一種基于激光雷達(dá)的挖掘作業(yè)面檢測(cè)裝置制造方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明提供了一種基于激光雷達(dá)的挖掘作業(yè)面檢測(cè)裝置。本裝置需要實(shí)現(xiàn)一線激光雷達(dá)俯仰運(yùn)動(dòng)控制、挖掘作業(yè)面掃描和三維重構(gòu)功能，其技術(shù)特點(diǎn)是：通過(guò)步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)一線激光雷達(dá)在俯仰方向±45°范圍內(nèi)做勻速運(yùn)動(dòng)，將一線激光雷達(dá)的二維掃描轉(zhuǎn)換為三維掃描。定時(shí)采集一線激光雷達(dá)的掃描數(shù)據(jù)，結(jié)合一線激光雷達(dá)的俯仰角度，經(jīng)計(jì)算后得到檢測(cè)裝置坐標(biāo)系下的挖掘作業(yè)面三維信息，然后將其轉(zhuǎn)換到自主作業(yè)挖掘機(jī)器人坐標(biāo)系。對(duì)挖掘作業(yè)面點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波去噪，采用三角剖分法進(jìn)行三維重構(gòu)處理，并采用不規(guī)則棱臺(tái)法進(jìn)行擬合，獲取挖掘作業(yè)面數(shù)字三維信息，檢測(cè)結(jié)果可通過(guò)以太網(wǎng)接口傳輸?shù)酵诰驒C(jī)器人控制器，為挖掘效果評(píng)估和挖掘機(jī)器人軌跡規(guī)劃提供依據(jù)。
【專(zhuān)利說(shuō)明】-種基于激光雷達(dá)的挖掘作業(yè)面檢測(cè)裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明是用于挖掘機(jī)器人進(jìn)行自主作業(yè)時(shí)對(duì)挖掘作業(yè)面進(jìn)行檢測(cè)的裝置，具體地 說(shuō)，通過(guò)對(duì)挖掘作業(yè)面的檢測(cè)，采集作業(yè)面三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)挖掘作業(yè)面的三維重構(gòu)，確 定已挖掘的深度、待挖掘面的形狀和在挖掘機(jī)器人坐標(biāo)系中的位置，為挖掘作業(yè)軌跡規(guī)劃 和挖掘效果評(píng)估提供依據(jù)。本發(fā)明不僅可用于挖掘機(jī)器人自主作業(yè)時(shí)的挖掘作業(yè)面檢測(cè)， 也可用于推土機(jī)、平地機(jī)等工程裝備的作業(yè)面檢測(cè)。

【背景技術(shù)】
[0002] 自主作業(yè)挖掘機(jī)器人是一種智能化的軍用工程機(jī)械，是作戰(zhàn)行動(dòng)中工程保障的重 點(diǎn)裝備，已成為目前軍用工程機(jī)械領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)，國(guó)內(nèi)外很多機(jī)構(gòu)都在開(kāi)展相關(guān)的研究， 但目前國(guó)內(nèi)的很多研究工作還處于在實(shí)驗(yàn)室進(jìn)行理論研究和仿真實(shí)驗(yàn)階段。要實(shí)現(xiàn)野外環(huán) 境下真正的無(wú)人自主挖掘，對(duì)挖掘作業(yè)面進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)和三維重構(gòu)，是需要突破的關(guān)鍵技 術(shù)之一。目前有很多研究機(jī)構(gòu)使用CCD圖像進(jìn)行挖掘作業(yè)面的檢測(cè)，但由于圖像信息會(huì)受 到很多其他因素的干擾，如天氣環(huán)境、光照、陰影等，這些因素使得對(duì)環(huán)境的理解變得困難， 導(dǎo)致圖像處理的計(jì)算量變得很大，處理結(jié)果達(dá)不到預(yù)期效果。因此，迫切需要一種對(duì)挖掘作 業(yè)面進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)和三維重構(gòu)的裝置。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003] 為了解決挖掘作業(yè)面實(shí)時(shí)檢測(cè)與三維重構(gòu)問(wèn)題，本發(fā)明提供一種基于激光雷達(dá)的 挖掘作業(yè)面檢測(cè)裝置。
[0004] 本發(fā)明的作業(yè)面檢測(cè)裝置由一線激光雷達(dá)、控制器、步進(jìn)電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器、減速器、 矩形架、接近開(kāi)關(guān)、限位塊、外殼等部分組成。本裝置需要實(shí)現(xiàn)一線激光雷達(dá)俯仰運(yùn)動(dòng)控制、 挖掘作業(yè)面掃描和三維重構(gòu)功能。
[0005] 本發(fā)明的挖掘作業(yè)面檢測(cè)裝置，其工作原理是：一線激光雷達(dá)安裝在減速器負(fù)載 端，通過(guò)步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)一線激光雷達(dá)在俯仰方向±45°范圍內(nèi)做勻速運(yùn)動(dòng)，將二維掃描變 成三維掃描。激光雷達(dá)定時(shí)對(duì)挖掘作業(yè)面進(jìn)行掃描，通過(guò)步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)步數(shù)計(jì)算所處的 俯仰角，掃描數(shù)據(jù)與俯仰角度實(shí)現(xiàn)時(shí)空配準(zhǔn)，經(jīng)過(guò)計(jì)算得到檢測(cè)裝置坐標(biāo)系下的挖掘作業(yè) 面三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)。結(jié)合挖掘機(jī)器人工作裝置的位姿信息，經(jīng)D-Η變換得到挖掘機(jī)器人坐標(biāo) 系下的挖掘作業(yè)面三維信息。采用棱臺(tái)法對(duì)挖掘作業(yè)面進(jìn)行三維重構(gòu)，計(jì)算出已挖掘的深 度、待挖掘面各處的三維信息，為自主作業(yè)挖掘機(jī)器人的實(shí)時(shí)軌跡規(guī)劃提供依據(jù)，并可輸出 三維圖形進(jìn)行顯示。
[0006] 本發(fā)明的挖掘作業(yè)面檢測(cè)裝置，一線激光雷達(dá)運(yùn)動(dòng)控制的特征是：使用接近開(kāi)關(guān) 反饋信息確定一線激光雷達(dá)在俯仰方向運(yùn)動(dòng)的起始位置，每次上電時(shí)，由控制器控制步進(jìn) 電機(jī)尋找原點(diǎn)，此后的運(yùn)動(dòng)，都以原點(diǎn)為基準(zhǔn)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。通過(guò)對(duì)步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)步數(shù)進(jìn)行計(jì) 數(shù)來(lái)計(jì)算激光雷達(dá)所處的俯仰角，角度參數(shù)用于與激光雷達(dá)掃描數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)時(shí)空對(duì)準(zhǔn)。一線 激光雷達(dá)俯仰方向±45°范圍內(nèi)為工作區(qū)，在工作區(qū)兩側(cè)各設(shè)置一個(gè)緩沖區(qū)，用于啟動(dòng)時(shí) 的加速和結(jié)束運(yùn)動(dòng)時(shí)的減速，在工作區(qū)內(nèi)為勻速運(yùn)動(dòng)。俯仰方向上運(yùn)動(dòng)范圍的大小，還可以 通過(guò)調(diào)整接近開(kāi)關(guān)的位置進(jìn)行調(diào)節(jié)。
[0007] 本發(fā)明的挖掘作業(yè)面檢測(cè)裝置，其特征在于：使用的一線激光雷達(dá)掃描周期是 25ms，檢測(cè)距離0· 1?30m，視角范圍是270°。
[0008] 本發(fā)明的挖掘作業(yè)面檢測(cè)裝置，進(jìn)行挖掘作業(yè)面檢測(cè)與三維重構(gòu)的步驟如下： (1)使用接近開(kāi)關(guān)反饋信息確定一線激光雷達(dá)在俯仰方向運(yùn)動(dòng)的起始位置，控制器控 制步進(jìn)電機(jī)尋找原點(diǎn)，使一線激光雷達(dá)回到原點(diǎn)位置。
[0009] (2)接收挖掘機(jī)器人主控計(jì)算機(jī)輸出信息，確定挖掘作業(yè)面檢測(cè)裝置在挖掘機(jī)坐 標(biāo)系下的位置。
[0010] (3)通過(guò)控制器控制一線激光雷達(dá)的俯仰運(yùn)動(dòng)，進(jìn)行挖掘面掃描，采集掃描數(shù)據(jù)， 并記錄掃描位置。
[0011] (4)對(duì)掃描數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波去噪。
[0012] (5)利用一線激光雷達(dá)掃描數(shù)據(jù)結(jié)合檢測(cè)裝置在俯仰方向上的轉(zhuǎn)角，進(jìn)行采樣數(shù) 據(jù)坐標(biāo)變換，先將其轉(zhuǎn)換為挖掘面檢測(cè)裝置坐標(biāo)系下的坐標(biāo)值，再將其轉(zhuǎn)換為挖掘機(jī)器人 坐標(biāo)系下的坐標(biāo)值。
[0013] (6)判斷檢測(cè)過(guò)程是否完成，如果完成，則進(jìn)行三維重構(gòu)，否則繼續(xù)進(jìn)行掃描。
[0014] (7)利用挖掘作業(yè)面檢測(cè)得到的挖掘作業(yè)面三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行三維重構(gòu)，采用三 角剖分法構(gòu)建挖掘作業(yè)面三維物理模型。
[0015] (8)對(duì)挖掘作業(yè)面三維物理模型進(jìn)行六面分割。
[0016] (9)對(duì)分割出的挖掘作業(yè)面物理模型進(jìn)行六面體擬合。
[0017] (10)計(jì)算擬合六面體的參數(shù)，求取挖掘面的相應(yīng)尺寸。
[0018] (11)進(jìn)行數(shù)據(jù)輸出。

【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0019] 圖1是挖掘作業(yè)面檢測(cè)裝置組成框圖； 圖2是挖掘作業(yè)面檢測(cè)裝置側(cè)視圖； 圖3是挖掘作業(yè)面檢測(cè)裝置外觀示意圖； 圖4是挖掘作業(yè)面檢測(cè)裝置控制原理圖； 圖5是挖掘作業(yè)面檢測(cè)與三維重構(gòu)處理流程； 圖中：1.限位桿 2.限位轉(zhuǎn)接法蘭 3.深溝球軸承 4.俯仰軸 5. - 線激光雷達(dá) 6.矩形架 7.電機(jī)固定法蘭 8.減速器 9.殼體 10.聯(lián) 軸器 11.電機(jī)固定法蘭 12.步進(jìn)電機(jī) 13.電機(jī)驅(qū)動(dòng)器 14.橡膠條 15.側(cè)蓋 16.密封墊 17.底蓋 18.電源轉(zhuǎn)換板 19.計(jì)算機(jī)擴(kuò)展底 板 20.計(jì)算機(jī)主板 21.導(dǎo)熱墊 22.橡膠墊 23.限位塊 24.遮光板 25.接近開(kāi)關(guān) 26.接近開(kāi)關(guān)固定架 27.壓線卡 28.對(duì)外接口 29.調(diào)試 接口 30.安裝螺孔。

【具體實(shí)施方式】
[0020] 下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步詳述。
[0021] 在圖1中，一線激光雷達(dá)5安裝在矩形架6內(nèi)，矩形架6、減速器8、聯(lián)軸器10、步進(jìn) 電機(jī)12、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器13依次連接，并通過(guò)電機(jī)固定法蘭7和電機(jī)固定法蘭11固定在殼體9 內(nèi)。電源轉(zhuǎn)換板18通過(guò)安裝螺柱固定在殼體9內(nèi)部，與殼體9之間襯有導(dǎo)熱墊21，利用殼 體9表面進(jìn)行散熱。計(jì)算機(jī)擴(kuò)展底板19通過(guò)安裝螺柱固定在電源轉(zhuǎn)換板18下方，計(jì)算機(jī) 主板20安裝在擴(kuò)展底板上，用于一線激光雷達(dá)5的運(yùn)動(dòng)控制，數(shù)據(jù)的采集與處理。計(jì)算機(jī) 發(fā)送控制信號(hào)到電機(jī)驅(qū)動(dòng)器13,驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)12進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)安裝在矩形架6內(nèi)的一線 激光雷達(dá)5進(jìn)行俯仰運(yùn)動(dòng)。一線激光雷達(dá)5每隔25ms對(duì)其前方30m，270°范圍進(jìn)行一次掃 描，與俯仰運(yùn)動(dòng)相結(jié)合，二維掃描變成三維掃描，實(shí)現(xiàn)對(duì)挖掘作業(yè)面的檢測(cè)。用于一線激光 雷達(dá)5俯仰運(yùn)動(dòng)控制范圍限制的限位桿1安裝在一線激光雷達(dá)5左側(cè)，通過(guò)限位轉(zhuǎn)接法蘭 2進(jìn)行連接。為加強(qiáng)殼體的防水功能，在側(cè)蓋15四周安裝有橡膠條14,底蓋17內(nèi)襯有密封 墊16。
[0022] 在圖2中，限位塊23嵌入到橡膠墊22中，通過(guò)螺釘固定到殼體內(nèi)側(cè)壁。接近開(kāi)關(guān) 25安裝在接近開(kāi)關(guān)固定架26上，通過(guò)螺釘固定到殼體內(nèi)側(cè)壁。遮光板24 -端在兩個(gè)接近 開(kāi)關(guān)之間，矩形架俯仰運(yùn)動(dòng)時(shí)帶動(dòng)遮光板24旋轉(zhuǎn)，通過(guò)接近開(kāi)關(guān)25確定矩形架運(yùn)動(dòng)的起止 范圍。系統(tǒng)上電時(shí)，控制步進(jìn)電機(jī)尋找原點(diǎn)，此后都以原點(diǎn)為基準(zhǔn)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制。在接近起 點(diǎn)和終點(diǎn)的兩側(cè)各設(shè)置一個(gè)緩沖區(qū)，用于運(yùn)動(dòng)開(kāi)始時(shí)的加速和結(jié)束時(shí)的減速，在中間的工 作區(qū)范圍內(nèi)進(jìn)行勻速運(yùn)動(dòng)。系統(tǒng)通過(guò)對(duì)步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)步數(shù)計(jì)數(shù)來(lái)計(jì)算一線激光雷達(dá)的俯 仰角，并與掃描數(shù)據(jù)進(jìn)行時(shí)空對(duì)準(zhǔn)，確定空間位置。遮光板24另一端在兩個(gè)限位塊之間，通 過(guò)限位塊對(duì)其運(yùn)動(dòng)范圍進(jìn)行硬件保護(hù)。從電源轉(zhuǎn)換板18引出的各設(shè)備供電線纜，從計(jì)算 機(jī)主板20引出的控制線和數(shù)據(jù)線，使用壓線卡27進(jìn)行固定。對(duì)外接口 28包含供電接口和 以太網(wǎng)接口，系統(tǒng)使用時(shí)通過(guò)該進(jìn)口對(duì)系統(tǒng)供電，并向外輸出數(shù)據(jù)。調(diào)試接口 29包含VGA、 USB、RS232接口，在系統(tǒng)調(diào)試時(shí)通過(guò)它連接調(diào)試計(jì)算機(jī)、鼠標(biāo)、鍵盤(pán)、顯示器等設(shè)備。
[0023] 在圖3中，一線激光雷達(dá)5通過(guò)四個(gè)安裝螺孔30固定在矩形架6內(nèi)，矩形架6的 運(yùn)動(dòng)范圍與一線激光雷達(dá)5的運(yùn)動(dòng)范圍完全一致。
[0024] 在圖4中，控制計(jì)算機(jī)連接到一線激光雷達(dá)5、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器13、接近開(kāi)關(guān)25,進(jìn)行 控制信號(hào)發(fā)送和數(shù)據(jù)采集。對(duì)外接口 28包含電源接口和以太網(wǎng)接口，通過(guò)電源接口為電 源轉(zhuǎn)換板18供電，經(jīng)電源轉(zhuǎn)換后為步進(jìn)電機(jī)12、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器13、一線激光雷達(dá)5、接近開(kāi)關(guān) 25、計(jì)算機(jī)擴(kuò)展底板19供電。通過(guò)以太網(wǎng)接口向外輸出數(shù)據(jù)。調(diào)試接口 29包含VGA、USB、 RS232接口，在系統(tǒng)調(diào)試時(shí)通過(guò)它連接調(diào)試計(jì)算機(jī)、鼠標(biāo)、鍵盤(pán)、顯示器等設(shè)備。
[0025] 圖5所示為挖掘作業(yè)面檢測(cè)與三維重構(gòu)處理流程。利用本裝置進(jìn)行挖掘作業(yè)面掃 描時(shí)，將本裝置安裝到挖掘機(jī)的斗桿中部下方。進(jìn)行挖掘作業(yè)面掃描前，工作裝置運(yùn)動(dòng)到被 檢測(cè)的挖掘作業(yè)面上方，控制斗桿處于合適的位置，使本裝置掃描范圍能夠覆蓋被檢測(cè)作 業(yè)面范圍。進(jìn)行挖掘作業(yè)面檢測(cè)與三維重構(gòu)的處理步驟如下： 1)如步驟32所示，使用接近開(kāi)關(guān)反饋信息確定一線激光雷達(dá)在俯仰方向運(yùn)動(dòng)的起始 位置，控制器控制步進(jìn)電機(jī)尋找原點(diǎn)，使一線激光雷達(dá)回到原點(diǎn)位置。
[0026] 2)如步驟33所示，接收挖掘機(jī)器人主控計(jì)算機(jī)輸出信息，確定挖掘作業(yè)面檢測(cè)裝 置在挖掘機(jī)坐標(biāo)系下的位置。
[0027] 3)如步驟34所示，通過(guò)控制器控制一線激光雷達(dá)的俯仰運(yùn)動(dòng)，進(jìn)行挖掘 面掃描，采集掃描數(shù)據(jù)，并記錄掃描位置。根據(jù)掃描范圍和掃描時(shí)間要求，激光雷 達(dá)在俯仰方向每隔一定角度掃描一次，米集掃描數(shù)據(jù)。按照一線激光雷達(dá)定義的 數(shù)據(jù)協(xié)議對(duì)接收到的數(shù)據(jù)進(jìn)行解析，得到掃描點(diǎn)在一線激光雷達(dá)坐標(biāo)系中的坐標(biāo) P(r,a),其中為掃描點(diǎn)距離一線激光雷達(dá)的距離，α為掃描點(diǎn)與一線激光雷達(dá)坐標(biāo)系原點(diǎn) 連線與一線激光雷達(dá)坐標(biāo)系軸的夾角。
[0028] 4)如步驟35所示，對(duì)采樣的掃描數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波去噪。
[0029] 因內(nèi)部電路噪聲和外部環(huán)境的影響，激光雷達(dá)掃描數(shù)據(jù)會(huì)出現(xiàn)一定的噪聲點(diǎn)，對(duì) 后期數(shù)據(jù)處理產(chǎn)生較大的影響，需要進(jìn)行噪聲過(guò)濾處理。結(jié)合掃描數(shù)據(jù)的特點(diǎn)，選擇采取最 小近臨算法對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行聚類(lèi)分析。具體思路是：對(duì)處理數(shù)據(jù)進(jìn)行遍歷，計(jì)算出相鄰數(shù)據(jù)間的 距離，設(shè)定閾值，若兩點(diǎn)間距離小于此閾值則將掃描點(diǎn)歸為一類(lèi)。聚類(lèi)完成后，如果某一類(lèi) 中掃描點(diǎn)數(shù)目小于設(shè)定的點(diǎn)數(shù)門(mén)限值，則視其為噪聲點(diǎn)，對(duì)其進(jìn)行剔除。兩點(diǎn)間距離的計(jì)算 公式如下：

【權(quán)利要求】
1. 一種基于激光雷達(dá)的挖掘作業(yè)面檢測(cè)裝置，其特征在于：所述的檢測(cè)裝置含有一 線激光雷達(dá)（5)、控制器、步進(jìn)電機(jī)（12)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器（13)、減速器（8)、矩形架（6)、接近開(kāi) 關(guān)（25)、限位塊（23)、殼體（9)、聯(lián)軸器（10)、電源轉(zhuǎn)換板（18)、計(jì)算機(jī)主板（20)及控制程 序；一線激光雷達(dá)（5)安裝在矩形架（6)內(nèi)，矩形架（6)、減速器（8)、聯(lián)軸器（10)、步進(jìn)電機(jī) (12)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器（13)依次連接，并通過(guò)電機(jī)固定法蘭（7)和電機(jī)固定法蘭（11)固定在殼 體（9)內(nèi)；電源轉(zhuǎn)換板（18)通過(guò)安裝螺柱固定在殼體（9)內(nèi)部，與殼體（9)之間襯有導(dǎo)熱 墊（21)，利用殼體（9)表面進(jìn)行散熱；計(jì)算機(jī)擴(kuò)展底板（19)通過(guò)安裝螺柱固定在電源轉(zhuǎn)換 板（18 )下方，計(jì)算機(jī)主板（20 )安裝在擴(kuò)展底板上，用于一線激光雷達(dá)（5 )的運(yùn)動(dòng)控制，數(shù)據(jù) 的采集與處理；限位塊（23)嵌入到橡膠墊（22)中，通過(guò)螺釘固定到殼體內(nèi)側(cè)壁；接近開(kāi)關(guān) (25)安裝在接近開(kāi)關(guān)固定架（26)上，通過(guò)螺釘固定到殼體內(nèi)側(cè)壁；遮光板（24)-端在兩個(gè) 接近開(kāi)關(guān)之間，遮光板（24)另一端在兩個(gè)限位塊之間。
2. 根據(jù)權(quán)利要求書(shū)1所述的挖掘作業(yè)面檢測(cè)裝置，其特征在于：所述的控制程序包括 如下步驟： (1) 使用接近開(kāi)關(guān)反饋信息確定一線激光雷達(dá)在俯仰方向運(yùn)動(dòng)的起始位置，控制器控 制步進(jìn)電機(jī)尋找原點(diǎn)，使一線激光雷達(dá)回到原點(diǎn)位置； (2) 接收挖掘機(jī)器人主控計(jì)算機(jī)輸出信息，確定挖掘作業(yè)面檢測(cè)裝置在挖掘機(jī)坐標(biāo)系 下的位置； (3) 通過(guò)控制器控制一線激光雷達(dá)的俯仰運(yùn)動(dòng)，進(jìn)行挖掘面掃描，采集掃描數(shù)據(jù)，并記 錄掃描位置； (4) 對(duì)掃描數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波去噪； (5) 利用一線激光雷達(dá)掃描數(shù)據(jù)結(jié)合檢測(cè)裝置在俯仰方向上的轉(zhuǎn)角，進(jìn)行采樣數(shù)據(jù)坐 標(biāo)變換，先將其轉(zhuǎn)換為挖掘面檢測(cè)裝置坐標(biāo)系下的坐標(biāo)值，再將其轉(zhuǎn)換為挖掘機(jī)器人坐標(biāo) 系下的坐標(biāo)值； (6) 判斷檢測(cè)過(guò)程是否完成，如果完成，則進(jìn)行三維重構(gòu)，否則繼續(xù)進(jìn)行掃描； (7) 利用挖掘作業(yè)面檢測(cè)得到的挖掘作業(yè)面三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行三維重構(gòu)，采用三角剖 分法構(gòu)建挖掘作業(yè)面三維物理模型； (8) 對(duì)挖掘作業(yè)面三維物理模型進(jìn)行六面分割； (9) 對(duì)分割出的挖掘作業(yè)面物理模型進(jìn)行六面體擬合； (10) 計(jì)算擬合六面體的參數(shù)，求取挖掘面的相應(yīng)尺寸； (11) 進(jìn)行數(shù)據(jù)輸出。
【文檔編號(hào)】G01S17/89GK104090279SQ201410329697
【公開(kāi)日】2014年10月8日 申請(qǐng)日期:2014年7月11日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月11日
【發(fā)明者】張春華, 王鈐, 駱云志, 李玨穎, 羅凌江, 呂衛(wèi)強(qiáng), 雷巍, 高潔 申請(qǐng)人:四川省綿陽(yáng)西南自動(dòng)化研究所