專利名稱：車載導航系統(tǒng)的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種車載導航系統(tǒng)，其具備本車輛位置檢測部，用于檢測本車輛的位置；路徑引導部，用于引導到達指定目的地所推薦的路徑。
背景技術：
搭載在汽車上的車載導航系統(tǒng)具備定位功能，用于檢測本車輛的當前位置，在顯示裝置上與道路地圖重合并進行顯示；以及路徑引導功能，通過計算來搜索到達用戶指定了的目的地所推薦的路徑，引導該路徑。這時，為了實現(xiàn)定位功能，根據(jù)GPS的本車輛絕對位置的信息、以及通過陀螺傳感器和車速傳感器所求得的本車輛的移動距離和移動方向的相對位置判斷，對于用線來表現(xiàn)道路的道路網(wǎng)絡進行位置判定，判定本車輛位于道路網(wǎng)絡上的哪個位置的概率高。另外，在路徑引導中，在顯示地圖的同時進行例如“馬上向左方向” 的聲音引導。這里，一般情況下，所述道路網(wǎng)絡用道路的中心線表示道路。因此，本車輛相對于道路網(wǎng)絡的位置判定不一定正確地表示本車輛的位置，而是在道路網(wǎng)絡上的本車輛位置和實際位置會產(chǎn)生不小的偏差。特別是在通過交叉道路的判定中，恐怕這種偏差會變得更明
Mo具體舉例來看，如果考慮例如將圖7A所示那樣的單側二車道的十字路的交叉點C 處轉彎時，如圖7B所示那樣，道路網(wǎng)絡以交叉的2條直線L1、L2來表示。這時，如圖7A，7B 的虛線所示，在左轉彎時的軌跡a和右轉彎時的軌跡b、c之間，從進入到交叉點C處后到退出交叉點C為止的車輛的移動距離會產(chǎn)生大的差異。進一步，即使在朝相同方向轉彎(右轉彎)時，以小彎兒轉彎(軌跡b)的情況和以大彎兒轉彎(軌跡c)的情況也會出現(xiàn)行駛距離有差異的現(xiàn)象。另外，如果考慮到如圖8A所示的情況，即在從高速公路的主干道向匝道出口(燈) 的分支點J處進行分支的情況下，如圖8B所示，道路網(wǎng)絡是由主干道以及從主干道的分支點J進行分支的分支道路(減速車線)所組成的線L3、L4來表示的。這時，減速車線和主干道大多在較長的區(qū)間并行，道路網(wǎng)絡中，在并行區(qū)間的中間部設置有分支點的岔尖。因此，在早期階段進入減速車線時的軌跡d和剛好行駛在主干道一側時的軌跡e之間還會有行駛距離出現(xiàn)較大差異的現(xiàn)象。關于這種在分支點J的分支，由于車輛角度的變化小，因此會存在以下問題，只能夠用車輛是否通過了特定的點而來判定是否分支了。這樣，當本車輛在交叉點處進行左右轉彎時和在分支點進行了分支時，對本車輛的位置判定的精確度降低，不得不進行具有某種余地程度的判定。就是說，通過交叉點和分支點之后，車輛如果不進行一段行駛的話，就不能正確地判斷車輛的位置，即不能正確地判斷(判斷需要時間)車輛是否正確地左右轉并行駛在正規(guī)的道路上。因此，即使是在進行路徑引導時，也不得不進行考慮到通過交叉點的判斷延遲的引導，這種情況會有下述情況產(chǎn)生，例如進行接下來的路徑引導(導引聲音的發(fā)聲)的定時會延遲，或者如果不提前進行例如“馬上向左方向。其前方向右方向。接下來繼續(xù)分支?！边@樣的多個引導就會來不及。
因此專利文獻1公開了以下技術，即為了立刻得到車輛從交叉點和分支點進出到了哪個道路的信息(判定是否在交叉點進出到了沿著路徑的進出道路)，在車體上設置用于拍攝車輛前方的風景圖像的攝像機，將該攝影機拍攝到的攝影圖像進行圖像識別處理， 并通過對交叉點近前側的信號機的圖像以及交叉點的出口側的信號機的圖像進行檢測，檢測其進行了怎樣的移動從而來判斷進出道路。專利文獻1 日本特開平11-M8476號公報但是，在所述專利文獻1記載的技術中，從攝像機所拍攝到的車輛前方的風景圖像的數(shù)據(jù)來判別信號機的圖像，但是在需要具備高性能的照相機和圖形識別裝置的同時， 根據(jù)本車輛的速度，本車輛和信號機之間的距離和方向的圖案以及隨著車輛的移動信號的外觀的變動的圖案是不同的，所述圖案有無數(shù)個，所以良好地實施進出道路的判定處理變得十分困難。另外，專利文獻1的技術中，其目的是盡快得到車輛從交叉點和分支點進出到哪個道路的信息，以及駕駛員希望盡早得到接下來的路徑引導信息。因此，在駕駛員駕駛車輛的安全性的觀點和在哪個定時進行路徑引導更適合等觀點有不足，且對于在哪個定時進行路徑引導能更有效果這點上未做考慮。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明鑒于以上情況而做出，其目的在于提供一種車載導航系統(tǒng)，其具備路徑引導部，可以正確地判斷本車輛在交叉點的左右轉彎和在分支點的分支，并可以在適當?shù)臅r機進行必要的引導。本發(fā)明的一個實施例的車載導航系統(tǒng)具備本車輛位置檢測部，檢測本車輛的位置；路徑引導部，引導到達指定目的地所推薦的路徑，在路徑引導時當本車輛靠近應進行左右轉彎的交叉點或應分支的分支點時，進行左右轉彎引導或分支引導；照相機，拍攝本車輛行駛的路面；通過判定部，從所述照相機的拍攝圖像檢測出車道邊界線或人行橫道的道路標示，并根據(jù)該檢測出的道路標示的圖像的相對移動判定車輛通過了車道邊界線或者人行橫道，其中所述車道邊界線或人行橫道被附帶設置在由路徑引導部來對左右轉彎或者分支進行引導的交叉點或分支點的部分；判斷部，根據(jù)所述本車輛位置檢測部的檢測以及所述通過判定部的通過的判定，判斷車輛的左右轉彎或分支的結束。所述判斷部進行判斷后，所述路徑弓I導部接下來進行必要的引導。所述車載導航系統(tǒng)，當根據(jù)路徑引導部的引導，本車輛在交叉點進行左右轉彎或者在分支點進行分支時，由通過判定部根據(jù)照相機所拍攝到的路面圖像來判定車輛已經(jīng)通過了車道邊界線或者人行橫道。并且，根據(jù)該通過判定部的通過判定，由判讀部來判斷車輛的左右轉彎已結束或者分支已結束，在該判斷之后，由路徑引導部進行接下來的必要的引導。這里，例如人行橫道的道路標示的構成為，用白色的顏料對發(fā)黑的路面描出粗條紋圖樣，且貫穿車道。車輛通過這樣的人行橫道時，相對于條紋圖樣的排列方向橫穿或微斜地橫穿。因此，照相機所拍攝到的圖像數(shù)據(jù)在人行橫道部分沿著水平方向的線會產(chǎn)生對應花紋的周期性明暗。這樣，可以用極其簡單的處理檢測出圖像中的人行橫道，并可以容易且確切地判定車輛是否通過了人行橫道，即判定是否通過了交叉點和分支點。
這時，以本車輛通過了位于交叉點和分支點的出口側的人行橫道來判斷通過了交叉點或分支點，并進行接下來的引導。換句話說，在通過必須對步行者引起注意的人行橫道之前不進行接下來的引導，因此，駕駛員不需要關注引導，從而可以確保安全性。該結果可以正確地判斷車輛在交叉點的左右轉彎和在分支點的分支，從安全性的角度看可以在合適的時機進行必要的引導。另外，即使是在沒有人行橫道的分支點，也可以根據(jù)檢測車道邊界線的道路標示， 即白色油漆所組成的線來容易且確切地判定車輛已在分支方向越過車道邊界線。所述路徑引導部的構成也可以為，即使是在應該進行路徑引導的交叉點或分支點連續(xù)相連的情況下，在通過了一個分叉點或分支點之后再進行接下來的交叉點或分支點的引導。這樣，即使是在交叉點或分支點連續(xù)相連的情況下，和之前的總括引導不同，可以對每個交叉點或分支點進行一一的引導，所以可以進行對駕駛員來說更加易于做出判斷的引導。


通過參照附圖來對實施方式進行詳細的說明，從而使得本發(fā)明的上述以及其他的目的、特征和優(yōu)點變得更加清楚。在附圖中，圖1為概括表示車載導航系統(tǒng)的電結構的塊圖。圖2為表示照相機的安裝位置的車輛側視圖。圖3為表示表示控制裝置所執(zhí)行的路徑引導時的分支點通過判定的處理順序的流程圖。圖4A、4B為用于說明人行橫道的檢測方法的圖。圖5A、5B、5C為用于說明車道邊界線的通過判定方法的圖。圖6A為表示一個實施例中，分支點連續(xù)時的聲音引導的時刻圖。圖6B為表示比較例中，分支點連續(xù)時的聲音引導的時刻圖。圖7A為表示交叉點的例子的平面圖。圖7B為表示對應圖7A的交叉點的道路網(wǎng)絡上的左右轉彎的軌跡的圖。圖8A為表示分支點的例子的平面圖。圖8B為表示對應圖8A的分支點的道路網(wǎng)絡上的分支軌跡的圖。
具體實施例方式下面，參照

本發(fā)明的一個實施例。圖1概括地表示本實施例的車載導航系統(tǒng)2的構成。車載導航系統(tǒng)2搭載在車輛1上(參照圖2)。該車載導航系統(tǒng)2的構成為以計算機(CPU)作為主體，具備控制整體的控制裝置 3。并且還具備通信裝置5，其與所述控制裝置3連接，并和外部的信息通信中心4等進行無線通信；位置檢測部6，作為用于檢測車輛的位置的車輛位置檢測部；顯示裝置7，作為由全彩色液晶顯示器所組成的顯示部而發(fā)揮功能；操作開關群8，其包含觸摸面板和機械開關； 聲音輸出裝置9，從揚聲器輸出合成聲音；以及地圖數(shù)據(jù)庫10等。進一步，所述控制裝置3通過圖像處理裝置12和用于拍攝本車輛1所行駛的路面的照相機11連接，所述圖像處理裝置12進行2值化處理、邊緣檢測和模式匹配等的處理。本實施例中，如圖2所示那樣，所述照相機11設置在本車輛1(車體)后部的朝下設置，從而拍攝車體后側的路面。也可以將照相機11設置在車體的前部。該照相機11的拍攝圖像被輸入到圖像處理裝置12，如后述那樣，由圖像處理裝置12檢測設置在路面上的道路標示，即由白色顏料形成的人行橫道和車道邊界線。如圖1所示，所述位置檢測部6包含GPS接收機13、地磁傳感器14、陀螺傳感器15 以及距離傳感器16，其中，所述GPS接收機13用于根據(jù)GPS用的人工衛(wèi)星發(fā)出的發(fā)送電波來檢測(測位)出本車輛1的位置的GPS (Global Positioning System 全球定位系統(tǒng))。 所述控制裝置3根據(jù)構成所述位置檢測部6的各個傳感器13 16的輸入，通過其軟件構成(以及硬件構成)來高精度地檢測出車輛1的當前位置(絕對位置)、行進方向、速度和行駛距離以及當前時刻等。然后，控制裝置3根據(jù)其本車輛1的當前位置以及由所述地圖數(shù)據(jù)庫10所得到的地圖數(shù)據(jù)來實現(xiàn)定位功能，即在所述顯示裝置7的畫面上和本車輛1周邊的道路地圖一起重合顯示車輛的現(xiàn)在位置(以及行進方向)。這時，實現(xiàn)定位功能時，為了使本車輛1的位置搭載上被顯示電子地圖上的道路，將本車輛1的移動軌跡和道路地圖數(shù)據(jù)中的道路形狀進行比較對照后，進行推測當前正在行駛的道路的地圖匹配。所述地圖數(shù)據(jù)庫10存儲例如日本全國的道路地圖數(shù)據(jù)、附帶在道路地圖數(shù)據(jù)中的各種設施和店鋪等的設施數(shù)據(jù)等。所述道路地圖數(shù)據(jù)由道路網(wǎng)絡構成，以交叉點等作為節(jié)點，分割成多個部分，將各個節(jié)點間的部分作為路段，并賦予規(guī)定的路段數(shù)據(jù)，其中所述道路網(wǎng)絡用線來表示的地圖上的道路。該路段數(shù)據(jù)的構成為，包括路段固有的路段ID(標識符)、路段長、路段的始點的位置數(shù)據(jù)(經(jīng)度、緯度)和終點(節(jié)點)的位置數(shù)據(jù)(經(jīng)度、 緯度)、角度(方向)數(shù)據(jù)、道路寬度、道路類別等的數(shù)據(jù)。另外，本實施例中，道路地圖數(shù)據(jù)包含有道路上的道路標示(道路顏料)中的成為識別對象(后述的交叉點C或分支點J的人行橫道T或車道邊界線B)的數(shù)據(jù)(識別對象信息)。另外，也包含有用于將道路地圖再現(xiàn)(描繪)在顯示裝置7的畫面上的數(shù)據(jù)。該車載導航系統(tǒng)2 (控制裝置幻利用所述通信裝置5，通過例如未圖示的無線基站以及英特網(wǎng)等通信網(wǎng)絡，與信息通信傳感器4的服務器之間進行通信。由此，可以接收并存儲道路交通信息(擁堵、事故、施工、車道管制、交通管制等的信息)、氣象信息(天氣、風向、路面狀況)等最新數(shù)據(jù)。作為所述通信裝置5，可以采用移動電話、DSRC、無線LAN等各種各樣的裝置。并且，當用戶指定了目的地后，車載導航系統(tǒng)2的控制裝置3執(zhí)行路徑搜索程序， 利用地圖數(shù)據(jù)庫10的道路地圖數(shù)據(jù)(路段、節(jié)點的數(shù)據(jù))，通過運算來求得(搜索)從出發(fā)地(當前地)到達目的地的推薦路徑。車載導航系統(tǒng)2的控制裝置3作為路徑搜索部發(fā)揮功能。該路徑搜索使用眾所周知的迪杰斯特拉(Dijkstra)算法，對于從出發(fā)地(當前地) 向目的地，到接著能到達的交叉點(節(jié)點)的道路(路段)搜索以及道路(路段)的成本 (評價值)的計算依次進行，從而求得到達目的地的最小成本的路徑(路段列)。另外在該路徑搜索中，還加入了所述道路交通信息和氣象信息等。同時，車載導航系統(tǒng)2的控制裝置3執(zhí)行路徑引導程序，執(zhí)行路徑引導，引導由所述路徑搜索而得到的推薦路徑。車載導航系統(tǒng)2的控制裝置3作為路徑引導部而發(fā)揮功能。 眾所周知，該路徑引導通過以下方法進行將應當形式的路徑與道路地圖重合顯示在顯示裝置7的畫面上，并且當本車輛位置達到規(guī)定的點時，利用聲音輸出裝置9輸出引導聲音。這時候，當本車輛1的位置接近應該右轉彎或應該左轉彎的交叉點時，并且在接近應該分支的分支點的時候，引導左右轉彎或分支。更具體地說，在引導該左右轉彎或分支時，當本車輛1的位置到下次的左右轉彎或分支前有充分的距離(繼續(xù)直行(沿著道路) 到交叉點或分支點)時，首先在還未到達該交叉點或分支點的跟前的位置，進行例如“前方 300米向右方向。”的預先引導。之后，本車輛1在快要到達交叉點或分支點之前的規(guī)定的定時，進行“馬上是向右方向”的聲音輸出，并且在顯示裝置7的畫面上進行交叉點的放大顯不。另外，如后面的作用說明(流程圖說明)所敘述，本實施例中，所述控制裝置3通過其軟件構成執(zhí)行所述路徑引導時，當本車輛1進入到被引導左右轉彎或分支的交叉點部分或分支點的部分時，從所述照相機11所拍攝到的路面圖像檢測出在道路上用顏料所設置的識別對象物，即檢測出附帶設置于交叉點部分或分支點部分附帶所設置的車道邊界線或人行橫道的道路標示，并且根據(jù)該檢測出的道路標示的圖像的相對移動來判定本車輛1 已通過車道邊界線或人行橫道。這里，如圖7A所示，在2條道路交叉的交叉點C處，一般在位于交叉點C的出口處的4個地方設置人行橫道T，該人行橫道T的道路標示的構成為，用白色的顏料對發(fā)黑的路面描出粗條紋圖樣，從而在路面貫穿車道。本車輛1在進入交叉點C時橫穿人行橫道T (進入人行橫道)，在是從交叉點C退出時也通過退出道路的人行橫道T (退出人行橫道)。這時，當車輛1通過人行橫道T時，相對于條紋圖樣的排列方向橫穿或略微傾斜地橫穿。另外， 雖然未圖示，但在Y字路等的分支點部分，例如在位于分支點的入口和分支點的出口處的3 個地方設置人行橫道。通過所述照相機11拍攝人行橫道T時，如圖4A所示那樣，照相機11的拍攝圖像在人行橫道T部分，如圖4B所示那樣將沿著水平方向的線產(chǎn)生與條紋圖樣相對應的周期性明暗。因此，通過用長窗口區(qū)域在水平方向分割出圖像并求得水平方向的亮度變化，從而可以用極其簡單的處理從照相機11的拍攝圖像檢測出圖像中的人行橫道T，進一步，也可以容易且可靠地判定本車輛1是否已通過人行橫道T。并且，控制裝置3在根據(jù)位置檢測部6進行的本車輛位置的檢測以及上述通過判定的定時，判斷本車輛1在交叉點的左右轉彎已結束或在分支點的分支已結束(從交叉點C 和分支點J退出)。因此，控制裝置3作為通過判定部以及判斷部發(fā)揮功能。另外，控制裝置3的構成為，當判斷本車輛1的左右轉彎已結束和分支已結束之后，進行接下來的必要的引導，即在判斷本車輛1從交叉點C或分支點J退出之前，并不開始接下來的聲音引導等。進一步，特別是在本實施例中，如圖8A所示那樣的，在類似從高速公路的主道通過減速車道向著匝道出口(或者燈)的分支點J那樣的、未附帶人行橫道的分支點J處，控制裝置3從照相機11的拍攝圖像檢測出設在該分支點J部分的作為識別對象物的車道邊界線(道路車道邊界線)B的道路標示。并且，同時根據(jù)該車道邊界線B的圖像的相對移動來判定本車輛1向分支方向(圖8A、圖8B的例子中左側)越過車道邊界線B，進一步判斷本車輛1進入(通過了分支點)到應該分支的道路(減速車道)。這時候，如圖5A、5B、5C所示那樣，根據(jù)照相機11對分支點J部分的路面進行拍攝所得到的拍攝圖像，檢測出在路面上設置成虛線狀的白線(車道邊界線B)，通過檢測出識別到的白線的左右方向的移動(用箭頭表示)，可以容易且確切地檢測出本車輛1已在分支方向上越過車道邊界線B。這時，成為識別對象物的車道邊界線B和表示通常的車道界限的線相比，其線粗大，且單條線的長度(以及設置各線的間隔)較短。本實施例中，如上所述，地圖數(shù)據(jù)庫10中的道路地圖數(shù)據(jù)包含識別對象物信息、 即成為識別對象的交叉點C或分支點J的人行橫道T或車道邊界線B的信息。該識別對象物信息包含進入道路的人行橫道T的信息，作為與一個交叉點C (或分支點J)有關的進入判定用的信息，還包含退出道路的人行橫道T以及車道邊界線B的信息作為退出判定用信肩、ο另外，本實施例中，當控制裝置3進行路徑引導時，例如如圖6A的分支點J的例子所示那樣，即使在應該進行路徑引導的交叉點或分支點J連續(xù)相連時也重復以下動作在通過了一個交叉點或分支點J之后，進行與下一個交叉點或分支點J相關的引導(聲音引導)。接著，參照圖3說明上述構成的作用。圖3的流程圖表示車載導航系統(tǒng)2的控制裝置3在執(zhí)行路徑引導時的交叉點或分支點的通過判斷的處理順序。另外，在該流程圖中， 將交叉點以及分支點統(tǒng)稱為“分支點”。首先，當搜索出到達駕駛員(用戶)指定的目的地所推薦的路徑，開始路徑引導后，在步驟Sl取得本車輛1的當前位置。在步驟S2判斷是否行駛在道路上。當判斷為沒有行駛在道路上時(步驟S2為否)，在步驟S3用于表示分支點(交叉點)的通過狀態(tài)的標記的“分支點通過狀態(tài)”變更為“未通過中”，并返回步驟Si。與此相對，當行駛在道路上時(步驟S2為是)，在步驟S4取得當前地周邊(行駛中的道路前方)的識別對象物信息。如上所示，該對象識別信息為交叉點(十字路口)C或分支點J所附帶的人行橫道τ或車道邊界線B的信息。在步驟S5取得照相機11的圖像信息。在接著的步驟S6，判斷“分支點通過狀態(tài)”是“通過中”還是“未通過中”。當“分支點通過狀態(tài)”為“未通過中”時，進入到步驟S7，判斷識別對象物信息中是否存在分支進入判定用的數(shù)據(jù)(進入人行橫道T的數(shù)據(jù))。當是人行橫道所附帶的交叉點 (十字路口)c時，因為存在分支進入判定用的人行橫道T的數(shù)據(jù)(步驟S7為是)，進入步驟S8，將分支進入判定用的人行橫道T作為識別對象物進入步驟S10。與此相對，當“分支點通過狀態(tài)”為“通過中”時，以及當識別對象信息中不存在分支進入判定用的數(shù)據(jù)(進入人行橫道T的數(shù)據(jù))時(步驟S7為否)，進入步驟S9，將識別對象物信息的分支退出判定用的數(shù)據(jù)(退出人行橫道T或車道邊界線B)作為識別對象物并進入步驟S10。在步驟SlO判斷識別對象物和照相機10所拍攝的圖像是否一致。如果一致(步驟SlO為是)，在步驟Sll判斷識別對象物的信息是分支進入用還是分支退出用。當是分支進入判定用的識別對象物(進入人行橫道τ)時，進入步驟S12，“分支點通過狀態(tài)”為“通過中”，并返回步驟Si。對此，當是分支退出判定用的識別對象物(退出人行橫道T或車道邊界線B)時，進入步驟S13，判斷為已經(jīng)通過該分支點，并返回到步驟Si。由此，根據(jù)路徑引導部的引導，本車輛1在交叉點C左右轉彎或者在分支點J進行分支時，從照相機10所拍攝到的路面圖像來確切地判定本車輛1通過了人行橫道T或越過車道邊界線B結束了分支的情況。并且，根據(jù)其判定，判斷本車輛1的左右轉彎或者分支結束，在其判斷之后，進行接下來的必要的聲音引導。
這時候，如圖6A所示，即使是當3個分支點J1、J2、J3連續(xù)相連時，在分支點Jl之前也可以進行例如“馬上是向左方向。左轉后，請進入右車道?！边@樣的聲音引導，在通過分支點Jl后，在分支點J2之前可以進行例如“前方是向右方向。右轉后，請進入左車道?！边@樣的聲音引導。這里的比較例中，如圖6B所示那樣，即使是在3個分支點J1、J2、J3連續(xù)相連時，在分支點Jl之前進行例如“馬上是向左方向。該前方是向右方向，進一步繼續(xù)分支?！?這樣涉及直到前方的總的引導。對此，本實施例中，由于可以對于每個交叉點C或分支點J 進行一一引導，因此對駕駛員來說可以進行更加清楚的引導。這樣根據(jù)本實施例的車載導航系統(tǒng)2，其具備進行到達目的地的路徑引導的路徑引導部，當本車輛1在交叉點C左右轉彎或在分支點J進行分支時，從照相機11所拍攝到的路面圖像來判定本車輛1通過了人行橫道T。并且，根據(jù)其通過的判定來判斷本車輛1的左右轉彎已結束或分支已結束，在其判斷后接著進行必要的路徑引導。這里，換句話說，在通過必須對步行者引起注意的人行橫道之前不會進行接下來的引導，因此，駕駛員不需要關注引導，從而可以確保安全性。該結果可以正確地判斷本車輛1在交叉點C的左右轉彎和在分支點J處的分支，從安全性的角度看，可以在合適的時機進行必要的引導。另外，在本實施例中，在未附帶有人行橫道T的分支點J處，從照相機11的拍攝圖像，檢測出設置在該分支點J部分的車道邊界線B的道路標示，并且根據(jù)該車道邊界線B的圖像的相對移動來判定本車輛1已在分支方向上越過車道邊界線B，從而判斷本車輛1已進入到應該分支的道路。這樣，在沒有人行橫道T的分支點J，也可以根據(jù)對車道邊界線B的道路標示(由白線形成的線)的檢測來代替對人行橫道T的檢測，容易且可靠地判定本車輛1在分支方向上越過了車道邊界線B。另外，在上述實施例中，將車載照相機11設置在車體的后部，但其構成也可以是在車體的前部設置照相機來拍攝車輛前方的路面。另外，在上述實施例中，舉了十字路口作為交叉點C的例子，但是也可以是如三叉路口(T字路口)和具有斜方向的左右轉彎的較復雜(五叉以上的路口)的交叉點。進一步，在上述實施例中，車載導航系統(tǒng)2的控制裝置 3為進行路徑搜索的處理的構成，也可以在不脫離主旨的范圍內(nèi)進行適當?shù)刈兓?，如構成為如下構成的系統(tǒng)等，即在車載機和服務中心之間進行通信，在服務中心一側進行路徑搜索的處理，在車輛一側接收該路徑的數(shù)據(jù)并進行路徑引導。另外，本發(fā)明的實施方式、構成、形式等不限于所述的各個實施方式、各個構成、各個形式等。通過將不同的實施方式、構成、形式等分別公開的技術適當?shù)剡M行組合后所得到的實施方式、構成、形式等，也包括在辦發(fā)明的實施方式、構成、形式等技術范圍內(nèi)。
權利要求
1.一種車載導航系統(tǒng)，其特征在于，具備本車輛位置檢測部(6)，檢測本車輛的位置；路徑引導部⑶，引導到達被指定的目的地的推薦路徑，在路徑引導時，當本車輛接近應該左右轉彎的交叉點或應該分支的分支點時，進行左右轉彎引導或者分支引導； 照相機(11)，對本車輛正在行駛的路面進行拍攝；通過判定部(3)，根據(jù)所述照相機(11)的拍攝圖像，檢測出車道邊界線或人行橫道的道路標示，并根據(jù)該檢測出的道路標示的圖像的相對移動來判定本車輛通過了車道邊界線或者人行橫道，其中，所述車道邊界線或人行橫道被附帶設置在由所述路徑引導部(3)進行左右轉彎引導或者分支引導的交叉點或分支點部分；判斷部(3)，根據(jù)所述本車輛位置檢測部(6)的檢測以及所述通過判定部(3)的通過判定，來判斷本車輛左右轉彎已結束或分支已結束，所述路徑引導部(3)在所述判斷部(3)進行判斷之后，進行接下來的必要的引導。
2.根據(jù)權利要求1所述的車載導航系統(tǒng)，其特征在于，即使在應該進行路徑引導的交叉點或分支點連續(xù)相連的情況下，所述路徑引導部(3) 重復進行以下動作在通過了一個交叉點或分支點后，進行關于下一個的交叉點或分支點的引導。
全文摘要
本發(fā)明提供一種車載導航系統(tǒng)。車載導航系統(tǒng)的控制裝置(3)在執(zhí)行路徑引導時，當車輛進入到對左右轉彎或分支進行引導的交叉點或分支點部分時，從照相機(11)所拍攝到的路面的圖像檢測出附帶設在所述交叉點或分支點部分的人行橫道的道路標示，并根據(jù)所述人行橫道的圖像的相對移動來判定車輛通過了人行橫道。控制裝置(3)判斷車輛的左右轉彎或分支結束后，進行接下來的必要的聲音引導。這樣，可正確判斷車輛在交叉點的左右轉彎或在分支點的分支，并在適當?shù)臅r機進行必要的引導。
文檔編號G01C21/26GK102313554SQ20111018138
公開日2012年1月11日 申請日期2011年6月30日 優(yōu)先權日2010年6月30日
發(fā)明者鈴木孝光 申請人:株式會社電裝