技術(shù)特征：
1.一種模型生成設(shè)備，包括：模型輸入單元，用于輸入對(duì)象物體的三維形狀模型；設(shè)置單元，用于針對(duì)所述對(duì)象物體的三維形狀模型，設(shè)置用于拍攝所述對(duì)象物體的三維形狀模型的圖像的至少一個(gè)虛擬攝像裝置的至少一個(gè)位置姿勢(shì)，由此設(shè)置所述對(duì)象物體的三維形狀模型和所述虛擬攝像裝置之間的相對(duì)位置姿勢(shì)；選擇單元，用于選擇所述設(shè)置單元所設(shè)置的虛擬攝像裝置的至少一個(gè)位置姿勢(shì)；以及分組單元，用于基于以所述選擇單元選擇的所述虛擬攝像裝置的位置姿勢(shì)所要獲得的圖像與所述三維形狀模型的幾何特征之間的關(guān)系，來(lái)對(duì)幾何特征進(jìn)行分組，其特征在于，所述分組單元還基于在所述選擇單元所選擇的所述虛擬攝像裝置的位置姿勢(shì)或者所述對(duì)象物體的位置姿勢(shì)改變的情況下的、所述虛擬攝像裝置要獲得的圖像的圖像特征與所述三維形狀模型的幾何特征之間的關(guān)系的變化程度，來(lái)對(duì)幾何特征進(jìn)行分組。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的模型生成設(shè)備，其中，所述分組單元還進(jìn)行以下操作：針對(duì)所述虛擬攝像裝置的各位置姿勢(shì)，在將所述對(duì)象物體的所述三維形狀模型向著所述虛擬攝像裝置要獲得的圖像進(jìn)行映射的映射關(guān)系中，計(jì)算要進(jìn)行幾何特征的分組的所述對(duì)象物體的所述三維形狀模型的幾何特征的Jacobian；以及基于所計(jì)算出的Jacobian的相似度來(lái)對(duì)幾何特征進(jìn)行分組。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的模型生成設(shè)備，其中，所述分組單元還針對(duì)所述虛擬攝像裝置的各位置姿勢(shì)，來(lái)對(duì)幾何特征進(jìn)行分組。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的模型生成設(shè)備，其中，所述設(shè)置單元還利用球體包圍所述對(duì)象物體的所述三維形狀模型，向所述球體分配緯度和經(jīng)度，并且使用所分配的緯度和經(jīng)度來(lái)設(shè)置所述虛擬攝像裝置的位置姿勢(shì)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的模型生成設(shè)備，其中，要獲得的圖像包括二維圖像和距離圖像之一或這兩者。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的模型生成設(shè)備，其中，還包括視點(diǎn)依賴(lài)模型保存單元，所述視點(diǎn)依賴(lài)模型保存單元用于成組地保存所述分組單元的結(jié)果和所述虛擬攝像裝置的位置姿勢(shì)，作為視點(diǎn)依賴(lài)模型。7.一種信息處理設(shè)備，包括：根據(jù)權(quán)利要求1所述的模型生成設(shè)備；圖像輸入單元，用于輸入虛擬攝像裝置所拍攝的圖像；幾何特征選擇單元，用于從所述分組單元分組得到的組中選擇幾何特征；以及計(jì)算單元，用于計(jì)算所述對(duì)象物體或所述虛擬攝像裝置的位置姿勢(shì)，以使得所述圖像輸入單元所輸入的圖像的特征與所述幾何特征選擇單元所選擇的幾何特征彼此一致。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的信息處理設(shè)備，其中，所述圖像輸入單元所輸入的圖像的特征是邊緣和三維點(diǎn)群之一或這兩者。9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的信息處理設(shè)備，其中，所述分組單元對(duì)幾何特征進(jìn)行分組得到的組的數(shù)量不超過(guò)基于所述幾何特征選擇單元所選擇的幾何特征的數(shù)量的最大數(shù)量。10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的信息處理設(shè)備，其中，所述分組單元還對(duì)針對(duì)所述虛擬攝像裝置或所述對(duì)象物體的位置姿勢(shì)的變化的、所述圖像的特征和所述三維形狀模型的幾何特征之間的關(guān)系的變化的程度相似的幾何特征進(jìn)行分組，以及所述幾何特征選擇單元還從分組得到的組中的至少兩個(gè)組各自選擇至少一個(gè)幾何特征。11.根據(jù)權(quán)利要求7所述的信息處理設(shè)備，其中，所述分組單元還對(duì)針對(duì)所述虛擬攝像裝置或所述對(duì)象物體的位置姿勢(shì)的變化的、所述圖像的特征和所述三維形狀模型的幾何特征之間的關(guān)系的變化的程度不相似的幾何特征進(jìn)行分組，以及所述幾何特征選擇單元還從分組得到的組中的一個(gè)組選擇幾何特征。12.根據(jù)權(quán)利要求7所述的信息處理設(shè)備，其中，所述圖像輸入單元所輸入的圖像是二維圖像和距離圖像之一或這兩者。13.根據(jù)權(quán)利要求7所述的信息處理設(shè)備，其中，還包括：關(guān)聯(lián)單元，用于從所述圖像中搜索所述三維形狀模型上的幾何特征的對(duì)應(yīng)特征，并且計(jì)算所述幾何特征和所述對(duì)應(yīng)特征之間的對(duì)應(yīng)特征間距離；以及對(duì)應(yīng)特征評(píng)價(jià)單元，用于針對(duì)所述幾何特征的各組來(lái)評(píng)價(jià)所述對(duì)應(yīng)特征，其中，所述計(jì)算單元還基于所述對(duì)應(yīng)特征間距離和所述對(duì)應(yīng)特征的評(píng)價(jià)來(lái)計(jì)算所述對(duì)象物體的位置姿勢(shì)。14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的信息處理設(shè)備，其中，所述分組單元還對(duì)幾何特征進(jìn)行分組，以使得預(yù)期具有相似的所述關(guān)聯(lián)單元所獲得的對(duì)應(yīng)特征間距離的幾何特征屬于同一組。15.根據(jù)權(quán)利要求13所述的信息處理設(shè)備，其中，所述分組單元還基于所述三維形狀模型上的幾何特征的位置的相似度以及構(gòu)成幾何特征的線或面的方向的相似度之一或這兩者來(lái)對(duì)幾何特征進(jìn)行分組，以使得預(yù)期具有相似的所述關(guān)聯(lián)單元所獲得的對(duì)應(yīng)特征間距離的幾何特征屬于同一組。16.根據(jù)權(quán)利要求13所述的信息處理設(shè)備，其中，所述對(duì)應(yīng)特征評(píng)價(jià)單元還通過(guò)如下操作來(lái)進(jìn)行所述幾何特征的對(duì)應(yīng)特征的評(píng)價(jià)方法：針對(duì)所述分組單元分組得到的各組來(lái)評(píng)價(jià)各幾何特征的對(duì)應(yīng)特征是否是誤對(duì)應(yīng)。17.根據(jù)權(quán)利要求13所述的信息處理設(shè)備，其中，所述對(duì)應(yīng)特征評(píng)價(jià)單元還通過(guò)如下操作來(lái)進(jìn)行所述幾何特征的對(duì)應(yīng)特征的評(píng)價(jià)方法：針對(duì)所述分組單元分組得到的各組，使用誤對(duì)應(yīng)程度來(lái)評(píng)價(jià)幾何特征的對(duì)應(yīng)特征。18.根據(jù)權(quán)利要求13所述的信息處理設(shè)備，其中，所述對(duì)應(yīng)特征評(píng)價(jià)單元還通過(guò)如下操作來(lái)進(jìn)行所述幾何特征的對(duì)應(yīng)特征的評(píng)價(jià)方法：針對(duì)所述分組單元分組得到的各組來(lái)計(jì)算包括在同一組中的所述幾何特征的對(duì)應(yīng)特征間距離的標(biāo)準(zhǔn)值，并且基于各所述幾何特征的對(duì)應(yīng)特征間距離和所述標(biāo)準(zhǔn)值之間的差來(lái)評(píng)價(jià)各幾何特征的對(duì)應(yīng)特征是否是誤對(duì)應(yīng)。19.根據(jù)權(quán)利要求13所述的信息處理設(shè)備，其中，所述對(duì)應(yīng)特征評(píng)價(jià)單元還通過(guò)如下操作來(lái)進(jìn)行所述幾何特征的對(duì)應(yīng)特征的評(píng)價(jià)方法：針對(duì)所述分組單元分組得到的各組來(lái)計(jì)算包括在同一組中的所述幾何特征的對(duì)應(yīng)特征間距離的標(biāo)準(zhǔn)值，并且基于各所述幾何特征的對(duì)應(yīng)特征間距離和所述標(biāo)準(zhǔn)值之間的差、使用誤對(duì)應(yīng)程度來(lái)評(píng)價(jià)各對(duì)應(yīng)特征。20.根據(jù)權(quán)利要求13所述的信息處理設(shè)備，其中，所述計(jì)算單元還在不使用所述對(duì)應(yīng)特征評(píng)價(jià)單元評(píng)價(jià)為誤對(duì)應(yīng)的所述幾何特征的對(duì)應(yīng)特征的情況下，計(jì)算所述對(duì)象物體的位置姿勢(shì)。21.根據(jù)權(quán)利要求13所述的信息處理設(shè)備，其中，所述計(jì)算單元還基于與所述對(duì)應(yīng)特征評(píng)價(jià)單元所評(píng)價(jià)出的誤對(duì)應(yīng)程度相對(duì)應(yīng)的所述幾何特征的對(duì)應(yīng)特征的權(quán)重，來(lái)計(jì)算所述對(duì)象物體的位置姿勢(shì)。22.根據(jù)權(quán)利要求7所述的信息處理設(shè)備，其中，還包括操作單元，所述操作單元能夠基于所述計(jì)算單元所計(jì)算出的位置姿勢(shì)來(lái)對(duì)具有包括轉(zhuǎn)動(dòng)軸和平移軸之一或這兩者的可動(dòng)軸的機(jī)器人進(jìn)行控制。23.一種模型生成設(shè)備所執(zhí)行的模型生成方法，包括以下步驟：模型輸入步驟，用于輸入對(duì)象物體的三維形狀模型；設(shè)置步驟，用于針對(duì)所述對(duì)象物體的三維形狀模型，設(shè)置用于拍攝所述對(duì)象物體的三維形狀模型的圖像的至少一個(gè)虛擬攝像裝置的至少一個(gè)位置姿勢(shì)，由此設(shè)置所述對(duì)象物體的三維形狀模型和所述虛擬攝像裝置之間的相對(duì)位置姿勢(shì)；選擇步驟，用于選擇所述設(shè)置步驟中所設(shè)置的虛擬攝像裝置的至少一個(gè)位置姿勢(shì)；以及分組步驟，用于基于以所述選擇步驟中選擇的所述虛擬攝像裝置的位置姿勢(shì)所要獲得的圖像與所述三維形狀模型的幾何特征之間的關(guān)系，來(lái)對(duì)幾何特征進(jìn)行分組，其特征在于，所述分組步驟還基于在所述選擇步驟所選擇的所述虛擬攝像裝置的位置姿勢(shì)或者所述對(duì)象物體的位置姿勢(shì)改變的情況下的、所述虛擬攝像裝置要獲得的圖像的圖像特征與所述三維形狀模型的幾何特征之間的關(guān)系的變化程度，來(lái)對(duì)幾何特征進(jìn)行分組。24.一種信息處理設(shè)備所執(zhí)行的信息處理方法，所述信息處理設(shè)備包括根據(jù)權(quán)利要求1所述的模型生成設(shè)備，所述信息處理方法包括以下步驟：圖像輸入步驟，用于輸入虛擬攝像裝置所拍攝的圖像；幾何特征選擇步驟，用于從所述分組單元分組得到的組中選擇幾何特征；以及計(jì)算步驟，用于計(jì)算所述對(duì)象物體或所述虛擬攝像裝置的位置姿勢(shì)，以使得所述圖像輸入步驟中所輸入的圖像的特征與所述幾何特征選擇步驟中所選擇的幾何特征彼此一致。25.根據(jù)權(quán)利要求24所述的信息處理方法，還包括操作步驟，所述操作步驟用于基于所述計(jì)算步驟中所計(jì)算出的位置姿勢(shì)來(lái)對(duì)具有包括轉(zhuǎn)動(dòng)軸和平移軸之一或這兩者的可動(dòng)軸的機(jī)器人進(jìn)行操作。