是，所述連接桿連接端部的橫截面為多邊形，所述連接桿連接腔的腔 體形狀相配合于所述連接桿連接端部的形狀。
[0028] 值得一提的是，所述執(zhí)行元件位置調(diào)整模塊包括一組機(jī)械腿位置調(diào)整件，每所述 機(jī)械腿位置調(diào)整件被連接于每所述橫向固定管的下端面，其中所述機(jī)械腿位置調(diào)整件包括 一調(diào)整件施力端部和一調(diào)整件受力部，所述調(diào)整件受力端部具有一長固定銷，一短固定銷 和一連桿，所述短固定銷位于所述長固定銷的后下方，所述連桿經(jīng)由所述長固定銷延伸至 所述短固定銷，所述調(diào)整件受力部包括一固定叉桿和一伸縮叉桿，其中所述固定叉桿被固 接于所述橫向固定管，所述伸縮叉桿貫穿于所述固定叉桿，所述長固定銷貫穿于所述固定 叉桿的端部，所述短固定銷貫穿于所述伸縮叉桿的端部，以此使得所述調(diào)整件受力部被連 接于所述調(diào)整件施力端部，所述伸縮叉桿具有可伸縮性，所述調(diào)整件施力端部進(jìn)一步包括 一拉桿，通過拉動所述拉桿可旋轉(zhuǎn)所述機(jī)械腿固定組件，從而改變所述機(jī)械腿的傾斜角度。
[0029] 值得一提的是，所述檔位控制組件包括一換擋機(jī)械手和一換擋驅(qū)動單元，所述換 擋機(jī)械手被連接于試驗(yàn)汽車的換擋元件，所述換擋驅(qū)動單元包括一 X向驅(qū)動單元和一 Y向 驅(qū)動單元，所述X向驅(qū)動單元驅(qū)動所述換擋機(jī)械手沿著X向?qū)嵭型档闹本€運(yùn)動，所述Y向 驅(qū)動單元驅(qū)動所述換擋機(jī)械手沿著Y向?qū)嵭型档闹本€運(yùn)動，所述X向驅(qū)動單元和所述Y 向驅(qū)動單元相互獨(dú)立。
[0030] 值得一提的是，所述檔位控制組件進(jìn)一步包括一殼體，所述殼體經(jīng)由所述第一連 接件和所述第二連接件連接于所述連接基座，所述X向驅(qū)動單元被設(shè)置于所述殼體，所述 Y向驅(qū)動單元被連接于所述換擋機(jī)械手，一機(jī)械手固定組件被設(shè)置于所述檔位控制組件，所 述機(jī)械手固定組件將所述換擋機(jī)械手可拆卸地連接于所述X向驅(qū)動單元。
[0031] 值得一提的是，所述換擋機(jī)械手包括一機(jī)械手外管和一機(jī)械手內(nèi)管，所述機(jī)械手 內(nèi)管可移動地內(nèi)置于所述機(jī)械手外管，所述Y向驅(qū)動單元的殼體延伸于所述機(jī)械手外管的 下端面，所述機(jī)械手內(nèi)管連接于所述Y向驅(qū)動單元，所述Y向驅(qū)動單元驅(qū)動所述機(jī)械手內(nèi)管 沿著Y向?qū)嵭型档闹本€運(yùn)動，一傳動桿經(jīng)由所述X向驅(qū)動單元延伸至所述機(jī)械手固定組 件，所述X向驅(qū)動單元驅(qū)動所述傳動桿沿著X向?qū)嵭型档闹本€運(yùn)動，從而實(shí)現(xiàn)所述換擋機(jī) 械手的X向的移動。
[0032] 值得一提的是，所述機(jī)械手固定組件包括一機(jī)械手第一固定件和一機(jī)械手第二固 定件，所述機(jī)械手第一固定件具有一機(jī)械手固定槽，所述換擋機(jī)械手被固定于所述機(jī)械手 固定槽，所述機(jī)械手第一固定件具有一橫向的連接軸連接腔，一橫向的連接軸延伸于所述 機(jī)械手第二固定件，所述連接軸貫穿于所述連接軸連接腔，從而使得所述機(jī)械手第一固定 件可分離地連接于所述機(jī)械手第二固定件，所述連接軸連接腔的出口設(shè)有一彈性鎖緊部和 一固定手柄，所述固定手柄延伸于所述彈性鎖緊部，通過旋轉(zhuǎn)所述固定手柄，使得所述機(jī)械 手第一固定件緊固地連接于所述機(jī)械手第二固定件，同時(shí)使得所述換擋機(jī)械手被緊固于所 述機(jī)械手固定槽。
[0033] 所述執(zhí)行元件位置調(diào)整模塊進(jìn)一步包括一機(jī)械手位置調(diào)整桿，所述機(jī)械手位置調(diào) 整桿向上延伸于所述傳動桿的端部，所述機(jī)械手第二固定件具有一縱向的調(diào)整桿夾持槽， 所述機(jī)械手位置調(diào)整桿可分離地固定于所述調(diào)整桿夾持槽，從而可改變所述機(jī)械手固定組 件對所述機(jī)械手位置調(diào)整桿的夾持位置。
[0034] 值得一提的是，所述檔位控制組件進(jìn)一步包括一排擋頭固持件，所述排擋頭固持 件被可分離地連接于所述機(jī)械手內(nèi)管的端部，所述排擋頭固持件具有一固持腔，試驗(yàn)汽車 的換擋元件92的一換檔頭被套置于所述固持腔。
[0035] 值得一提的是，所述執(zhí)行元件位置調(diào)整模塊進(jìn)一步包括一旋轉(zhuǎn)支架位置調(diào)整件， 所述旋轉(zhuǎn)支架位置調(diào)整件經(jīng)由所述殼體延伸至所述方向盤控制組件，所述旋轉(zhuǎn)支架位置調(diào) 整件包括一第一支撐桿，一第二支撐桿和一調(diào)節(jié)連接部，其中所述第二支撐桿延伸于所述 殼體，所述第一支撐桿經(jīng)由所述調(diào)整連接部可轉(zhuǎn)動地連接于所述第二支撐桿，所述第一支 撐桿同時(shí)連接于所述方向盤控制組件，一調(diào)節(jié)手柄設(shè)置于所述調(diào)節(jié)連接部，通過旋轉(zhuǎn)所述 調(diào)節(jié)手柄可轉(zhuǎn)動所述第一支撐桿，從而改變所述方向盤控制組件的傾斜角度。
[0036] 值得一提的是，所述方向盤控制組件包括一方向盤夾持部和一方向盤轉(zhuǎn)動組件， 其中所述方向盤夾持部用于夾持試驗(yàn)汽車的方向盤的輪圈，所述方向盤轉(zhuǎn)動組件包括一旋 轉(zhuǎn)支架，一動力部，一旋轉(zhuǎn)部和一定位部，其中所述旋轉(zhuǎn)部由所述動力部延伸至所述旋轉(zhuǎn)支 架，所述定位部被設(shè)置于所述旋轉(zhuǎn)部，所述方向盤夾持部可分離地連接于所述旋轉(zhuǎn)支架，所 述第一支撐桿連接于所述定位部，所述動力部驅(qū)動所述旋轉(zhuǎn)部旋轉(zhuǎn)，從而帶動所述旋轉(zhuǎn)支 架和所述方向盤夾持部的轉(zhuǎn)動，使得試驗(yàn)汽車的方向盤被轉(zhuǎn)動。
[0037] 還值得一提的是，所述方向盤夾持部包括一調(diào)節(jié)部和一固定部，其中所述固定部 被連接于所述旋轉(zhuǎn)支架，所述調(diào)節(jié)部可旋轉(zhuǎn)地連接于所述固定部，通過旋轉(zhuǎn)所述調(diào)節(jié)部可 改變所述調(diào)節(jié)部與所述固定部之間的距離，一鎖緊環(huán)設(shè)置于所述調(diào)節(jié)部，所述調(diào)節(jié)部用于 夾持試驗(yàn)汽車的方向盤的輪圈。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0038] 圖1是根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例的高性能自主駕駛機(jī)器人應(yīng)用于汽車試驗(yàn) 的使用示意圖。
[0039] 圖2是根據(jù)本發(fā)明的上述優(yōu)選實(shí)施例的高性能自主駕駛機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0040] 圖3是根據(jù)本發(fā)明的上述優(yōu)選實(shí)施例的高性能自主駕駛機(jī)器人的俯視圖。
[0041] 圖4是根據(jù)本發(fā)明的上述優(yōu)選實(shí)施例的高性能自主駕駛機(jī)器人的側(cè)視圖。
[0042] 圖5是根據(jù)本發(fā)明的上述優(yōu)選實(shí)施例的高性能自主駕駛機(jī)器人的速度控制組件 結(jié)構(gòu)示意圖。
[0043] 圖6是根據(jù)本發(fā)明的上述優(yōu)選實(shí)施例的高性能自主駕駛機(jī)器人的機(jī)械腿位置調(diào) 整件爆炸示意圖。
[0044] 圖7是根據(jù)本發(fā)明的上述優(yōu)選實(shí)施例的高性能自主駕駛機(jī)器人的連接基座結(jié)構(gòu) 示意圖。圖8是根據(jù)本發(fā)明的上述優(yōu)選實(shí)施例的高性能自主駕駛機(jī)器人的機(jī)械手固定組件 的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0045] 圖9是根據(jù)本發(fā)明的上述優(yōu)選實(shí)施例的高性能自主駕駛機(jī)器人的機(jī)械手第一固 定件的結(jié)構(gòu)側(cè)視圖。
[0046] 圖10是根據(jù)本發(fā)明的上述優(yōu)選實(shí)施例的高性能自主駕駛機(jī)器人的機(jī)械手第二固 定件的結(jié)構(gòu)側(cè)視圖。
[0047] 圖11是根據(jù)本發(fā)明的上述優(yōu)選實(shí)施例的高性能自主駕駛機(jī)器人的方向盤控制組 件爆炸示意圖。
[0048] 圖12是根據(jù)本發(fā)明的上述優(yōu)選實(shí)施例的高性能自主駕駛機(jī)器人的方向盤轉(zhuǎn)動組 件爆炸示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0049] 以下描述用于揭露本發(fā)明以使本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)本發(fā)明。以下描述中的優(yōu) 選實(shí)施例只作為舉例，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以想到其他顯而易見的變型。在以下描述中界定 的本發(fā)明的基本原理可以應(yīng)用于其他實(shí)施方案、變形方案、改進(jìn)方案、等同方案以及沒有背 離本發(fā)明的精神和范圍的其他技術(shù)方案。
[0050] 如圖1至圖4所示，本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例提供了一種應(yīng)用于汽車試驗(yàn)的高性能自 主駕駛機(jī)器人，所述高性能自主駕駛機(jī)器人，包括一控制模塊，一信息反饋模塊和一驅(qū)動模 塊，其中所述控制模塊具有一預(yù)設(shè)的編譯程序，所述高性能自主駕駛機(jī)器人根據(jù)所述預(yù)設(shè) 程序執(zhí)行相關(guān)動作。所述信息反饋模塊包括一系列傳感元件，所述傳感元件采集所述高性 能自主駕駛機(jī)器人的動作并轉(zhuǎn)換為可輸入信號反饋給所述控制模塊。所述驅(qū)動模塊包括一 系列驅(qū)動單元和一系列執(zhí)行元件，其中所述執(zhí)行元件具有各自相應(yīng)的所述驅(qū)動單元，所述 執(zhí)行元件分別控制試驗(yàn)汽車的一方向盤91，一換擋元件92和一速度控制元件93,所述驅(qū)動 單元驅(qū)動所述執(zhí)行元件實(shí)現(xiàn)預(yù)設(shè)方向的直線運(yùn)動，所述信息反饋模塊被設(shè)置于所述驅(qū)動模 塊，以監(jiān)測所述驅(qū)動模塊的運(yùn)行位移和速度，所述控制模塊根據(jù)所述信息反饋模塊的反饋 信號指令相應(yīng)的所述驅(qū)動單元運(yùn)行或終止。值得一提的是，所述驅(qū)動單元采用伺服電機(jī)的 驅(qū)動方式。
[0051] 所述高性能自主駕駛機(jī)器人進(jìn)一步包括一執(zhí)行元件位置調(diào)整模塊6,所述執(zhí)行元 件調(diào)整模塊6分別設(shè)置于每所述執(zhí)行元件，操作所述執(zhí)行元件調(diào)整模塊6改變每所述執(zhí)行 元件的所處位置方向，使得所述高性能自主駕駛機(jī)器人被應(yīng)用于不同類型的使用汽車時(shí)， 每所述執(zhí)行元件能夠位于合適的位置來實(shí)現(xiàn)精確操作。
[0052] 所述驅(qū)動模塊是一速度控制組件1，一檔位控制組件2和一方向盤控制組件3,其 中所述速度控制組件1控制操作試驗(yàn)汽車的速度控制元件93,所述檔位控制組件2控制操 作試驗(yàn)汽車的換擋元件92,所述方向盤控制組件3控制操作試驗(yàn)汽車的方向盤91。
[0053] 所述速度控制組件1沿著速度控制元件93所處方向?qū)嵭型鶑?fù)的直線運(yùn)動時(shí)，對試 驗(yàn)汽車的速度控制元件93實(shí)現(xiàn)了不同深度的壓力作用，從而使得速度控制元件93的位置 發(fā)生改變，以此改變試驗(yàn)汽車的運(yùn)行速度。
[0054] 所述檔位控制組件2控制著試驗(yàn)汽車的一排擋桿，即試驗(yàn)汽車的換擋元件92,當(dāng) 所述速度控制組件1作用于試驗(yàn)汽車的速度控制元件93時(shí)，速度控制元件93的運(yùn)動改變 了試驗(yàn)汽車的運(yùn)行速度，當(dāng)試驗(yàn)汽車的運(yùn)行速度發(fā)生改變，試驗(yàn)汽車所處的檔位也要隨著 速度的改變而改變，一定范圍的速度對應(yīng)于一個(gè)相應(yīng)的檔位，因此所述檔位控制組件2配 合作用于所述速度控制組件1，所述檔位控制組件2收到所述速度控制組件1的速度傳感 時(shí)，所述檔位控制組件2根據(jù)程序的設(shè)置做出相對應(yīng)的動作，從而驅(qū)動試驗(yàn)汽車的排擋桿 得以分別以X方向和Y方向進(jìn)行直線運(yùn)動，從而完成檔位的切換。
[0055] 所述方向盤控制組件3被朝向固定于試驗(yàn)汽車的方向盤91，所述方向盤控制組件 3按照預(yù)設(shè)程序作出相對應(yīng)的轉(zhuǎn)動時(shí)，會帶動與其固定連接的方向盤91，從而使得方向盤 91得以受到相應(yīng)的動作控制。
[0056] 如圖5所示，所述速度控制組件1包括一組機(jī)械腿和一組機(jī)械腿驅(qū)動單元，控制試 驗(yàn)汽車的速度控制元件93的所述執(zhí)行元件是一組機(jī)械腿，所述機(jī)械腿在相應(yīng)的所述驅(qū)動 單元的驅(qū)動下，根據(jù)所述控制模塊的指令朝向速度控制元件93執(zhí)行直線運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)速度控 制元件93的下壓和回收，從而改變車速，每所述機(jī)械腿的不同直線位移量代表相應(yīng)不同的 車速。
[0057] 每所述機(jī)械腿驅(qū)動單元設(shè)置于每所述機(jī)械腿的上端部，每所述機(jī)械腿包括一機(jī)械 腿外管和一機(jī)械腿內(nèi)管，其中所述機(jī)械腿內(nèi)管可移動地內(nèi)置于所述機(jī)械腿外管，所述機(jī)械 腿內(nèi)管連接于所述機(jī)械腿驅(qū)動單元，所述機(jī)械腿驅(qū)動單元驅(qū)動所述機(jī)械腿內(nèi)管實(shí)現(xiàn)預(yù)設(shè)方 向的來回的直線運(yùn)動，所述機(jī)械腿內(nèi)管作用于試驗(yàn)汽車的速度控制元件93,從而實(shí)現(xiàn)速度 控制元件93的下壓和回收。
[0058] 對于自動擋的試驗(yàn)汽車而言，其速度控制元件93包括一制動踏板和一油門踏板， 因此所述速度控制組件1包括一油門機(jī)械腿11和一制動機(jī)械腿12,分別作用于油門踏板和 制動踏板。而對于手動擋的試驗(yàn)汽車而言，速度控制元件93還包括一離合器踏板，因此所 述速度控制組件1進(jìn)一步包括一離合器機(jī)械腿13,所述離合器機(jī)械腿13朝向作用于離合 器踏板。在此所介紹的為應(yīng)用于手動擋的試驗(yàn)汽車的所述高性能自主駕駛機(jī)器人，但是本 發(fā)明領(lǐng)域的專業(yè)人員應(yīng)該明白，所述高性能自主駕駛機(jī)器人也能被應(yīng)用于自動擋的試驗(yàn)汽 車，其中值得一提的是所述速度控制組件1的可分離連接，從而使得所述高性能自主駕駛 機(jī)器人的結(jié)構(gòu)也能夠隨著實(shí)際試驗(yàn)需求而改變，之后將做詳細(xì)說明。
[0059] 所述油門機(jī)械腿11，所述制動機(jī)械腿12和所述離合器機(jī)械腿13分別對應(yīng)地朝向 于油門踏板，制動踏板和離合器踏板，值得一提的是，所述油門機(jī)械腿11，所述制動機(jī)械腿 12和所述離合器機(jī)械腿13具有相同的結(jié)構(gòu)。
[0060] 具體地，所述油門機(jī)械腿11包括一油門驅(qū)動單元111和一油門伸縮單元112,所述 制動機(jī)械腿12包括一制動驅(qū)動單元121和一制動伸縮單元122,所述離合器機(jī)械腿13包 括一離合器驅(qū)動單元131和一離合器伸縮單元131，由于每所述機(jī)械腿的結(jié)構(gòu)都相同，在此 以所述油門機(jī)械腿11為例做出詳細(xì)的說明。所述油門驅(qū)動單元111連接于油門伸縮單元 112,所述油門伸縮單元112進(jìn)一步包括一油門機(jī)械腿外管1121和一油門機(jī)械腿內(nèi)管1122， 其中所述油門機(jī)械腿內(nèi)管1122被內(nèi)置于所述油門機(jī)械腿外管1121，且所述油門機(jī)械腿內(nèi) 管1122的長度長于所述油門機(jī)械腿外管1121。所述油門機(jī)械腿內(nèi)管1122被連接于所述油 門驅(qū)動單元111，所述油門機(jī)械腿外管1121被連接于所述油門驅(qū)動單元111的驅(qū)動殼體。 所述油門機(jī)械腿內(nèi)管1122在所述油門驅(qū)動單元111的驅(qū)動作用下進(jìn)行前后的直線運(yùn)動，即 所述油門機(jī)械腿內(nèi)管1122相對于所述機(jī)械腿外管1121進(jìn)行著伸縮直線運(yùn)動，從而改變所 述油門機(jī)械腿內(nèi)管1122對油門踏板的作用力深度。一機(jī)械腿作用端部113延伸于所述油 門機(jī)械腿內(nèi)管1122,所述機(jī)械腿作用端部113由橡膠制成，其質(zhì)地和踏板的質(zhì)地相同，所述 機(jī)械腿作用端部113接觸作用于踏板，從而起到了一定的防滑性，確保了所述機(jī)械腿的操 作準(zhǔn)確性。值得一提的是，所述機(jī)械腿作用端部113包括一作用端部連接部1131和一作用 端部1132,其中所述作用端部連接部1131橫向地連接于所述油門機(jī)械腿內(nèi)管1122,所述作 用端部1132縱向地延伸于所述作用端部連接部1131，從而使得所述作用端部1132平行于 所述油門機(jī)械腿內(nèi)管1122,所述作用端部1132由橡膠制成。所述作用端部連接部1131可 轉(zhuǎn)動地連接于所述油門機(jī)械腿內(nèi)管1122,從而旋轉(zhuǎn)所述機(jī)械腿作用端部113,可改變所述 作用端部1132的所處位置。當(dāng)所述機(jī)械腿內(nèi)管所處位置偏離于所述踏板，使得所述機(jī)械腿 內(nèi)管無法直接作用于所述踏板，通過調(diào)整所述機(jī)械腿作用端部113,即可使得所述作用端部 1132能夠接觸作用于所述踏板，從而使得所述高性能自主駕駛機(jī)器人對不同類型的所述試 驗(yàn)汽車具有更好的適應(yīng)性。
[0061] 如圖7所示，所述高性能自主駕駛機(jī)器人進(jìn)一步包括一連接基座5,所述速度控制 組件1，所述檔位控制組件2和所述方向盤控制組件3分別被可拆卸地連接于所述連接基座 5,所述高性能自主駕駛機(jī)器人被應(yīng)用于汽車試驗(yàn)時(shí)，所述連接基座5被固定于試驗(yàn)汽車的 一座椅94。
[0062] 值得一提的是，所述連接基座5包括一第一基座面板51和一第二基座面板52,其 中所述第二基座面板52向上延伸于所述第一基座面板51的后部邊緣，所述第一基座面板 51和所述第二基座面板52界定形成了一類似座椅的形態(tài)，當(dāng)所述高性能自主駕駛機(jī)器人 被安裝在所述試驗(yàn)汽車時(shí)，所述連接基座5被固定于所述試驗(yàn)汽車的汽車座椅94,其中所 述第一基座面板51接觸作用于所述汽車座椅94的座墊，所述第二基座面板52接觸作用于 所述汽車座椅94的椅背。一對第一連接件53分別向上延伸于所述第一基座面板51，且兩 所述第一連接件53相互對應(yīng)。一對第二連接件54分別向前延伸于所述第二基座面板54， 且兩所述第二連接件54相互對應(yīng)。一對第三連接件55分別向上延伸于所述第一基座面板 51的前部，所述速度控制組件1經(jīng)由所述第三連接件55被可拆卸地連接于所述連接基座 5。所述檔位控制組件2經(jīng)由所述第一連接件53和所述第二連接件54被可拆卸地連接于 所述連接基座5,所述方向盤控制組件3被可拆卸地連接于所述檔位控制組件2。
[0063] 具體地，所述第三連接件55包括一連接基板551和一鉤形鎖緊塊552,其中所述 連接基板551向上延伸于所述第一基座面板51的前部，所述鉤形鎖緊塊552可轉(zhuǎn)動地連接 于所述連接基板551，所述鉤形鎖緊塊552和所述連接基板551界定形成一連接桿連接腔 550, 一連接桿56設(shè)置于所述第三連接件55之間，所述連接桿56具有一對連接桿連接端部 561，所述連接桿連接端部561被置于所述連接桿連接腔550,以此使得所述連接桿56被可 拆卸地連接于所述連接基座5。所述速度控制組件1經(jīng)由所述連接桿56被連接于所述連接 基座5,值得一提的是，所述連接桿連接端部561的橫截面為多邊形，所述連接桿連接腔550 的腔體形狀相配合于所述連接桿連接端部561的形狀。所述連接桿連接端部561的多邊形 形狀從而有效避免了所述連接桿56的轉(zhuǎn)動，有效防止了所述連接桿56轉(zhuǎn)動而影響所述速 度控制組件1的操作準(zhǔn)確性。
[0064] 所述鉤形鎖緊塊552可轉(zhuǎn)動地連接于所述連接基板551，對所述鉤形鎖緊塊552施 以向上的作用力，所述鉤形鎖緊塊552向上轉(zhuǎn)動，所述連接桿連接腔550將處于開口狀態(tài)， 所述連接桿56的所述連接桿連接端部561在外力的作用下被按壓進(jìn)入于所述連接桿連接 腔550,且將所述鉤形鎖緊塊552向下轉(zhuǎn)動，使得所述連接桿連接腔550的開口閉合，換言 之，所述連接桿56被鎖扣于所述第三連接件55。值得一提的是，想要將和所述速度控制組 件1所連接的連接桿56與所述連接基座5分離時(shí)，只需要轉(zhuǎn)動所述鉤形鎖緊塊552,使得 所述連接桿連接腔550的開口開啟，即可將其分離。又值得一提的是，所述連接桿連接端部 561的多邊形結(jié)構(gòu)使得所述連接桿56只能夠以同一種位置被連接于所述連接基座5,換言 之，當(dāng)所述連接桿56再次被連接于所述連接基座5,所述速度控制組件1的朝向保持不變， 使用者不用花費(fèi)多余的時(shí)間去調(diào)整所述連接桿56的放置位置。
[0065] 如圖6所示，一組機(jī)械腿固定組件7被設(shè)置于每所述機(jī)械腿11，12, 13,所述連接桿 56貫穿于每所述機(jī)械腿固定組件7,每所述機(jī)械腿固定組件7同時(shí)固定相應(yīng)的所述機(jī)械腿 11，12, 13,以此使得所述速度控制組件1連接于所述連接基座5。
[0066] 具體地，所述機(jī)械腿固定組件7為一橫縱式結(jié)構(gòu)，所述機(jī)械腿固定組件具有一橫 向固定管71和一縱向固定管72,其中所述縱向固定管72向上延伸于所述橫向固定管71， 所述連接桿56貫穿于所述橫向固定管71，所述縱向固定管72由結(jié)構(gòu)相同左右對稱的兩弧 形固定面板所組成，兩所述弧形固定面板經(jīng)由螺釘連接，從而使得所述機(jī)械腿11，12, 13被 緊固于所述縱向固定管72,通過旋轉(zhuǎn)其固定螺釘，可使得所述縱向固定管72處于非緊固狀 態(tài)，從而改變所述機(jī)械腿11，12, 13的固定位置。即可將所述機(jī)械腿11，12, 13于所述縱向 固定管72內(nèi)移動，從而改變所述機(jī)械腿11，12, 13至踏板的距離，不同類型的試驗(yàn)汽車的踏 板與座椅94之間的距離存在差異，為了使得所述高性能自主駕駛機(jī)器人能夠適用于任何 類型的汽車，可通過所述縱向固定管72的開合來調(diào)節(jié)所述機(jī)械腿11，12, 13的有效作用長 度。該有效作用長度指的是從所述連接桿56至所述機(jī)械腿作用端部113之間的距離。其 中當(dāng)所述機(jī)械腿11，12, 13貫穿于所述縱向固定管72時(shí)，所述縱向固定管72的管徑相配合 于所述機(jī)械腿外管的管徑，因此所述機(jī)械腿11，12, 13的有效作用長度的改變不會影響到 所述機(jī)械腿內(nèi)管的伸縮情況。
[0067] 為了提高所述高性能自主駕駛機(jī)器人對于不同類型的試驗(yàn)汽車的適應(yīng)性，所述執(zhí) 行元件位置調(diào)整模塊6包括一組機(jī)械腿位置調(diào)整件61，每所述機(jī)械腿位置調(diào)整件61被連接 于每所述橫向固定管71的下端面，其中所述機(jī)械腿11，12, 13的有效作用長度可通過所述 縱向固定管72來進(jìn)行調(diào)整，而所述機(jī)械腿位置調(diào)整件61用于調(diào)整所述機(jī)械腿11，12, 13的 傾斜角度。所述機(jī)械腿位置調(diào)整件61包括一調(diào)整件施力端部611和一調(diào)整件受力部612， 其中所述調(diào)整件受力部612在連接所述調(diào)整件施力端部611的同時(shí)，又被連接于所述橫向 固定管71，通過所述調(diào)整件施力端部611施力于所述調(diào)整件受力部612,使得所述調(diào)整件受 力部612發(fā)生移動，從而帶動與其連接的所述機(jī)械腿固定組件7的移動，以此改變所述機(jī)械 腿11，12, 13的傾斜角度。
[0068] 具體地，所述調(diào)整件施力端部611具有一長固定銷6111，一短固定銷6112和一連 桿6113,所述短固定銷6112位于所述長固定銷6111的后下方，所述連桿6113經(jīng)由所述長 固定銷6111延伸至所述短固定銷6112。所述調(diào)整件受力部612包括一固定叉桿6121和一 伸縮叉桿6122,其中所述固定叉桿6121被固接于所述橫向固定管71，所述伸縮叉桿6122 貫穿于所述固定叉桿6121，所述長固定銷6111貫穿于所述固定叉桿6121的端部，所述短固 定銷6112貫穿于所述伸縮叉桿6122的端部，以此使得所述調(diào)整件受力部612被連接于所 述調(diào)整件施力端部611。所述伸縮叉桿6122具有可伸縮性，所述調(diào)整件施力端部611進(jìn)一 步包括一拉桿6114,通過拉動所述拉桿6114可旋轉(zhuǎn)所述機(jī)械腿固定組件7,從而改變所述 機(jī)械腿11，12, 13的傾斜角度。
[0069] 具體地，所述縱向固定管72延伸于所述橫向固定管71，因此所述機(jī)械腿11，12, 13 的傾斜角度由所述橫向固定管71所決定，轉(zhuǎn)動所述橫向固定管71即可改變所述機(jī)械腿 11，12, 13的傾斜角度，為了方便且省力地轉(zhuǎn)動所述橫向固定管71，所述高性能自主駕駛機(jī) 器人提供了所述機(jī)械腿位置調(diào)整件61。當(dāng)所述機(jī)械腿固定組件7轉(zhuǎn)動到一定角度時(shí)，所述 伸縮叉桿6122會接觸作用到所述第一基座面板51，所述伸縮叉桿6122具有可伸縮性能，通 過桿體的收縮可擴(kuò)大所述機(jī)械腿固定組件7的轉(zhuǎn)動角度。
[0070] 所述檔位控制組件2包括一換擋機(jī)械手21和一換擋驅(qū)動單元22,所述換擋機(jī)械 手21被連接于所述試驗(yàn)汽車的所述換擋元件92,所述換擋驅(qū)動單元22包括一 X向驅(qū)動單 元222和一 Y向驅(qū)動單元221，所述X向驅(qū)動單元222驅(qū)動所述換擋機(jī)械手21沿著X向?qū)?行往返的直線運(yùn)動，所述Y向驅(qū)動單元221驅(qū)動所述換擋機(jī)械手21沿著Y向?qū)嵭型档闹?線運(yùn)動，所述X向驅(qū)動單元222和所述Y向驅(qū)動單元221相互獨(dú)立。所述機(jī)械手21從而作 用于排擋桿，使得排擋桿做出檔位的變換。
[0071] 所述檔位控制組件2進(jìn)一步包括一殼體4,所述殼體4經(jīng)由所述第一連接件53和 所述第二連接件54連接于所述連接基座5,所述X向驅(qū)動單元222被設(shè)置于所述殼體4,所 述Y向驅(qū)動單元221被連接于所述換擋機(jī)械手21，一機(jī)械手固定組件8被設(shè)置于所述檔位 控制組件2,所述機(jī)械手固定組件8將所述換擋機(jī)械手21可拆卸地連接于所述X向驅(qū)動單 元222。值得一提的是，所述殼體4還提供了所述高性能自主駕駛機(jī)器人的供電組件。
[0072] 如圖8至圖10所示，所述機(jī)械手固定組件8包括一機(jī)械手第一固定件81和一機(jī) 械手第二固定件82,所述機(jī)械手第一固定件81具有一機(jī)械手固定槽810,所述換擋機(jī)械手 21被固定于所述機(jī)械手固定槽810,所述機(jī)械手第一固定件81具有一橫向的連接軸連接腔 811，一橫向的連接軸821延伸于所述機(jī)械手第二固定件82,所述連接軸821貫穿于所述連 接軸連接腔811，從而使得所述機(jī)械手第一固定件81可分離地連接于所述機(jī)械手第二固定 件82。所述連接軸連接腔811的出口設(shè)有一彈性鎖緊部812和一固定手柄813,所述固定 手柄813延伸于所述彈性鎖緊部812,通過旋轉(zhuǎn)所述固定手柄813,使得所述機(jī)械手第一固 定件81緊固地連接于所述機(jī)械手第二固定件82,同時(shí)使得所述換擋機(jī)械手21被緊固于所 述機(jī)械手固定槽810。
[0073] 所述換擋機(jī)械手21包括一機(jī)械手外管211和一機(jī)械手內(nèi)管212,所述機(jī)械手內(nèi)管 212可移動地內(nèi)置于所述機(jī)械手外管211，所述Y向驅(qū)動單元221的殼體延伸于所述機(jī)械手 外管211的下端面，所述機(jī)械手內(nèi)管212連接于所述Y向驅(qū)動單元222,所述Y向驅(qū)動單元 222驅(qū)動所述機(jī)械手內(nèi)管212沿著Y向?qū)嵭型档闹本€運(yùn)動，一傳動桿223經(jīng)由所述X向驅(qū) 動單元222延伸至所述機(jī)械手固定組件8,所述X向驅(qū)動單元222驅(qū)動所述傳動桿223沿 著X向?qū)嵭型档闹本€運(yùn)動，從而實(shí)現(xiàn)所述換擋機(jī)械手21的X向的移動，從而帶動所述排 檔桿的運(yùn)動。
[0074] 所述Y向驅(qū)動單元221的Y向指的是所述換擋機(jī)械手21所處的延伸方向，所述Y 向驅(qū)動單元221被設(shè)置于所述換擋機(jī)械手21的下方，當(dāng)所述換擋機(jī)械手21被固定于所述 機(jī)械手第一固定件81時(shí)，所述Y向驅(qū)動單元221同時(shí)地也被固定于所述機(jī)械手第一固定件 81。所述X向驅(qū)動單元222用于驅(qū)動所述換擋機(jī)械手21沿著X方向移動，從而實(shí)現(xiàn)所述排 擋桿的選檔。其中X向指的是所述連接桿56所處方向。
[0075] 當(dāng)所述機(jī)械手內(nèi)管212受到所述Y向驅(qū)動單元221的驅(qū)動時(shí)，所述機(jī)械手內(nèi)管212 攜帶著排擋桿以預(yù)設(shè)程序的指令執(zhí)行Υ向的前進(jìn)或者后退動作，從而完成換擋行為。當(dāng)所 述換擋機(jī)械手21執(zhí)行著換擋動作時(shí)，所述機(jī)械手外管211相對著所述機(jī)械手第一固定件81 保持靜止不動狀態(tài)，而所述機(jī)械手內(nèi)管212相對著所述機(jī)械手外管211進(jìn)行著Υ向往返的 直線運(yùn)動。
[0076] 所述檔位控制組件2進(jìn)一步包括一排擋頭固持件23,所述排擋頭固持件23被可分 離地連接于所述機(jī)械手內(nèi)管212的端部，所述排擋頭固持件23具有一固持腔230,試驗(yàn)汽車 的換擋元件92的換檔頭被套置于所述固持腔230,從而所述換擋機(jī)械手21得以被定位于換 擋元件92。所述排擋頭固持件230可分離地連接于所述機(jī)械手內(nèi)管212,所述排擋頭固持件 230具有多種型號，可根據(jù)試驗(yàn)汽車的實(shí)際狀態(tài)進(jìn)行選擇裝配，從而能夠操作不同類型的試 驗(yàn)汽車的排擋桿，即試驗(yàn)汽車的換擋元件92。
[0077] 值得一提的是，通過旋轉(zhuǎn)所述固定手柄813,可使得所述機(jī)械手固定槽810處于鎖 緊狀態(tài)，從而使得所述換擋機(jī)械手21和所述Υ向驅(qū)動單元221被緊固地連接于所述機(jī)械手 第一固定件81。所述機(jī)械手第一固定件81也提供了機(jī)械手位置調(diào)整功能，通過旋轉(zhuǎn)所述固 定手柄813,使得所述機(jī)械手固定槽810處于展開狀態(tài)，從而可以沿著Υ向移動所述換擋機(jī) 械手21，使得所述排擋頭固持件23能夠位于適合的位置，從而使得所述高性能自主駕駛機(jī) 器人面對不同類型的所述試驗(yàn)汽車具有更好的適應(yīng)性。
[0078] 所述執(zhí)行元件位置調(diào)整模塊6進(jìn)一步包括一機(jī)械手位置調(diào)整桿62,所述機(jī)械手位 置調(diào)整桿62向上延伸于所述傳動桿223的端部，所述機(jī)械手第二固定件82具有一縱向的 調(diào)整桿夾持槽822,所述機(jī)械手位置調(diào)整桿62可分離地固定于所述調(diào)整桿夾持槽822,從而 可改變所述機(jī)械手固定組件8對所述機(jī)械手位置調(diào)整桿62的夾持位置。
[0079] 所述機(jī)械手第二固定件82進(jìn)一步包括一鎖緊部823和一調(diào)整手柄824,其中所 述鎖緊部823設(shè)置于所述調(diào)整桿夾持槽822的開口，所述調(diào)整手柄824連接于所述鎖緊部 823,通過旋轉(zhuǎn)所述調(diào)整手柄824可使得所述鎖緊部823處于鎖緊狀態(tài)，從而使得調(diào)整桿夾 持槽822緊固地夾持住所述機(jī)械手位置調(diào)整桿62,即防止所述機(jī)械手固定組件8沿著所述 機(jī)械手位置調(diào)整桿62下滑，從而避免影響所述高性能自主駕駛機(jī)器人的操作。
[0080] 通過旋轉(zhuǎn)所述調(diào)整手柄824,使得所述調(diào)整桿夾持槽822處于非鎖緊狀態(tài)，從而可 以沿著所述機(jī)械手位置調(diào)整桿62移動所述機(jī)械手第二固62定件82,從而改變所述換擋機(jī) 械手21的高度。值得一提的是，所述機(jī)械手位置調(diào)整桿的橫截面形狀為多邊形，所述調(diào)整 桿夾持槽822的槽體橫截面為與之配合的多邊形形狀，當(dāng)所述高性能自主駕駛機(jī)器人的各 個(gè)部位結(jié)構(gòu)組合在一起時(shí)，使用者不必花費(fèi)多余的時(shí)間來調(diào)整所述機(jī)械手固定組件8的平 行狀態(tài)，即所述機(jī)械手固定組件8能夠很方便地就平行于所述傳動桿223,從而提高裝配的 精確性，使得所述換擋機(jī)械手21能夠處于Υ向。當(dāng)所述X向驅(qū)動單元222驅(qū)動所述傳動桿 223沿著X向進(jìn)行直線運(yùn)動，所述傳動桿223使得與其連接的所述機(jī)械手固定組件8同時(shí)進(jìn) 行著X向的直線運(yùn)動，即實(shí)現(xiàn)所述換擋機(jī)械手21的X向的運(yùn)動。
[0081] 值得一提的是，所述機(jī)械手第二固定件82和所述機(jī)械手第一固定件81的分別具 有平整的貼合面，從而使得所述機(jī)械手第一固定件81連接于所述機(jī)械手第二固定件82后， 所述機(jī)械手固定槽810能夠位于Υ向。所述機(jī)械手第一固定件81和所述機(jī)械手第二固定 件82的貼合面分別具有一組相互配合的齒815, 825,當(dāng)所述機(jī)械手第一固定件81經(jīng)由所述 連接軸821連接于所述機(jī)械手第二固定件82時(shí)，所述齒815, 825相互嚙合，從而使得所述 機(jī)械手固定槽810能夠被精準(zhǔn)地定位于Y向，當(dāng)所述機(jī)械手第一固定件81有所傾斜于所述 機(jī)械手第二固定件82時(shí)，使用者便能很快地發(fā)現(xiàn)且將其進(jìn)行調(diào)整。
[0082] 如圖11和圖12所示，所述方向盤控制組件3包括一方向盤夾持部31和一方向盤 轉(zhuǎn)動組件32,其中所述方向盤夾持部31用于夾持試驗(yàn)汽車的方向盤91的輪圈，所述方向盤 轉(zhuǎn)動組件32包括一旋轉(zhuǎn)支架321，一動力部322, 一旋轉(zhuǎn)部323和一定位部324,其中所述旋 轉(zhuǎn)部323由所述動力部322延伸至所述旋轉(zhuǎn)支架321，所述定位部324被設(shè)置于所述旋轉(zhuǎn)部 323,所述方向盤夾持部31可分離地連接于所述旋轉(zhuǎn)支架321，所述第一支撐桿631連接于 所述定位部324,所述動力部322驅(qū)動所述旋轉(zhuǎn)部323旋轉(zhuǎn)，從而帶動所述旋轉(zhuǎn)支架321和 所述方向盤夾持部31的轉(zhuǎn)動，使得試驗(yàn)汽車的方向盤91被轉(zhuǎn)動。
[0083] 具體地，所述旋轉(zhuǎn)支架32從旋轉(zhuǎn)中心向四周均勻地延伸出三支架3211，其中每所 述支架3211之間呈現(xiàn)相同的角度。相對應(yīng)地，所述方向盤控制組件3包括三所述方向盤夾 持部31，每所述方向盤夾持部31分別延伸于相對應(yīng)的所述支架3211，從而使得所述方向盤 能夠均勻地受到所述方向盤夾持部31的夾持力，進(jìn)而當(dāng)所述方向盤控制組件3轉(zhuǎn)動時(shí)，所 述方向盤能夠獲得穩(wěn)定且均勻的旋轉(zhuǎn)作用力，從而提高所述高性能自主駕駛機(jī)器人的操作 準(zhǔn)確性。
[0084] 所述方向盤夾持部31包括一調(diào)節(jié)部311和一固定部312,其中所述固定部312被 連接于所述旋轉(zhuǎn)支架321，所述調(diào)節(jié)部311可旋轉(zhuǎn)地連接于所述固定部312,通過旋轉(zhuǎn)所述 調(diào)節(jié)部311可改變所述調(diào)節(jié)部311與所述固定部312之間的距離，一鎖緊環(huán)313設(shè)置于所 述調(diào)節(jié)部311，所述調(diào)節(jié)部311用于夾持試驗(yàn)汽車的方向盤91的輪圈。所述鎖緊環(huán)313具 有一環(huán)形的鎖緊面，所述鎖緊面界定形成一鎖緊腔，同時(shí)地，所述鎖緊環(huán)313具有一鎖緊開 口，方向盤輪圈經(jīng)由所述鎖緊開口進(jìn)入所述鎖緊腔，從而被所述鎖緊環(huán)313鎖緊。
[0085] 所述固定部312具有一固定部連接腔3121，所述固定部連接腔3121朝向于所述旋 轉(zhuǎn)支架321，且所述固定部連接腔3121的腔體大小相配合于所述旋轉(zhuǎn)支架321的所述支架 3211的形狀，所述固定部312連接于所述旋轉(zhuǎn)支架321時(shí)，所述支架3211的端部被置于所 述固定部連接腔3121。每所述支架3211的端部分別具有一組連接孔3212,相應(yīng)地，每所述 固定部312的所述固定部連接腔3121的腔體面板具有一組固定部連接孔3122,其中所述固 定部連接孔3122朝向于相對應(yīng)的所述連接孔3212，從而使得所述固定部312螺釘連接于所 述旋轉(zhuǎn)支架321，其中一組螺釘同時(shí)貫穿于所述連接孔3212和所述固定部連接孔3122。
[0086] 一組延伸桿314被設(shè)置于所述調(diào)節(jié)部311和所述固定部312之間，換言之，所述調(diào) 節(jié)部311經(jīng)由所述延伸桿314延伸于所述固定部312,所述延伸桿314的數(shù)量可選擇為三 根。所述固定部312具有三延伸桿連接腔3123,每所述延伸桿連接腔3123分別聯(lián)通于所述 固定部312的前后兩個(gè)端面，每所述延伸桿連接腔3123間隔相同的距離，所述延伸桿314 的桿徑相配合于所述延伸桿連接腔3123的腔體，所述延伸桿314經(jīng)由所述調(diào)節(jié)部311延伸 至所述固定部312,所述延伸桿314被安置于所述延伸桿連接腔3123。值得一提的是，所述 延伸桿314和所述延伸桿連接腔3123分別具有對應(yīng)的螺紋，因此所述調(diào)節(jié)部311經(jīng)由所述 延伸桿314螺紋連接于所述固定部312。其中每所述支架3211分別包括兩支架板塊，兩所 述支架板塊間隔一定的距離，界定形成一缺口通道3213,當(dāng)所述固定部312連接于所述支 架3211，其中一根所述延伸桿314進(jìn)入于所述缺口通道3213。通過調(diào)整所述延伸桿314于 所述延伸桿連接腔3123內(nèi)的長度，可改變所述鎖緊環(huán)313的所處位置，試驗(yàn)汽車的類型不 同時(shí)，方向盤91的大小也有所不同，所述方向盤夾持部31通過所述延伸桿314的調(diào)節(jié)，可 使得所述高性能自主駕駛機(jī)器人能夠適應(yīng)于不同類型的試驗(yàn)汽車。
[0087] 所述執(zhí)行元件位置調(diào)整模塊6進(jìn)一步包括一旋轉(zhuǎn)支架位置調(diào)整件63,所述旋轉(zhuǎn)支 架位置調(diào)整件63經(jīng)由所述殼體4延伸至所述方向盤控制組件3,所述殼體4具有一殼體連 接桿41和一連接面板42,所述殼體連接桿41橫向地設(shè)置于所述殼體4的上部，即所述殼體 連接桿41平行于所述殼體4,所述連接面板42連接于所述殼體連接桿41的中間部位，且所 述連接面板42向上傾斜于所述殼體連接桿41。所述旋轉(zhuǎn)支架位置調(diào)整件61分別連接著所 述方向盤控制組件3和所述連接面板42,以此改變所述方向盤控制組件3的位置。
[0088] 具體地，所述旋轉(zhuǎn)支架位置調(diào)整件63包括一第一支撐桿631，一第二支撐桿632和 一調(diào)節(jié)連接部633,其中所述第二支撐桿632延伸于所述殼體4,所述第一支撐桿631經(jīng)由 所述調(diào)整連接部633可轉(zhuǎn)動地連接于所述第二支撐桿632,所述第一支撐桿632同時(shí)連接于 所述方向盤控制組件3, 一調(diào)節(jié)手柄634設(shè)置于所述調(diào)節(jié)連接部633,通過旋轉(zhuǎn)所述調(diào)節(jié)手 柄634可轉(zhuǎn)動所述第一支撐桿631，從而改變所述方向盤控制組件2的傾斜角度。
[0089] 值得一提的是，其中所述第二支撐桿632固定地連接于所述連接面板42,通過所 述調(diào)節(jié)連接部633的作用可調(diào)整所述第一支撐桿631相對于所述第二支撐桿632的長度和 傾斜角度。當(dāng)所述調(diào)節(jié)連接部633處于未鎖緊狀態(tài)時(shí)，使用者可根據(jù)實(shí)際需要調(diào)整所述第 一支撐桿631，當(dāng)確定要合適的長度和傾斜角度后，旋緊所述調(diào)節(jié)手柄634即可使得所述調(diào) 節(jié)連接部633處于鎖緊狀態(tài)，即所述第一支撐桿631會以固定的位置形態(tài)連接于所述第二 支撐桿632。從而以適應(yīng)于不同高度的試驗(yàn)汽車的方向盤91。
[0090] 其中所述旋轉(zhuǎn)部323包括一轉(zhuǎn)軸3231和一齒輪3232,其中所述轉(zhuǎn)軸3231由所述 動力部322延伸至所述旋轉(zhuǎn)支架321，所述旋轉(zhuǎn)支架321的中心具有一齒輪安置腔3210,所 述旋轉(zhuǎn)部323的所述齒輪3232被安裝于所述齒輪安置腔3210。所述定位部包括一支撐轉(zhuǎn) 角座3241，所述支撐轉(zhuǎn)角座3241具有一縱向的定位腔，所述轉(zhuǎn)軸3231經(jīng)由所述定位腔貫穿 于所述支撐轉(zhuǎn)角座3241，從而使得所述支撐轉(zhuǎn)角座3241被可轉(zhuǎn)動地連接于所述轉(zhuǎn)軸3231， 且位于所述齒輪3232的上方。
[0091] 一對支撐連接部3242分別延伸于所述支撐轉(zhuǎn)角座3241的左右兩側(cè)，所述第一支 撐桿631具有一連接端部6311，所述連接端部6311朝向于所述支撐轉(zhuǎn)角座3241，所述連接 端部6311連接作用于所述支撐連接部3242，以此使得所述方向盤控制組件3連接于所述殼 體4。所述動力部322根據(jù)程序的指令提供動力，從而驅(qū)動所述旋轉(zhuǎn)部323旋轉(zhuǎn)，所述旋轉(zhuǎn) 部323的所述齒輪3232帶動了所述旋轉(zhuǎn)支架321的運(yùn)動，從而對所述方向盤91施以相應(yīng) 的動作。所述旋轉(zhuǎn)部323在旋轉(zhuǎn)的過程中，由于所述定位部324被連接于所述旋轉(zhuǎn)支撐位 置調(diào)整件63,所述定位部324在這個(gè)過程中保持不動，即所述旋轉(zhuǎn)部323相對于所述定位部 324運(yùn)動。
[0092] 所述油門機(jī)械腿11，所述制動機(jī)械腿12和所述離合器機(jī)械腿13為試驗(yàn)汽車的踏 板的執(zhí)行元件，每所述機(jī)械腿11，12, 13分別對應(yīng)地控制相對應(yīng)的踏板。所述換擋機(jī)械手21 為控制所述試驗(yàn)汽車的所述換擋元件92的執(zhí)行元件。每所述執(zhí)行元件都具有相對應(yīng)的所 述驅(qū)動單元，其中所述機(jī)械腿驅(qū)動單元111，121，131分別連接于相應(yīng)的機(jī)械腿11，12, 13， 從而驅(qū)動所述機(jī)械腿11，12, 13實(shí)現(xiàn)沿著所述機(jī)械腿桿體所處方向的直線運(yùn)動。
[0093] 所述換擋機(jī)械手21的所述驅(qū)動單元由所述Y向驅(qū)動單元221和所述X向驅(qū)動單 元222組成，其中所述X向驅(qū)動單元222設(shè)置于所述殼體4,所述X向驅(qū)動單元222經(jīng)由所 述傳動桿223連接于所述機(jī)械手固定組件8,所述X向驅(qū)動單元222驅(qū)動所述傳動桿223實(shí) 現(xiàn)X向的直線移動，從而使得與其連接的所述機(jī)械手固定組件8和所述換擋機(jī)械手21實(shí)現(xiàn) 同步的X向的直線移動，使得試驗(yàn)汽車的換擋元件92實(shí)現(xiàn)選檔。所述Υ向驅(qū)動單元221連 接于所述換擋機(jī)械手21，從而驅(qū)動所述換擋機(jī)械手21實(shí)現(xiàn)Υ向的移動，使得試驗(yàn)汽車的換 擋元件92實(shí)現(xiàn)換擋。
[0094] 所述方向盤轉(zhuǎn)動組件32的轉(zhuǎn)動由所述方向盤驅(qū)動單元驅(qū)動，所述方向盤驅(qū)動單 元設(shè)置于所述動力部322。
[0095] 所述信息反饋模塊設(shè)置于所述驅(qū)動模塊，所述信息反饋模塊包括一系列的所述傳 感元件，所述傳感元件被用于監(jiān)測所述驅(qū)動模塊的速度和位移，所述驅(qū)動單元采用的是伺 服電機(jī)的驅(qū)動形式，從而提高所述執(zhí)行元件的準(zhǔn)確性，所述信息反饋模塊和所述驅(qū)動模塊 分別連接于所述控制模塊。當(dāng)所述信息反饋模塊的所述傳感元件監(jiān)測到所述機(jī)械腿驅(qū)動 模塊的速度和位移后，所述信息反饋模塊將監(jiān)測信息反饋給所述控制模塊，所述控制模塊 指令所述機(jī)械手驅(qū)動模塊運(yùn)行進(jìn)行檔位的切換，從而實(shí)現(xiàn)所述試驗(yàn)汽車的速度與檔位的配 合。
[0096] 所述控制模塊包括一預(yù)設(shè)的編譯程序，所述預(yù)設(shè)程序決定著所述執(zhí)行元件的各個(gè) 動作，試驗(yàn)汽車的不同運(yùn)動速度范圍對應(yīng)著不同的檔位，因此當(dāng)試驗(yàn)汽車達(dá)到不同的運(yùn)動 速度后，換擋元件92需執(zhí)行換擋。換言之，所述高性能自主駕駛機(jī)器人的各所述驅(qū)動模塊 之間的運(yùn)行需相互配合，其中通過所述控制模塊的所述預(yù)設(shè)程序?qū)崿F(xiàn)各所述驅(qū)動模塊的調(diào) 控。
[0097] 所述機(jī)械腿11，12, 13通過直線運(yùn)動實(shí)現(xiàn)試驗(yàn)汽車的踏板的下壓和回收，從而改 變試驗(yàn)汽車的運(yùn)行速度，其中踏板的下壓位移影響著運(yùn)行速度，即所述機(jī)械腿11，12, 13的 位移代表相應(yīng)的速度，這都被設(shè)置在所述控制模塊的所述編譯程序中。
[0098] 所述高性能自主駕駛機(jī)器人還包括一示教盒，所述控制模塊的所述預(yù)設(shè)程序根據(jù) 示教活動進(jìn)行編譯，使得所述高性能自主駕駛機(jī)器人具有記憶能力。在所述高性能自主駕 駛機(jī)器人工作之前，使用者通過所述示教盒對所述高性能自主駕駛機(jī)器人實(shí)行示教活動， 通過人機(jī)操作使得所述自主駕駛機(jī)器人具有記憶能力，當(dāng)所述高性能自主駕駛機(jī)器人的供 電組件經(jīng)歷中斷并重啟后，不需要進(jìn)行重新調(diào)試，之前的執(zhí)行記錄都被記錄于所述示教盒。 [0099] 值得一提的是，本發(fā)明的高性能自主駕駛機(jī)器人還包括一抗干擾設(shè)計(jì)，其中在檢 測監(jiān)控系統(tǒng)的電源線引入端加入電源線路濾波器，抑制電源的噪聲，在開關(guān)量輸入輸出通 道上增加光電隔離器以去除現(xiàn)場干擾對所述控制系統(tǒng)的影響。
[0100] 本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)理解，上述描述及附圖中所示的本發(fā)明的實(shí)施例只作為舉例 而并不限制本發(fā)明。本發(fā)明的目的已經(jīng)完整并有效地實(shí)現(xiàn)。本發(fā)明的功能及結(jié)構(gòu)原理已在 實(shí)施例中展示和說明，在沒有背離所述原理下，本發(fā)明的實(shí)施方式可以有任何變形或修改。
【權(quán)利要求】
1. 一種用于汽車試驗(yàn)的高性能自主駕駛機(jī)器人，其特征在于，包括 一控制模塊，所述控制模塊具有一預(yù)設(shè)的編譯程序，所述高性能自主駕駛機(jī)器人根據(jù) 所述預(yù)設(shè)程序執(zhí)行相關(guān)動作； 一信息反饋模塊，所述信息反饋模塊包括一系列傳感元件，所述傳感元件采集所述高 性能自主駕駛機(jī)器人的動作并轉(zhuǎn)換為可輸入信號反饋給所述控制模塊；和 一驅(qū)動模塊，所述驅(qū)動模塊包括一系列驅(qū)動單元和一系列執(zhí)行元件，其中所述執(zhí)行元 件具有各自相應(yīng)的所述驅(qū)動單元，所述執(zhí)行元件分別控制試驗(yàn)汽車的一方向盤，一換擋元 件和一速度控制元件，所述驅(qū)動單元驅(qū)動所述執(zhí)行元件實(shí)現(xiàn)預(yù)設(shè)方向的直線運(yùn)動，所述信 息反饋模塊被設(shè)置于所述驅(qū)動模塊，以監(jiān)測所述驅(qū)動模塊的運(yùn)行位移和速度，所述控制模 塊根據(jù)所述信息反饋模塊的反饋信號指令相應(yīng)的所述驅(qū)動單元運(yùn)行或終止。
2. 如權(quán)利要求1所述的一種用于汽車試驗(yàn)的高性能自主駕駛機(jī)器人，其特征在于，所 述驅(qū)動單元采用伺服電機(jī)的驅(qū)動方式。
3. 如權(quán)利要求1或2所述的一種用于汽車試驗(yàn)的高性能自主駕駛機(jī)器人，其特征在于， 控制試驗(yàn)汽車的速度控制元件的所述執(zhí)行元件是一組機(jī)械腿，所述機(jī)械腿在相應(yīng)的所述驅(qū) 動單元的驅(qū)動下，根據(jù)所述控制模塊的指令朝向速度控制元件執(zhí)行直線運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)速度控 制元件的下壓和回收，從而改變車速，每所述機(jī)械腿的不同直線位移量代表相應(yīng)不同的車 速。
4. 如權(quán)利要求1所述的一種用于汽車試驗(yàn)的高性能自主駕駛機(jī)器人，其特征在于，所 述控制模塊的所述預(yù)設(shè)程序根據(jù)示教活動進(jìn)行編譯，使得所述高性能自主駕駛機(jī)器人具有 記憶能力。
5. 如權(quán)利要求3所述的一種用于汽車試驗(yàn)的高性能自主駕駛機(jī)器人，其特征在于，所 述控制模塊的所述預(yù)設(shè)程序根據(jù)示教活動進(jìn)行編譯，使得所述高性能自主駕駛機(jī)器人具有 記憶能力。
6. -種用于汽車試驗(yàn)的高性能自主駕駛機(jī)器人，其特征在于，包括 一控制模塊，所述控制模塊具有一預(yù)設(shè)的編譯程序，所述高性能自主駕駛機(jī)器人根據(jù) 所述預(yù)設(shè)程序執(zhí)行相關(guān)動作； 一信息反饋模塊，所述信息反饋模塊包括一系列傳感元件，所述傳感元件采集所述高 性能自主駕駛機(jī)器人的動作并轉(zhuǎn)換為可輸入信號反饋給所述控制模塊； 一驅(qū)動模塊，所述驅(qū)動模塊包括一系列驅(qū)動單元和一系列執(zhí)行元件，其中所述執(zhí)行元 件具有各自相應(yīng)的所述驅(qū)動單元，每所述執(zhí)行元件分別控制試驗(yàn)汽車的一方向盤，一換擋 元件和一速度控制元件，所述驅(qū)動單元驅(qū)動所述執(zhí)行元件實(shí)現(xiàn)預(yù)設(shè)方向的直線運(yùn)動，所述 信息反饋模塊被設(shè)置于所述驅(qū)動模塊，以監(jiān)測所述驅(qū)動模塊的運(yùn)行位移和速度，所述控制 模塊根據(jù)所述信息反饋模塊的反饋信號指令相應(yīng)的所述驅(qū)動單元運(yùn)行或終止；和 一執(zhí)行元件位置調(diào)整模塊，所述執(zhí)行元件調(diào)整模塊分別設(shè)置于每所述執(zhí)行元件，操作 所述執(zhí)行元件調(diào)整模塊改變每所述執(zhí)行元件的所處位置方向，使得所述高性能自主駕駛機(jī) 器人被應(yīng)用于不同類型的使用汽車時(shí)，每所述執(zhí)行元件能夠位于合適的位置來實(shí)現(xiàn)精確操 作。
7. 如權(quán)利要求6所述的一種用于汽車試驗(yàn)的高性能自主駕駛機(jī)器人，其特征在于，所 述驅(qū)動單元采用伺服電機(jī)的驅(qū)動方式。
8. 如權(quán)利要求6或7所述的一種用于汽車試驗(yàn)的高性能自主駕駛機(jī)器人，其特征在于， 所述驅(qū)動模塊是一速度控制組件，一檔位控制組件和一方向盤控制組件，其中所述速度控 制組件控制操作試驗(yàn)汽車的速度控制元件，所述檔位控制組件控制操作試驗(yàn)汽車的換擋元 件，所述方向盤控制組件控制操作試驗(yàn)汽車的方向盤。
9. 如權(quán)利要求8所述的一種用于汽車試驗(yàn)的高性能自主駕駛機(jī)器人，其特征在于，所 述高性能自主駕駛機(jī)器人進(jìn)一步包括一連接基座，所述速度控制組件，所述檔位控制組件 和所述方向盤控制組件分別被可拆卸地連接于所述連接基座，所述高性能自主駕駛機(jī)器人 被應(yīng)用于汽車試驗(yàn)時(shí)，所述連接基座被固定于試驗(yàn)汽車的一座椅。
10. 如權(quán)利要求9所述的一種用于汽車試驗(yàn)的高性能自主駕駛機(jī)器人，其特征在于，所 述連接基座包括一第一基座面板和一第二基座面板，其中所述第二基座面板向上延伸于所 述第一基座面板的后部邊緣，一對第一連接件分別向上延伸于所述第一基座面板，一對第 二連接件分別向前延伸于所述第二基座面板，一對第三連接件分別向上延伸于所述第一基 座面板的前部，所述速度控制組件經(jīng)由所述第三連接件被可拆卸地連接于所述連接基座， 所述檔位控制組件經(jīng)由所述第一連接件和所述第二連接件被可拆卸地連接于所述連接基 座，所述方向盤控制組件被可拆卸地連接于所述檔位控制組件。
11. 如權(quán)利要求10所述的一種用于汽車試驗(yàn)的高性能自主駕駛機(jī)器人，其特征在于， 所述速度控制組件包括一組機(jī)械腿和一組機(jī)械腿驅(qū)動單元，每所述機(jī)械腿驅(qū)動單元設(shè)置于 每所述機(jī)械腿的上端部，每所述機(jī)械腿包括一機(jī)械腿外管和一機(jī)械腿內(nèi)管，其中所述機(jī)械 腿內(nèi)管可移動地內(nèi)置于所述機(jī)械腿外管，所述機(jī)械腿內(nèi)管連接于所述機(jī)械腿驅(qū)動單元，所 述機(jī)械腿驅(qū)動單元驅(qū)動所述機(jī)械腿內(nèi)管實(shí)現(xiàn)預(yù)設(shè)方向的來回的直線運(yùn)動，所述機(jī)械腿內(nèi)管 作用于試驗(yàn)汽車的速度控制元件，從而實(shí)現(xiàn)速度控制元件的下壓和回收。
12. 如權(quán)利要求11所述的一種用于汽車試驗(yàn)的高性能自主駕駛機(jī)器人，其特征在于， 所述第三連接件包括一連接基板和一鉤形鎖緊塊，其中所述連接基板向上延伸于所述第一 基座面板的前部，所述鉤形鎖緊塊可轉(zhuǎn)動地連接于所述連接基板，所述鉤形鎖緊塊和所述 連接基板界定形成一連接桿連接腔，一連接桿設(shè)置于所述第三連接件之間，所述連接桿具 有一對連接桿連接端部，所述連接桿連接端部被置于所述連接桿連接腔，以此使得所述連 接桿被可拆卸地連接于所述連接基座，一組機(jī)械腿固定組件被設(shè)置于每所述機(jī)械腿，所述 連接桿貫穿于每所述機(jī)械腿固定組件，每所述機(jī)械腿固定組件同時(shí)固定相應(yīng)的所述機(jī)械 腿，以此使得所述速度控制組件連接于所述連接基座。
13. 如權(quán)利要求12所述的一種用于汽車試驗(yàn)的高性能自主駕駛機(jī)器人，其特征在于， 所述機(jī)械腿固定組件具有一橫向固定管和一縱向固定管，其中所述縱向固定管向上延伸于 所述橫向固定管，所述連接桿貫穿于所述橫向固定管，所述縱向固定管由結(jié)構(gòu)相同左右對 稱的兩弧形固定面板所組成，兩所述弧形固定面板經(jīng)由螺釘連接，從而使得所述機(jī)械腿被 緊固于所述縱向固定管，通過旋轉(zhuǎn)其固定螺釘，可使得所述縱向固定管處于非緊固狀態(tài)，從 而改變所述機(jī)械腿的固定位置。
14. 如權(quán)利要求12所述的一種用于汽車試驗(yàn)的高性能自主駕駛機(jī)器人，其特征在于， 所述連接桿連接端部的橫截面為多邊形，所述連接桿連接腔的腔體形狀相配合于所述連接 桿連接端部的形狀。
15. 如權(quán)利要求13所述的一種用于汽車試驗(yàn)的高性能自主駕駛機(jī)器人，其特征在于， 所述連接桿連接端部的橫截面為多邊形，所述連接桿連接腔的腔體形狀相配合于所述連接 桿連接端部的形狀。
16. 如權(quán)利要求15所述的一種用于汽車試驗(yàn)的高性能自主駕駛機(jī)器人，其特征在于， 所述執(zhí)行元件位置調(diào)整模塊包括一組機(jī)械腿位置調(diào)整件，每所述機(jī)械腿位置調(diào)整件被連接 于每所述橫向固定管的下端面，其中所述機(jī)械腿位置調(diào)整件包括一調(diào)整件施力端部和一調(diào) 整件受力部，所述調(diào)整件受力端部具有一長固定銷，一短固定銷和一連桿，所述短固定銷位 于所述長固定銷的后下方，所述連桿經(jīng)由所述長固定銷延伸至所述短固定銷，所述調(diào)整件 受力部包括一固定叉桿和一伸縮叉桿，其中所述固定叉桿被固接于所述橫向固定管，所述 伸縮叉桿貫穿于所述固定叉桿，所述長固定銷貫穿于所述固定叉桿的端部，所述短固定銷 貫穿于所述伸縮叉桿的端部，以此使得所述調(diào)整件受力部被連接于所述調(diào)整件施力端部， 所述伸縮叉桿具有可伸縮性，所述調(diào)整件施力端部進(jìn)一步包括一拉桿，通過拉動所述拉桿 可旋轉(zhuǎn)所述機(jī)械腿固定組件，從而改變所述機(jī)械腿的傾斜角度。
17. 如權(quán)利要求10所述的一種用于汽車試驗(yàn)的高性能自主駕駛機(jī)器人，其特征在于， 所述檔位控制組件包括一換擋機(jī)械手和一換擋驅(qū)動單元，所述換擋機(jī)械手被連接于試驗(yàn)汽 車的換擋元件，所述換擋驅(qū)動單元包括一 X向驅(qū)動單元和一 Y向驅(qū)動單元，所述X向驅(qū)動單 元驅(qū)動所述換擋機(jī)械手沿著X向?qū)嵭型档闹本€運(yùn)動，所述Y向驅(qū)動單元驅(qū)動所述換擋機(jī) 械手沿著Y向?qū)嵭型档闹本€運(yùn)動，所述X向驅(qū)動單元和所述Y向驅(qū)動單元相互獨(dú)立。
18. 如權(quán)利要求16所述的一種用于汽車試驗(yàn)的高性能自主駕駛機(jī)器人，其特征在于， 所述檔位控制組件包括一換擋機(jī)械手和一換擋驅(qū)動單元，所述換擋機(jī)械手被連接于試驗(yàn)汽 車的換擋元件，所述換擋驅(qū)動單元包括一 X向驅(qū)動單元和一 Y向驅(qū)動單元，所述X向驅(qū)動單 元驅(qū)動所述換擋機(jī)械手沿著X向?qū)嵭型档闹本€運(yùn)動，所述Y向驅(qū)動單元驅(qū)動所述換擋機(jī) 械手沿著Y向?qū)嵭型档闹本€運(yùn)動，所述X向驅(qū)動單元和所述Y向驅(qū)動單元相互獨(dú)立。
19. 如權(quán)利要求18所述的一種用于汽車試驗(yàn)的高性能自主駕駛機(jī)器人，其特征在于， 所述檔位控制組件進(jìn)一步包括一殼體，所述殼體經(jīng)由所述第一連接件和所述第二連接件連 接于所述連接基座，所述X向驅(qū)動單元被設(shè)置于所述殼體，所述Y向驅(qū)動單元被連接于所述 換擋機(jī)械手，一機(jī)械手固定組件被設(shè)置于所述檔位控制組件，所述機(jī)械手固定組件將所述 換擋機(jī)械手可拆卸地連接于所述X向驅(qū)動單元。
20. 如權(quán)利要求19所述的一種用于汽車試驗(yàn)的高性能自主駕駛機(jī)器人，其特征在于， 所述換擋機(jī)械手包括一機(jī)械手外管和一機(jī)械手內(nèi)管，所述機(jī)械手內(nèi)管可移動地內(nèi)置于所述 機(jī)械手外管，所述Y向驅(qū)動單元的殼體延伸于所述機(jī)械手外管的下端面，所述機(jī)械手內(nèi)管 連接于所述Y向驅(qū)動單元，所述Y向驅(qū)動單元驅(qū)動所述機(jī)械手內(nèi)管沿著Y向?qū)嵭型档闹?線運(yùn)動，一傳動桿經(jīng)由所述X向驅(qū)動單元延伸至所述機(jī)械手固定組件，所述X向驅(qū)動單元驅(qū) 動所述傳動桿沿著X向?qū)嵭型档闹本€運(yùn)動，從而實(shí)現(xiàn)所述換擋機(jī)械手的X向的移動。
21. 如權(quán)利要求20所述的一種用于汽車試驗(yàn)的高性能自主駕駛機(jī)器人，其特征在于， 所述機(jī)械手固定組件包括一機(jī)械手第一固定件和一機(jī)械手第二固定件，所述機(jī)械手第一固 定件具有一機(jī)械手固定槽，所述換擋機(jī)械手被固定于所述機(jī)械手固定槽，所述機(jī)械手第一 固定件具有一橫向的連接軸連接腔，一橫向的連接軸延伸于所述機(jī)械手第二固定件，所述 連接軸貫穿于所述連接軸連接腔，從而使得所述機(jī)械手第一固定件可分離地連接于所述機(jī) 械手第二固定件，所述連接軸連接腔的出口設(shè)有一彈性鎖緊部和一固定手柄，所述固定手 柄延伸于所述彈性鎖緊部，通過旋轉(zhuǎn)所述固定手柄，使得所述機(jī)械手第一固定件緊固地連 接于所述機(jī)械手第二固定件，同時(shí)使得所述換擋機(jī)械手被緊固于所述機(jī)械手固定槽， 所述執(zhí)行元件位置調(diào)整模塊進(jìn)一步包括一機(jī)械手位置調(diào)整桿，所述機(jī)械手位置調(diào)整桿 向上延伸于所述傳動桿的端部，所述機(jī)械手第二固定件具有一縱向的調(diào)整桿夾持槽，所述 機(jī)械手位置調(diào)整桿可分離地固定于所述調(diào)整桿夾持槽，從而可改變所述機(jī)械手固定組件對 所述機(jī)械手位置調(diào)整桿的夾持位置。
22. 如權(quán)利要求20所述的一種用于汽車試驗(yàn)的高性能自主駕駛機(jī)器人，其特征在于， 所述檔位控制組件進(jìn)一步包括一排擋頭固持件，所述排擋頭固持件被可分離地連接于所述 機(jī)械手內(nèi)管的端部，所述排擋頭固持件具有一固持腔，試驗(yàn)汽車的換擋元件的一換檔頭被 套置于所述固持腔。
23. 如權(quán)利要求19所述的一種用于汽車試驗(yàn)的高性能自主駕駛機(jī)器人，其特征在于， 所述執(zhí)行元件位置調(diào)整模塊進(jìn)一步包括一旋轉(zhuǎn)支架位置調(diào)整件，所述旋轉(zhuǎn)支架位置調(diào)整件 經(jīng)由所述殼體延伸至所述方向盤控制組件，所述旋轉(zhuǎn)支架位置調(diào)整件包括一第一支撐桿， 一第二支撐桿和一調(diào)節(jié)連接部，其中所述第二支撐桿延伸于所述殼體，所述第一支撐桿經(jīng) 由所述調(diào)整連接部可轉(zhuǎn)動地連接于所述第二支撐桿，所述第一支撐桿同時(shí)連接于所述方向 盤控制組件，一調(diào)節(jié)手柄設(shè)置于所述調(diào)節(jié)連接部，通過旋轉(zhuǎn)所述調(diào)節(jié)手柄可轉(zhuǎn)動所述第一 支撐桿，從而改變所述方向盤控制組件的傾斜角度。
24. 如權(quán)利要求22所述的一種用于汽車試驗(yàn)的高性能自主駕駛機(jī)器人，其特征在于， 所述執(zhí)行元件位置調(diào)整模塊進(jìn)一步包括一旋轉(zhuǎn)支架位置調(diào)整件，所述旋轉(zhuǎn)支架位置調(diào)整件 經(jīng)由所述殼體延伸至所述方向盤控制組件，所述旋轉(zhuǎn)支架位置調(diào)整件包括一第一支撐桿， 一第二支撐桿和一調(diào)節(jié)連接部，其中所述第二支撐桿延伸于所述殼體，所述第一支撐桿經(jīng) 由所述調(diào)整連接部可轉(zhuǎn)動地連接于所述第二支撐桿，所述第一支撐桿同時(shí)連接于所述方向 盤控制組件，一調(diào)節(jié)手柄設(shè)置于所述調(diào)節(jié)連接部，通過旋轉(zhuǎn)所述調(diào)節(jié)手柄可轉(zhuǎn)動所述第一 支撐桿，從而改變所述方向盤控制組件的傾斜角度。
25. 如權(quán)利要求24所述的一種用于汽車試驗(yàn)的高性能自主駕駛機(jī)器人，其特征在于， 所述方向盤控制組件包括一方向盤夾持部和一方向盤轉(zhuǎn)動組件，其中所述方向盤夾持部用 于夾持試驗(yàn)汽車的方向盤的輪圈，所述方向盤轉(zhuǎn)動組件包括一旋轉(zhuǎn)支架，一動力部，一旋轉(zhuǎn) 部和一定位部，其中所述旋轉(zhuǎn)部由所述動力部延伸至所述旋轉(zhuǎn)支架，所述定位部被設(shè)置于 所述旋轉(zhuǎn)部，所述方向盤夾持部可分離地連接于所述旋轉(zhuǎn)支架，所述第一支撐桿連接于所 述定位部，所述動力部驅(qū)動所述旋轉(zhuǎn)部旋轉(zhuǎn)，從而帶動所述旋轉(zhuǎn)支架和所述方向盤夾持部 的轉(zhuǎn)動，使得試驗(yàn)汽車的方向盤被轉(zhuǎn)動。
26. 如權(quán)利要求25所述的一種用于汽車試驗(yàn)的高性能自主駕駛機(jī)器人，其特征在于， 所述方向盤夾持部包括一調(diào)節(jié)部和一固定部，其中所述固定部被連接于所述旋轉(zhuǎn)支架，所 述調(diào)節(jié)部可旋轉(zhuǎn)地連接于所述固定部，通過旋轉(zhuǎn)所述調(diào)節(jié)部可改變所述調(diào)節(jié)部與所述固定 部之間的距離，一鎖緊環(huán)設(shè)置于所述調(diào)節(jié)部，所述調(diào)節(jié)部用于夾持試驗(yàn)汽車的方向盤的輪 圈。
【文檔編號】G01M17/007GK104122101SQ201410392104
【公開日】2014年10月29日 申請日期:2014年8月11日 優(yōu)先權(quán)日:2014年8月11日
【發(fā)明者】馬志雄, 張文洋, 樊昌國, 鄭月娥, 王建飛, 李剛, 朱忠攀 申請人:同濟(jì)汽車設(shè)計(jì)研究院有限公司