專利名稱：調(diào)整傳感器垂直對準(zhǔn)的裝置和傳感器的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明總體上涉及調(diào)整傳感器垂直對準(zhǔn)的裝置和傳感器，更具體來說，涉及一種
技術(shù)，其中，當(dāng)安裝在車輛內(nèi)的傳感器的垂直對準(zhǔn)變得不正確時，檢測這種未對準(zhǔn)以調(diào)整該 傳感器的垂直對準(zhǔn)。
背景技術(shù)：
隨著車輛智能技術(shù)的新近發(fā)展，可對車輛應(yīng)用諸如用于跟隨前車的自適應(yīng)巡航控 制(ACC)系統(tǒng)和起-停系統(tǒng)、用于檢測車輛盲區(qū)的盲點檢測(BSD)系統(tǒng)、用于安全變換車道 的車道變換輔助(LCA)系統(tǒng)、用于防止與前車碰撞的預(yù)碰撞系統(tǒng)和防碰撞系統(tǒng)等的智能技 術(shù)。這些智能技術(shù)基本地需要諸如雷達傳感器、超聲波傳感器等的傳感器來執(zhí)行其功能，并 且僅當(dāng)通過這些傳感器檢測到正確信息時才能夠執(zhí)行正確的功能。 然而，安裝在車輛內(nèi)的這些傳感器可能會由于碰撞事故、車輛老化而發(fā)生位置或 方向上的變化。當(dāng)發(fā)生這些情況時，所述傳感器檢測到的信息的精確度會下降，因而導(dǎo)致使 用這些傳感器的各種系統(tǒng)發(fā)生功能方面的問題。因此，當(dāng)安裝在車輛內(nèi)的所述傳感器的位 置或方向因碰撞事故、車輛老化而變化時，必須相對于其水平和垂直平面對各個傳感器的 對準(zhǔn)進行調(diào)整。對于安裝在車輛內(nèi)的雷達傳感器來說，其水平對準(zhǔn)可通過軟件來自動調(diào)整， 但其垂直對準(zhǔn)不能自動調(diào)整。因此，每當(dāng)需要對所述雷達傳感器的垂直對準(zhǔn)進行調(diào)整時，都 必須進行維護。

發(fā)明內(nèi)容
因此，做出本發(fā)明以解決現(xiàn)有技術(shù)中出現(xiàn)的上述問題，并且本發(fā)明的目的在于提 供一種調(diào)整傳感器垂直對準(zhǔn)的裝置和傳感器，其中，當(dāng)安裝在車輛內(nèi)的傳感器因輕微碰撞、 追尾或迎面碰撞、車輛老化而發(fā)生位置或方向上的變化時，可對這種變化進行檢測以自動 地調(diào)整所述傳感器的垂直對準(zhǔn)。 本發(fā)明的另一目的是提供一種調(diào)整傳感器垂直對準(zhǔn)的裝置和傳感器，其能夠感測 到是否需要對所述傳感器的垂直對準(zhǔn)進行調(diào)整，如果需要，則自動地對所述傳感器的垂直 對準(zhǔn)進行調(diào)整，使得使用所述傳感器的任何系統(tǒng)都能夠通過這種調(diào)整來執(zhí)行其正確功能， 并最終保證所述車輛的駕駛員進行安全駕駛。 根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供一種用于調(diào)整傳感器垂直對準(zhǔn)的裝置，該裝置包括 表面反射波測量單元，其基于通過傳感器所發(fā)射的傳感器信號而接收到的反射波，來測量 從路面反射的表面反射波的信號強度；垂直未對準(zhǔn)確定單元，其在所測得的所述表面反射 波的信號強度超過基準(zhǔn)信號強度時，確定發(fā)生了所述傳感器的垂直未對準(zhǔn)；以及垂直對準(zhǔn) 調(diào)整單元，其通過下列操作來校正所述傳感器的垂直未對準(zhǔn)控制傾動電機，將被設(shè)置為不 同輻射角度的多個發(fā)射天線之一轉(zhuǎn)換成被設(shè)置為校正所述垂直未對準(zhǔn)所需的輻射角度的 發(fā)射天線，或?qū)⒈辉O(shè)置為不同接收角度的多個接收天線之一轉(zhuǎn)換成被設(shè)置為校正所述垂直 未對準(zhǔn)所需的接收角度的接收天線。
根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供一種用于調(diào)整傳感器垂直對準(zhǔn)的裝置，該裝置包括
反射波測量單元，其測量通過傳感器所發(fā)射的傳感器信號而接收到的反射波的信號強度；
垂直未對準(zhǔn)確定單元，其在所測得的所述反射波的信號強度低于基準(zhǔn)信號強度時，確定發(fā)
生了所述傳感器的垂直未對準(zhǔn)；以及垂直對準(zhǔn)調(diào)整單元，其通過下列操作來校正所述傳感
器的垂直未對準(zhǔn)控制傾動電機，將被設(shè)置為不同輻射角度的多個發(fā)射天線之一轉(zhuǎn)換成被
設(shè)置為校正所述垂直未對準(zhǔn)所需的輻射角度的發(fā)射天線，或?qū)⒈辉O(shè)置為不同接收角度的多
個接收天線之一轉(zhuǎn)換成被設(shè)置為校正所述垂直未對準(zhǔn)所需的接收角度的接收天線。 根據(jù)本發(fā)明的又一方面，提供一種用于調(diào)整傳感器垂直對準(zhǔn)的裝置，該裝置包括
垂直斜率測量單元，其利用加速度傳感器、基于路面來測量傳感器的垂直斜率；垂直未對準(zhǔn)
確定單元，其在所測得的所述傳感器的垂直斜率與所述路面的垂直斜率之間的差超過預(yù)定
范圍時，確定發(fā)生了所述傳感器的垂直未對準(zhǔn)；以及垂直對準(zhǔn)調(diào)整單元，其通過下列操作來
校正所述傳感器的垂直未對準(zhǔn)控制傾動電機，將被設(shè)置為不同輻射角度的多個發(fā)射天線
之一轉(zhuǎn)換成被設(shè)置為校正所述垂直未對準(zhǔn)所需的輻射角度的發(fā)射天線，或?qū)⒈辉O(shè)置為不同
接收角度的多個接收天線之一轉(zhuǎn)換成被設(shè)置為校正所述垂直未對準(zhǔn)所需的接收角度的接
收天線，使得所測得的所述傳感器的垂直斜率與所述路面的垂直斜率之間的差處于預(yù)定范圍內(nèi)。 仍然根據(jù)本發(fā)明的又一方面，提供一種傳感器，該傳感器包括被設(shè)置為不同輻射 角度的多個發(fā)射天線；轉(zhuǎn)換器，其從所述發(fā)射天線中選擇被設(shè)置為與期望輻射角度最接近 的輻射角度的發(fā)射天線，使得按照所述期望輻射角度來發(fā)射傳感器信號；以及多個接收天 線，其接收通過所述轉(zhuǎn)換器所選擇的所述發(fā)射天線而發(fā)射的所述傳感器信號的反射波。
仍然根據(jù)本發(fā)明的又一方面，提供一種傳感器，該傳感器包括發(fā)射傳感器信號的 多個發(fā)射天線；被設(shè)置為不同接收角度的多個接收天線；以及轉(zhuǎn)換器，其從所述接收天線 中選擇被設(shè)置為與特定輻射角度最接近的接收角度的接收天線，使得所述多個接收天線之 一接收以特定輻射角度發(fā)射來的傳感器信號的反射波。 如上所述，根據(jù)本發(fā)明的實施方式，當(dāng)安裝在車輛內(nèi)的傳感器因輕微碰撞、追尾或 迎面碰撞、車輛老化而發(fā)生位置或方向上的變化時，可對這種變化進行檢測以自動調(diào)整所 述傳感器的垂直對準(zhǔn)。 此外，感測是否需要對傳感器的垂直對準(zhǔn)進行調(diào)整。如果需要，則能夠自動地調(diào)整 所述傳感器的垂直對準(zhǔn)。由此，使得使用所述傳感器的任何系統(tǒng)都能夠執(zhí)行其正確功能，從 而最終保證所述車輛的駕駛員進行安全駕駛。


本發(fā)明的上述和其它目的、特征以及優(yōu)點將從結(jié)合附圖的下面詳細描述中變得更 加顯而易見，其中 圖1示出用于本發(fā)明中所公開的傳感器的發(fā)射天線射束區(qū)域和接收天線射束區(qū) 域； 圖2示出在對本發(fā)明中所公開的傳感器的垂直對準(zhǔn)進行正確調(diào)整或不正確調(diào)整 時發(fā)射的傳感器信號； 圖3示出根據(jù)本發(fā)明的實施方式的，具有基于天線轉(zhuǎn)換模式的垂直對準(zhǔn)調(diào)整功能
6的傳感器； 圖4示出根據(jù)本發(fā)明的另一實施方式的，具有基于傾動電機(tiltingmotor)控制 模式的垂直對準(zhǔn)調(diào)整功能的傳感器； 圖5示出根據(jù)本發(fā)明的另一實施方式的，具有傾動電機的傳感器；
圖6是示出根據(jù)本發(fā)明的實施方式的，用于調(diào)整傳感器垂直對準(zhǔn)的裝置的框圖；
圖7是用于說明根據(jù)本發(fā)明的實施方式的，在用于調(diào)整傳感器垂直對準(zhǔn)的裝置中 測量表面反射波的方法的圖； 圖8是示出根據(jù)本發(fā)明的實施方式的，用于調(diào)整傳感器垂直對準(zhǔn)的方法的流程 圖； 圖9是示出根據(jù)本發(fā)明的另一實施方式的，用于調(diào)整傳感器垂直對準(zhǔn)的裝置的框 圖； 圖IO是用于說明根據(jù)本發(fā)明的另一實施方式的，在用于調(diào)整傳感器垂直對準(zhǔn)的 裝置中測量反射波的方法的圖； 圖11是示出根據(jù)本發(fā)明的另一實施方式的，用于調(diào)整傳感器垂直對準(zhǔn)的方法的 流程圖；以及 圖12是示出根據(jù)本發(fā)明的又一實施方式的，用于調(diào)整傳感器垂直對準(zhǔn)的裝置的 框圖。
具體實施例方式
此后，將參照附圖對本發(fā)明的優(yōu)選實施方式進行描述。在下面的描述和附圖中，使 用相同的標(biāo)號來指示相同或類似的組件，從而省略對相同或類似組件的重復(fù)描述。 在對本發(fā)明的元件的描述中，可以使用術(shù)語"第一"、"第二"、"A"、"B"、" (a)"以及 "(b)"。然而，因為這些術(shù)語僅用于將所述元件彼此區(qū)分，所以元件的本質(zhì)、序位以及次序不 受所述術(shù)語的限制。當(dāng)將元件描述為"耦合"、"接合"或"連接"到另一元件時，應(yīng)該理解，所 述元件不僅可以直接耦合或連接到所述另一元件，在它們之間還可以有其它元件"耦合"、 "接合"或"連接"到所述另一元件。 圖1示出用于本發(fā)明中所公開的傳感器100的發(fā)射天線射束區(qū)域和接收天線射束 區(qū)域。 本發(fā)明所公開的傳感器100用于通過至少一個發(fā)射天線來發(fā)射傳感器信號，并且 通過接收天線來接收通過所發(fā)射的信號而從目標(biāo)或路面反射的反射波。為了正確執(zhí)行此功 能，必須正確地設(shè)置傳感器100的垂直對準(zhǔn)。 參照圖l，本發(fā)明所公開的傳感器100在對其垂直對準(zhǔn)進行調(diào)整之后，能夠通過發(fā) 射天線向包括第一發(fā)射天線射束區(qū)域、第二發(fā)射天線射束區(qū)域、第三發(fā)射天線射束區(qū)域等 的各個區(qū)域發(fā)射傳感器信號，并且接收通過所述傳感器信號反射到接收天線射束區(qū)域內(nèi)的 反射波。 如圖1所示，本發(fā)明所公開的傳感器100可控制將要發(fā)射到包括所述第一發(fā)射天 線射束區(qū)域、所述第二發(fā)射天線射束區(qū)域、所述第三發(fā)射天線射束區(qū)域等的各個區(qū)域的傳 感器信號。具體來說，當(dāng)安裝在車輛內(nèi)的傳感器100因諸如追尾或迎面碰撞的交通事故、車 輛老化等而發(fā)生位置或方向上的變化時，傳感器100會例如朝向路面或背向路面。結(jié)果，傳感器100的垂直對準(zhǔn)變得不正確。在這種情況下，傳感器信號可能會通過傳感器100的發(fā) 射天線，發(fā)射到圖1的第三發(fā)射天線射束區(qū)域或第一發(fā)射天線射束區(qū)域。在發(fā)生傳感器100 的垂直未對準(zhǔn)的狀態(tài)下，傳感器100控制要發(fā)射到圖1的第二發(fā)射天線射束區(qū)域的傳感器 信號，由此通過校正所述垂直未對準(zhǔn)來對其垂直對準(zhǔn)進行調(diào)整。 在圖1中，示出了通過利用從各個發(fā)射天線中選出的一個發(fā)射天線以對所述傳感 器信號的輻射角度進行調(diào)整，來調(diào)整傳感器100的垂直對準(zhǔn)。然而，根據(jù)實施環(huán)境，還可通 過利用從各個接收天線中選出的一個接收天線以調(diào)整所述傳感器信號的反射波的接收角 度，來調(diào)整所述傳感器100的垂直對準(zhǔn)。 同時，當(dāng)發(fā)生傳感器100的垂直未對準(zhǔn)時，到目標(biāo)的可感測最大距離，即目標(biāo)感測 距離會突然減小或增加。例如，參照圖2，能夠看到，在傳感器100朝向路面的情況下，即在 發(fā)生傳感器100的垂直未對準(zhǔn)的情況下，圖2b中的目標(biāo)感測距離與正確調(diào)整了傳感器100 的垂直對準(zhǔn)的圖2a中的情況相比減少了很多。 對傳感器100的垂直對準(zhǔn)進行調(diào)整的上述功能總體上可分為確定是否發(fā)生垂直 未對準(zhǔn)的功能和校正垂直未對準(zhǔn)的功能。 確定是否發(fā)生垂直未對準(zhǔn)的方法可使用基于對通過所發(fā)射的傳感器信號而從路 面反射的反射波的信號強度的測量的方法(圖6至圖8);基于對通過所發(fā)射的傳感器信號 而從目標(biāo)反射的反射波的信號強度的測量的方法(圖9至圖11);或基于對傳感器的垂直 斜率的測量的方法(圖12)。在此，從路面反射的反射波、從目標(biāo)反射的反射波、以及垂直斜 率是傳感器100的垂直狀態(tài)信息。此外，當(dāng)確定是否發(fā)生所述垂直未對準(zhǔn)時，能夠同時考慮 目標(biāo)感測距離是否變化。 同時，校正所述垂直未對準(zhǔn)的方法可使用基于天線轉(zhuǎn)換的方法(圖3)或基于傾 動電機的控制的方法(圖4)。 當(dāng)通過天線轉(zhuǎn)換，特別是發(fā)射天線轉(zhuǎn)換來校正所述垂直未對準(zhǔn)時，傳感器100包
括多個發(fā)射天線，其被設(shè)置為傳感器信號的不同輻射角度；和轉(zhuǎn)換器，其能夠?qū)⑺霭l(fā)射
天線之一轉(zhuǎn)換成被設(shè)置為校正所述垂直未對準(zhǔn)所需的輻射角度的發(fā)射天線。 此外，當(dāng)通過天線轉(zhuǎn)換，特別是接收天線轉(zhuǎn)換來校正所述垂直未對準(zhǔn)時，傳感器
100包括多個接收天線，其被設(shè)置為傳感器信號的反射波的不同接收角度；和轉(zhuǎn)換器，其
能夠?qū)⑺鼋邮仗炀€之一轉(zhuǎn)換成被設(shè)置為校正所述垂直未對準(zhǔn)所需的接收角度的接收天線。 當(dāng)通過控制傾動電機來校正所述垂直未對準(zhǔn)時，傳感器100被配置為使得其自身 的角度能夠受所述傾動電機的控制，或使得發(fā)射天線之一發(fā)射所述傳感器信號的輻射角度 (定向角)能夠受所述傾動電機的控制。 圖3示出根據(jù)本發(fā)明的實施方式的，具有基于天線轉(zhuǎn)換模式的垂直對準(zhǔn)調(diào)整功能 的傳感器100。 在圖3中，傳感器100分為兩種類型第一種具有可變化地轉(zhuǎn)換發(fā)射天線的結(jié)構(gòu)， 而第二種具有可變化地轉(zhuǎn)換接收天線的結(jié)構(gòu)，參照圖3a和3b來分別描述上述兩種類型。
圖3a示出具有如下結(jié)構(gòu)的傳感器100，所述結(jié)構(gòu)能夠可變化地轉(zhuǎn)換發(fā)射天線以對 傳感器信號的輻射角度、發(fā)射天線的射束區(qū)域以及接收天線的射束區(qū)域進行調(diào)整。
參照圖3a，根據(jù)本發(fā)明的實施方式的，具有基于天線轉(zhuǎn)換模式的垂直對準(zhǔn)調(diào)整功
8能的傳感器100包括多個發(fā)射天線Txl、Tx2、…、TxM或310，其被設(shè)置為發(fā)射傳感器信號 的不同輻射角度；轉(zhuǎn)換器320，其選擇發(fā)射天線Txl、 Tx2、…、TxM或310中的、被設(shè)置為與 期望輻射角度最接近的輻射角度的一個發(fā)射天線，使得傳感器信號按照所述期望輻射角度 設(shè)置；以及多個接收天線Rxl、Rx2、…、RxN或330，其接收通過轉(zhuǎn)換器320所選擇的發(fā)射天 線所發(fā)射的傳感器信號的反射波。 參照圖3a中示出射束區(qū)域的右部分，由于多個接收天線Rxl、Rx2、…、RxN或330 分別被設(shè)置為與為所述多個發(fā)射天線Txl、Tx2、…、TxM或310設(shè)置的不同輻射角度相對應(yīng) 的接收角度，所以它們能夠覆蓋所述多個發(fā)射天線Txl、Tx2、…、TxM或310能夠選擇性地 輻射傳感器信號的所有輻射角度。 如圖3a中所示，多個接收天線的射束區(qū)域是覆蓋由轉(zhuǎn)換器320變化地選擇的多個 發(fā)射天線的所有射束區(qū)域的單個射束區(qū)域。 參照圖3a，根據(jù)本發(fā)明的實施方式的，具有基于天線轉(zhuǎn)換模式的垂直對準(zhǔn)調(diào)整功 能的傳感器100還包括用于調(diào)整其垂直對準(zhǔn)的裝置300，該裝置300測量通過傳感器信號而 從目標(biāo)和/或路面反射并接收的反射波的信號強度；基于所測得的反射波的信號強度和基 準(zhǔn)信號強度，來確定是否發(fā)生傳感器100的垂直未對準(zhǔn)；當(dāng)確定發(fā)生傳感器100的垂直未對 準(zhǔn)時，計算傳感器100的未對準(zhǔn)角度以校正傳感器100的垂直未對準(zhǔn)；并且確定傳感器100 的期望輻射角度以校正未對準(zhǔn)角度。 轉(zhuǎn)換器320可使用由該傳感器垂直對準(zhǔn)調(diào)整裝置300確定的期望輻射角度，來選 擇多個發(fā)射天線Txl、Tx2、…、TxM或310之一。 圖3b示出具有如下結(jié)構(gòu)的傳感器100，該結(jié)構(gòu)能夠可變化地轉(zhuǎn)換接收天線，以對 傳感器信號的反射波的接收角度、發(fā)射天線的射束區(qū)域以及接收天線的射束區(qū)域進行調(diào) 整。 參照圖3b，根據(jù)本發(fā)明的實施方式的，具有基于天線轉(zhuǎn)換模式的垂直對準(zhǔn)調(diào)整功 能的傳感器100包括發(fā)射傳感器信號的多個發(fā)射天線Txl、Tx2、…、TxM或310 ;多個接收 天線Rxl、 Rx2、…、RxN或330，其被設(shè)置為不同接收角度；以及轉(zhuǎn)換器320，其選擇接收天 線Rxl、Rx2、…、RxN或330中的、被設(shè)置為與發(fā)射傳感器信號的特定輻射角度最接近的接 收角度的接收天線，使得能夠接收按照特定輻射角度從發(fā)射天線Txl、 Tx2、…、TxM或310 之一發(fā)射的傳感器信號的反射波。 參照圖3b中示出射束區(qū)域的右部分，多個發(fā)射天線Txl、Tx2、…、TxM或310被設(shè)
置為與分別為多個接收天線Rxl、Rx2、…、RxN或330不同地設(shè)置的全部接收角度相對應(yīng)的
輻射角度。換言之，發(fā)射天線的射束區(qū)域覆蓋各個接收天線的全部射束區(qū)域。即使當(dāng)多個
發(fā)射天線Txl、Tx2、…、TxM或310以任何輻射角度發(fā)射傳感器信號時，也能夠選擇被設(shè)置
為與輻射角度相對應(yīng)的接收角度的接收天線，來接收傳感器信號的反射波。 如圖3b所示，多個發(fā)射天線的射束區(qū)域是覆蓋由轉(zhuǎn)換器320可變化地選擇的多個
接收天線的全部射束區(qū)域的單個射束區(qū)域。 參照圖3b，根據(jù)本發(fā)明的實施方式的，具有基于天線轉(zhuǎn)換模式的垂直對準(zhǔn)調(diào)整功 能的傳感器100還包括用于調(diào)整其垂直對準(zhǔn)的裝置300，該裝置300測量通過傳感器信號從 目標(biāo)和/或路面反射并接收的反射波的信號強度；基于所測得的反射波的信號強度和基準(zhǔn) 信號強度來確定是否發(fā)生了傳感器100的垂直未對準(zhǔn)；并且當(dāng)確定發(fā)生了傳感器100的垂直未對準(zhǔn)時，使轉(zhuǎn)換器320選擇多個接收天線Rxl、 Rx2、…、RxN或330中的、被設(shè)置為與 傳感器信號的特定輻射角度最接近的接收角度的接收天線，以校正傳感器100的垂直未對 準(zhǔn)。 圖4示出根據(jù)本發(fā)明的另一實施方式的，具有基于傾動電機控制模式的垂直對準(zhǔn) 調(diào)整功能的傳感器100。 參照圖4，根據(jù)本發(fā)明的另一實施方式的，具有基于傾動電機控制模式的垂直對準(zhǔn) 調(diào)整功能的傳感器100包括用于調(diào)整其垂直對準(zhǔn)的裝置300和傾動電機400，其中該裝置 300測量通過傳感器信號從目標(biāo)和/或路面反射并接收的反射波的信號強度；基于所測得 的反射波的信號強度和基準(zhǔn)信號強度，來確定是否發(fā)生了傳感器100的垂直未對準(zhǔn)；當(dāng)確 定發(fā)生了傳感器100的垂直未對準(zhǔn)時，計算傳感器100的未對準(zhǔn)角度，以校正傳感器100的 垂直未對準(zhǔn)；并且確定傳感器100的期望輻射角度以校正未對準(zhǔn)角度，該傾動電機400基于 由傳感器垂直對準(zhǔn)調(diào)整裝置300確定的期望的輻射角度，來調(diào)整傳感器100自身或調(diào)整傳 感器100中所包括的發(fā)射天線的輻射角度。 根據(jù)本發(fā)明的另一實施方式的，具有基于傾動電機控制模式的垂直對準(zhǔn)調(diào)整功能 的傳感器100可被實現(xiàn)為包括傾動電機400的結(jié)構(gòu)，如圖5所示。 以下，當(dāng)測量通過所發(fā)射的傳感器信號而從路面反射的信號強度，以確定并校正 傳感器100的垂直未對準(zhǔn)時，將參照圖6至圖8來詳細描述傳感器垂直對準(zhǔn)調(diào)整裝置。此 外，當(dāng)測量通過所發(fā)射的傳感器信號而從目標(biāo)反射的信號強度，以確定并校正傳感器100 的垂直未對準(zhǔn)時，將參照圖9至圖11來詳細描述傳感器垂直對準(zhǔn)調(diào)整裝置。當(dāng)測量傳感器 100的垂直斜率以確定并校正傳感器100的垂直未對準(zhǔn)時，將參照圖12來詳細描述傳感器 垂直對準(zhǔn)調(diào)整裝置。 圖6是示出根據(jù)本發(fā)明的實施方式的用于調(diào)整傳感器垂直對準(zhǔn)的裝置600的框 圖。 參照圖6，據(jù)本發(fā)明的實施方式的傳感器垂直對準(zhǔn)調(diào)整裝置600包括表面反射波 測量單元610，其基于通過從傳感器100發(fā)射的傳感器信號而接收到的反射波，來測量從路 面反射的反射波的信號強度；垂直未對準(zhǔn)確定單元630，其在表面反射波測量單元610所測 得的表面反射波的信號強度超過基準(zhǔn)信號強度時，確定發(fā)生傳感器100的垂直未對準(zhǔn)；以 及垂直對準(zhǔn)調(diào)整單元640，其通過控制傾動電極400、將被設(shè)置為不同輻射角度的多個發(fā)射 天線Txl、Tx2、…、TxM或310之一轉(zhuǎn)換到被設(shè)置為校正垂直未對準(zhǔn)所需的輻射角度的發(fā)射 天線、或?qū)⒈辉O(shè)置為不同接收角度的多個接收天線Rxl、 Rx2、…、RxN或330之一轉(zhuǎn)換到被 設(shè)置為校正垂直未對準(zhǔn)所需的接收角度的接收天線，來校正傳感器100的垂直未對準(zhǔn)。
表面反射波測量單元610檢測通過所發(fā)射的傳感器信號而接收到的反射波。作為 檢測的結(jié)果，當(dāng)在特定頻率范圍中檢測到超過預(yù)定信號強度的反射波達預(yù)定時間(如圖7 中標(biāo)號700所示)時，表面反射波測量單元610將在此條件下檢測到的反射波確定為表面 反射波，并隨后測量所確定的表面反射波的信號強度。 上述基準(zhǔn)信號強度是用作標(biāo)準(zhǔn)的信息，該標(biāo)準(zhǔn)用于通過與表面反射波的信號強度 進行比較來確定垂直未對準(zhǔn)。在正確地調(diào)整了傳感器100的垂直對準(zhǔn)的理想情況下，基準(zhǔn) 信號強度將是零值(0)。此外，在非理想情況下，即在實際環(huán)境中，可預(yù)先定義基準(zhǔn)信號強度 以使其具有預(yù)定值或預(yù)定范圍的值。
同時，參照圖6，根據(jù)本發(fā)明的實施方式的傳感器垂直對準(zhǔn)調(diào)整裝置600還包括目 標(biāo)感測距離測量單元620，其基于接收到的反射波來測量到目標(biāo)的可感測最大距離，作為目 標(biāo)感測距離。 在傳感器垂直對準(zhǔn)調(diào)整裝置600還包括目標(biāo)感測距離測量單元620的情況下，垂 直未對準(zhǔn)確定單元630可在通過表面反射波測量單元610測得的表面反射波的信號強度超 過基準(zhǔn)信號強度時，并且在通過目標(biāo)感測距離測量單元620測得的目標(biāo)感測距離小于基準(zhǔn) 目標(biāo)感測距離時，確定發(fā)生了傳感器100的垂直未對準(zhǔn)。 具體而言，垂直未對準(zhǔn)確定單元630可在僅考慮表面反射波的信號強度的情況 下，或同時考慮表面反射波的信號強度以及目標(biāo)感測距離兩者的情況下，確定是否發(fā)生了 傳感器的垂直未對準(zhǔn)。然而，下面描述是基于垂直未對準(zhǔn)確定單元630在考慮表面反射波 的信號強度和目標(biāo)感測距離這兩者的情況下來確定是否發(fā)生了傳感器的垂直未對準(zhǔn)的假 設(shè)來進行的。 當(dāng)確定發(fā)生了傳感器100的垂直未對準(zhǔn)時，上述垂直對準(zhǔn)調(diào)整單元640通過下列 操作來校正傳感器100的垂直未對準(zhǔn)，即通過基于測得的表面反射波的信號強度、基準(zhǔn)信 號強度、測得的目標(biāo)感測距離、以及基準(zhǔn)目標(biāo)感測距離，來計算傳感器100的垂直未對準(zhǔn)的 角度(即，未對準(zhǔn)角度)；基于所計算出的未對準(zhǔn)角度，控制傾動電機400，將被設(shè)置為不同 輻射角度的多個發(fā)射天線Txl、Tx2、…、TxM或310之一轉(zhuǎn)換成被設(shè)置為校正垂直未對準(zhǔn)所 需的輻射角度的發(fā)射天線，或?qū)⒈辉O(shè)置為不同接收角度的多個接收天線Rxl、 Rx2、…、RxN 或330之一轉(zhuǎn)換成被設(shè)置為校正垂直未對準(zhǔn)所需的接收角度的接收天線。作為該校正的結(jié) 果，表面反射波的信號強度變?yōu)榈陀诨鶞?zhǔn)信號強度，并且目標(biāo)感測距離沒有變?yōu)樾∮诨鶞?zhǔn) 目標(biāo)感測距離。 圖8是示出根據(jù)本發(fā)明的實施方式的，應(yīng)用于參照圖6描述的傳感器垂直對準(zhǔn)調(diào) 整裝置600的傳感器垂直對準(zhǔn)調(diào)整方法的流程圖。下面參照圖8描述根據(jù)本發(fā)明的實施方 式的傳感器垂直對準(zhǔn)調(diào)整方法。 參照圖8，基于通過從傳感器100發(fā)射的傳感器信號而接收到的反射波，測量特定 頻率范圍中的表面反射波的信號強度(S800)。確定在特定頻率范圍中是否檢測到超過預(yù)定 信號強度的表面反射波達預(yù)定時間。(S802)。作為確定的結(jié)果，如果在特定頻率范圍中在 預(yù)定時間內(nèi)未持續(xù)檢測到超過預(yù)定信號強度的表面反射波，則終止傳感器100的垂直對準(zhǔn) 的調(diào)整。反之，如果檢測到超過預(yù)定信號強度的表面反射波，則確定在特定頻率范圍中在預(yù) 定時間內(nèi)持續(xù)檢測到的表面反射波的信號強度是否超過基準(zhǔn)信號強度(或臨界值)，并且 確定基于接收到的反射波而測得的目標(biāo)感測距離(即能夠感測到目標(biāo)的最大距離)是否小 于基準(zhǔn)目標(biāo)感測距離(S804)。 再次參照圖8，作為確定的結(jié)果，如果表面反射波的信號強度超過基準(zhǔn)信號強度
(或臨界值)，并且如果基于接收到的反射波而測得的目標(biāo)感測距離(即能夠感測到目標(biāo)
的最大距離)小于基準(zhǔn)目標(biāo)感測距離，則確定發(fā)生了傳感器100的垂直未對準(zhǔn)(S806)。隨
后，基于測得的表面反射波的信號強度、基準(zhǔn)信號強度、測得的目標(biāo)感測距離以及基準(zhǔn)目標(biāo)
感測距離，來計算傳感器100的垂直未對準(zhǔn)的角度(即未對準(zhǔn)角度)(S808)。 接著，參照圖8，基于計算出的未對準(zhǔn)角度，對傾動電機400進行控制，將被設(shè)置為
不同輻射角度的多個發(fā)射天線Txl、Tx2、…、TxM或310之一轉(zhuǎn)換成被設(shè)置為校正垂直未對
11準(zhǔn)所需的輻射角度的發(fā)射天線，或?qū)⒈辉O(shè)置為不同接收角度的多個接收天線Rxl、Rx2、…、
RxN或330之一轉(zhuǎn)換成被設(shè)置為校正垂直未對準(zhǔn)所需的接收角度的接收天線(S810)。隨后，
直到校正了傳感器100的垂直未對準(zhǔn)以終止對垂直對準(zhǔn)的調(diào)整之后，即直到在步驟S802
中、在特定頻率范圍中檢測不到超過預(yù)定信號強度的表面反射波，或直到在步驟804中表
面反射波的信號強度低于基準(zhǔn)信號強度之后，才從步驟800開始重復(fù)。 圖9是示出根據(jù)本發(fā)明的另一實施方式的，用于調(diào)整傳感器垂直對準(zhǔn)的裝置900
的框圖。 參照圖9，根據(jù)本發(fā)明的另一實施方式的傳感器垂直對準(zhǔn)調(diào)整裝置900包括反射 波測量單元910，其測量通過從傳感器100發(fā)射的傳感器信號而從目標(biāo)反射并且接收到的 反射波的信號強度；垂直未對準(zhǔn)確定單元930，其在所測得的反射波的信號強度低于基準(zhǔn) 信號強度時，確定發(fā)生了傳感器100的垂直未對準(zhǔn)；以及垂直對準(zhǔn)調(diào)整單元940，其通過下 列操作來校正傳感器100的垂直未對準(zhǔn)控制傾動電機400，將被設(shè)置為不同輻射角度的多 個發(fā)射天線310之一轉(zhuǎn)換成被設(shè)置為校正垂直未對準(zhǔn)所需的輻射角度的發(fā)射天線，或?qū)⒈?設(shè)置為不同接收角度的多個接收天線Rxl、Rx2、…、RxN或330之一轉(zhuǎn)換成被設(shè)置為校正垂 直未對準(zhǔn)所需的接收角度的接收天線。 通過反射波測量單元910測量的反射波的信號強度可以例如是當(dāng)車輛在行進過 程中停在路上時，從目標(biāo)反射的反射波的信號強度的平均值(或平均功率值)。例如，如圖 10a所示，當(dāng)車輛行駛在路上持續(xù)預(yù)定時間(例如IO分鐘)時，能夠獲得從固定目標(biāo)(例 如護欄、路旁樹木等)反射的反射波的信號強度的平均值。如圖10b所示，當(dāng)車輛行駛持續(xù) 預(yù)定時間時，能夠計算從目標(biāo)反射的反射波的信號強度的平均值(或平均功率值)，雖然該 平均值因鄉(xiāng)村道路、高速公路或城市道路的行駛情況而具有偏差。此時，當(dāng)反射波的信號強 度的平均值(或平均功率值)小于預(yù)定基準(zhǔn)信號強度(臨界值)時，認為傳感器100是在 上下方向上偏離。因此，能夠通過天線轉(zhuǎn)換模式(即發(fā)射天線轉(zhuǎn)換模式或接收天線轉(zhuǎn)換模 式)或傾動電機控制模式，來對反射天線射束區(qū)域(即圖1的第一或第三發(fā)射天線射束區(qū) 域)，即垂直未對準(zhǔn)進行重復(fù)校正，直到反射波的信號強度的平均值(或平均功率值)超過 基準(zhǔn)信號強度。 參照圖9，根據(jù)本發(fā)明的另一實施方式的傳感器垂直對準(zhǔn)調(diào)整裝置900還可包括 目標(biāo)感測距離測量單元920，其基于接收到的反射波來測量到目標(biāo)的可感測最大距離，作為 目標(biāo)感測距離。 在傳感器垂直對準(zhǔn)調(diào)整裝置900還包括目標(biāo)感測距離測量單元920的情況下，當(dāng) 所測得的反射波的信號強度低于基準(zhǔn)信號強度，并且當(dāng)所測得的目標(biāo)感測距離小于基準(zhǔn)目 標(biāo)感測距離時，垂直未對準(zhǔn)確定單元930確定在向下方向上發(fā)生了傳感器100的垂直未對 準(zhǔn)。因此，上述垂直對準(zhǔn)調(diào)整單元940通過下列操作來校正傳感器100的向下垂直未對 準(zhǔn)基于所測得的反射波的信號強度、基準(zhǔn)信號強度、所測得的目標(biāo)感測距離以及基準(zhǔn)目 標(biāo)感測距離，來計算傳感器100的向下垂直未對準(zhǔn)的角度；并且基于所計算出的向下未對 準(zhǔn)角度，在向上方向上控制傾動電機400，將被設(shè)置為不同輻射角度的多個發(fā)射天線Txl、 Tx2、…、TxM或310之一轉(zhuǎn)換成被設(shè)置為校正垂直未對準(zhǔn)所需的輻射角度的發(fā)射天線，或?qū)?被設(shè)置為不同接收角度的多個接收天線Rxl、Rx2、…、RxN或330之一轉(zhuǎn)換成被設(shè)置為校正 垂直未對準(zhǔn)所需的接收角度的接收天線，直到反射信號的信號強度高于基準(zhǔn)信號強度。作為對垂直未對準(zhǔn)的這種校正的結(jié)果，反射波的信號強度變得高于基準(zhǔn)信號強度。
此外，當(dāng)所測得的反射波的信號強度低于基準(zhǔn)信號強度，并且當(dāng)所測得的目標(biāo)感 測距離不小于基準(zhǔn)目標(biāo)感測距離時，垂直未對準(zhǔn)確定單元930可確定在向上方向上發(fā)生了 傳感器100的垂直未對準(zhǔn)。因此，上述垂直對準(zhǔn)調(diào)整單元940通過下列操作來校正傳感器 100的向上垂直未對準(zhǔn)基于所測得的反射波的信號強度、基準(zhǔn)信號強度、所測得的目標(biāo)感 測距離以及基準(zhǔn)目標(biāo)感測距離，來計算傳感器100的向上垂直未對準(zhǔn)的角度；并且基于所 計算出的向上未對準(zhǔn)角度，在向下方向上控制傾動電機400，將被設(shè)置為不同輻射角度的多 個發(fā)射天線Txl、Tx2、…、TxM或310之一轉(zhuǎn)換成被設(shè)置為校正垂直未對準(zhǔn)所需的輻射角度 的發(fā)射天線，或?qū)⒈辉O(shè)置為不同接收角度的多個接收天線Rxl、Rx2、…、RxN或330之一轉(zhuǎn) 換成被設(shè)置為校正垂直未對準(zhǔn)所需的接收角度的接收天線，直到反射信號的信號強度高于 基準(zhǔn)信號強度。作為對垂直未對準(zhǔn)的這種校正的結(jié)果，反射波的信號強度變得高于基準(zhǔn)信 號強度。 圖11是示出根據(jù)本發(fā)明的另一實施方式的，應(yīng)用于參照圖9描述的傳感器垂直對 準(zhǔn)調(diào)整裝置900的傳感器垂直對準(zhǔn)調(diào)整方法的流程圖。下面參照圖11描述根據(jù)本發(fā)明的 另一實施方式的傳感器垂直對準(zhǔn)調(diào)整方法。 參照圖ll，測量通過從傳感器100發(fā)射的傳感器信號而從目標(biāo)反射的反射波的信 號強度(SllOO)。確定所測得的反射波的信號強度是否低于預(yù)定信號強度(S1102)。作為 確定的結(jié)果，如果所測得的反射波的信號強度低于預(yù)定信號強度，則確定發(fā)生了傳感器100 的垂直未對準(zhǔn)，并因此認為需要對傳感器100的垂直對準(zhǔn)進行調(diào)整。此后，基于接收到的反 射波，測量到目標(biāo)的可感測最大距離作為目標(biāo)感測距離。當(dāng)所測得的目標(biāo)感測距離小于基 準(zhǔn)目標(biāo)感測距離時，確定在向下方向上發(fā)生了傳感器100的垂直未對準(zhǔn)(S1108)。相反，當(dāng) 所測得的目標(biāo)感測距離不小于基準(zhǔn)目標(biāo)感測距離時，確定在向上方向上發(fā)生了傳感器100 的垂直未對準(zhǔn)(S1106)。此后，利用未對準(zhǔn)角度來計算在向下方向或在向上方向上發(fā)生了 多少傳感器100的垂直未對準(zhǔn)(SlllO)。隨后，基于計算出的未對準(zhǔn)角度，按照向上方向 或向下方向上對傾動電機400進行控制，將被設(shè)置為不同輻射角度的多個發(fā)射天線Txl、 Tx2、…、TxM或310之一轉(zhuǎn)換成被設(shè)置為校正垂直未對準(zhǔn)所需的輻射角度的發(fā)射天線，或 將被設(shè)置為不同接收角度的多個接收天線Rxl、Rx2、…、RxN或330之一轉(zhuǎn)換成被設(shè)置為校 正垂直未對準(zhǔn)所需的接收角度的接收天線(S1112)。再次進入到步驟S1100，并且檢查是否 校正了傳感器的垂直未對準(zhǔn)。如果校正了傳感器的垂直未對準(zhǔn)，則終止處理。如果尚未校 正傳感器的垂直未對準(zhǔn)，則重復(fù)上述處理，直到完成對傳感器的垂直未對準(zhǔn)的校正。
圖12是示出根據(jù)本發(fā)明的又一實施方式的，用于調(diào)整傳感器垂直對準(zhǔn)的裝置 1200的框圖。 參照圖12，根據(jù)本發(fā)明的又一實施方式的傳感器垂直對準(zhǔn)調(diào)整裝置1200包括垂 直斜率測量單元1210，其通過加速度傳感器(也稱為重力(G)傳感器)、基于路面來測量 傳感器100的垂直斜率；垂直未對準(zhǔn)確定單元1230，其在所測得的傳感器的垂直斜率與路 面的垂直斜率之間的差超過預(yù)定范圍時，確定發(fā)生了傳感器100的垂直未對準(zhǔn)；以及垂直 對準(zhǔn)調(diào)整單元1240，其通過下列操作來校正傳感器的垂直未對準(zhǔn)控制傾動電機400，將被 設(shè)置為不同輻射角度的多個發(fā)射天線Txl、 Tx2、…、TxM或310之一轉(zhuǎn)換成被設(shè)置為校正 垂直未對準(zhǔn)所需的輻射角度的發(fā)射天線，或?qū)⒈辉O(shè)置為不同接收角度的多個接收天線Rxl、Rx2、…、RxN或330之一轉(zhuǎn)換成被設(shè)置為校正垂直未對準(zhǔn)所需的接收角度的接收天線，使
得所測得的傳感器的垂直斜率與路面的垂直斜率之間的差在預(yù)定范圍內(nèi)。 上述路面可以是水平平面(即與重力方向垂直的平面)或是具有預(yù)定角度的斜
面。因此，路面的垂直斜率可以是重力斜率或相對于重力方向具有預(yù)定角度的斜率。 在此，校正傳感器100的垂直未對準(zhǔn)的垂直對準(zhǔn)調(diào)整功能是指調(diào)整從傳感器100
發(fā)射的傳感器信號的輻射角度的功能，或是調(diào)整對從傳感器100發(fā)射的傳感器信號的反射
波進行接收的接收角度的功能。 此外，傳感器100可以是雷達傳感器、紅外傳感器、超聲波傳感器等之一，并且可 包括傾動電機、多個天線以及轉(zhuǎn)換這些天線的轉(zhuǎn)換器。而且，傳感器ioo可具有安裝在其內(nèi) 部的傳感器垂直對準(zhǔn)調(diào)整裝置。 如上所述，根據(jù)本發(fā)明，當(dāng)安裝在車輛內(nèi)的傳感器因輕微碰撞、追尾或迎面碰撞、 車輛老化而發(fā)生位置或方向上的變化時，可對這種變化進行檢測以自動地調(diào)整傳感器的垂 直對準(zhǔn)。 此外，可感測到是否需要對傳感器的垂直對準(zhǔn)進行調(diào)整。如果需要，則能夠自動地 調(diào)整傳感器的垂直對準(zhǔn)。由此，使得使用傳感器的任何系統(tǒng)都能夠執(zhí)行其正確功能，并且最 終保證車輛駕駛員進行安全駕駛。 雖然可以將本發(fā)明的實施方式的全部元件合并為一，但本發(fā)明不限于此。S卩，在不
偏離本發(fā)明的范圍內(nèi)，可選擇性地將全部元件彼此組合。另外，也可通過獨立硬件來分別實
現(xiàn)全部元件，但也能夠?qū)⒏鱾€元件部分地或全部地實現(xiàn)為具有程序模塊的計算機程序，所
述程序模塊可以可選擇地合并以執(zhí)行一個或多個硬件中的部分或全部組合功能。本領(lǐng)域的
計算機程序設(shè)計人員可容易地推斷出構(gòu)成所述程序的代碼和代碼段。另外，所述計算機程
序可存儲在計算機可讀介質(zhì)中，并通過計算機來讀取并執(zhí)行，由此實現(xiàn)本發(fā)明的實施方式。
所述計算機可讀介質(zhì)的示例包括磁記錄介質(zhì)、光記錄介質(zhì)以及載波介質(zhì)。 另外，在此使用的用語和術(shù)語是為了描述的目的，且不應(yīng)被認為是限制性的。在此
使用"包括"、"包含"、或"具有"及其變型是為了涵蓋其后列出的項目、等同物以及附加項。
除非在此另作特殊定義，否則包括技術(shù)術(shù)語和科技術(shù)語的所有術(shù)語具有本領(lǐng)域的技術(shù)人員
所理解的確定含義。除非在此明確定義，否則字典中定義的類似術(shù)語、通用術(shù)語需要被解釋
為技術(shù)語境中使用的含義，而不能解釋為理想的或過于形式的含義。 為了例示和描述的目的，已經(jīng)提供了本發(fā)明的優(yōu)選實施方式的上述描述。但這些 并非對本發(fā)明的窮盡，或意圖將本發(fā)明限于所公開的精確形式，并且修改和變型可基于上
述教導(dǎo)來進行，或可從本發(fā)明的實踐中獲得。因此，提供本發(fā)明的實施方式并非為了限制， 而是為了解釋本發(fā)明的技術(shù)精神，并且本發(fā)明的范圍不受所述實施方式的限制。本發(fā)明的 范圍應(yīng)由權(quán)利要求來解釋，并且本發(fā)明的等同物應(yīng)被理解為包括在本發(fā)明的范圍內(nèi)。
1權(quán)利要求
一種用于調(diào)整傳感器垂直對準(zhǔn)的裝置，該裝置包括表面反射波測量單元，其基于通過傳感器所發(fā)射的傳感器信號而接收到的反射波，來測量從路面反射的表面反射波的信號強度；垂直未對準(zhǔn)確定單元，其在所測得的所述表面反射波的信號強度超過基準(zhǔn)信號強度時，確定發(fā)生了所述傳感器的垂直未對準(zhǔn)；以及垂直對準(zhǔn)調(diào)整單元，其通過下列操作來校正所述傳感器的垂直未對準(zhǔn)控制傾動電機，將被設(shè)置為不同輻射角度的多個發(fā)射天線之一轉(zhuǎn)換成被設(shè)置為校正所述垂直未對準(zhǔn)所需的輻射角度的發(fā)射天線，或?qū)⒈辉O(shè)置為不同接收角度的多個接收天線之一轉(zhuǎn)換成被設(shè)置為校正所述垂直未對準(zhǔn)所需的接收角度的接收天線。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中，所述表面反射波測量單元檢測通過所發(fā)射的傳感器信號而接收到的反射波，并且作為檢測的結(jié)果，當(dāng)在特定頻率范圍中檢測到超過預(yù)定信號強度的反射波達預(yù)定時間時，確定所檢測到的反射波是所述表面反射波，并且測量所述表面反射波的信號強度。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，該裝置還包括目標(biāo)感測距離測量單元，所述目標(biāo)感測距離測量單元基于接收到的反射波，來測量到目標(biāo)的可感測最大距離作為目標(biāo)感測距離，其中，當(dāng)所測得的所述表面反射波的信號強度超過所述基準(zhǔn)信號強度時，并且當(dāng)所測得的目標(biāo)感測距離小于基準(zhǔn)目標(biāo)感測距離時，所述垂直未對準(zhǔn)確定單元確定發(fā)生了所述傳感器的垂直未對準(zhǔn)。
4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的裝置，其中，所述垂直對準(zhǔn)調(diào)整單元通過下列操作來校正所述傳感器的垂直未對準(zhǔn)當(dāng)確定發(fā)生了所述傳感器的垂直未對準(zhǔn)時，基于所測得的所述表面反射波的信號強度、所述基準(zhǔn)信號強度、所測得的目標(biāo)感測距離、以及所述基準(zhǔn)目標(biāo)感測距離，來計算所述傳感器的垂直未對準(zhǔn)的角度；以及基于所計算出的未對準(zhǔn)角度，來控制所述傾動電機，將被設(shè)置為不同輻射角度的多個發(fā)射天線之一轉(zhuǎn)換成被設(shè)置為校正所述垂直未對準(zhǔn)所需的輻射角度的發(fā)射天線，或?qū)⒈辉O(shè)置為不同接收角度的多個接收天線之一轉(zhuǎn)換成被設(shè)置為校正所述垂直未對準(zhǔn)所需的接收角度的接收天線；并且作為所述校正的結(jié)果，所述表面反射波的信號強度變得低于所述基準(zhǔn)信號強度，并且所述目標(biāo)感測距離未變得小于所述基準(zhǔn)目標(biāo)感測距離。
5. —種用于調(diào)整傳感器垂直對準(zhǔn)的裝置，該裝置包括反射波測量單元，其測量通過傳感器所發(fā)射的傳感器信號而接收到的反射波的信號強度；垂直未對準(zhǔn)確定單元，其在所測得的所述反射波的信號強度低于基準(zhǔn)信號強度時，確定發(fā)生了所述傳感器的垂直未對準(zhǔn)；以及垂直對準(zhǔn)調(diào)整單元，其通過下列操作來校正所述傳感器的垂直未對準(zhǔn)控制傾動電機，將被設(shè)置為不同輻射角度的多個發(fā)射天線之一轉(zhuǎn)換成被設(shè)置為校正所述垂直未對準(zhǔn)所需的輻射角度的發(fā)射天線，或?qū)⒈辉O(shè)置為不同接收角度的多個接收天線之一轉(zhuǎn)換成被設(shè)置為校正所述垂直未對準(zhǔn)所需的接收角度的接收天線。
6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，該裝置還包括目標(biāo)感測距離測量單元，所述目標(biāo)感測距離測量單元基于接收到的反射波，來測量到目標(biāo)的可感測最大距離作為目標(biāo)感測距離。
7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其中，當(dāng)所測得的所述反射波的信號強度低于所述基準(zhǔn)信號強度時，并且當(dāng)所測得的目標(biāo)感測距離小于基準(zhǔn)目標(biāo)感測距離時，所述垂直未對準(zhǔn) 確定單元確定在向下方向上發(fā)生了所述傳感器的垂直未對準(zhǔn)；所述垂直對準(zhǔn)調(diào)整單元通過下列操作來校正所述傳感器的垂直未對準(zhǔn)基于所測得的所述反射波的信號強度、所述基準(zhǔn)信號強度、所測得的目標(biāo)感測距離，以 及所述基準(zhǔn)目標(biāo)感測距離，來計算所述傳感器的向下垂直未對準(zhǔn)的角度，以及基于所計算出的向下未對準(zhǔn)角度，來控制所述傾動電機，將被設(shè)置為不同輻射角度的 多個發(fā)射天線之一轉(zhuǎn)換成被設(shè)置為校正所述垂直未對準(zhǔn)所需的輻射角度的發(fā)射天線，或?qū)?被設(shè)置為不同接收角度的多個接收天線之一轉(zhuǎn)換成被設(shè)置為校正所述垂直未對準(zhǔn)所需的 接收角度的接收天線；并且作為所述校正的結(jié)果，所述反射波的信號強度變得高于所述基準(zhǔn)信號強度。
8. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其中，當(dāng)所測得的所述反射波的信號強度低于所述基準(zhǔn)信號強度時，并且當(dāng)所測得的目標(biāo)感測距離不小于基準(zhǔn)目標(biāo)感測距離時，所述垂直未對 準(zhǔn)確定單元確定在向上方向上發(fā)生了所述傳感器的垂直未對準(zhǔn)；所述垂直對準(zhǔn)調(diào)整單元通過下列操作來校正所述傳感器的垂直未對準(zhǔn)基于所測得的所述反射波的信號強度、所述基準(zhǔn)信號強度、所測得的目標(biāo)感測距離，以 及所述基準(zhǔn)目標(biāo)感測距離，來計算所述傳感器的向上垂直未對準(zhǔn)的角度，以及基于所計算出的向上未對準(zhǔn)角度，來控制所述傾動電機，將被設(shè)置為不同輻射角度的 多個發(fā)射天線之一轉(zhuǎn)換成被設(shè)置為校正所述垂直未對準(zhǔn)所需的輻射角度的發(fā)射天線，或?qū)?被設(shè)置為不同接收角度的多個接收天線之一轉(zhuǎn)換成被設(shè)置為校正所述垂直未對準(zhǔn)所需的 接收角度的接收天線；并且作為所述校正的結(jié)果，所述反射波的信號強度變得高于所述基準(zhǔn)信號強度。
9. 一種用于調(diào)整傳感器垂直對準(zhǔn)的裝置，該裝置包括垂直斜率測量單元，其利用加速度傳感器、基于路面來測量傳感器的垂直斜率； 垂直未對準(zhǔn)確定單元，其在所測得的所述傳感器的垂直斜率與所述路面的垂直斜率之 間的差超過預(yù)定范圍時，確定發(fā)生了所述傳感器的垂直未對準(zhǔn)；以及垂直對準(zhǔn)調(diào)整單元，其通過下列操作來校正所述傳感器的垂直未對準(zhǔn)控制傾動電機， 將被設(shè)置為不同輻射角度的多個發(fā)射天線之一轉(zhuǎn)換成被設(shè)置為校正所述垂直未對準(zhǔn)所需 的輻射角度的發(fā)射天線，或?qū)⒈辉O(shè)置為不同接收角度的多個接收天線之一轉(zhuǎn)換成被設(shè)置為 校正所述垂直未對準(zhǔn)所需的接收角度的接收天線，使得所測得的所述傳感器的垂直斜率與 所述路面的垂直斜率之間的差處于所述預(yù)定范圍內(nèi)。
10. —種傳感器，該傳感器包括 被設(shè)置為不同輻射角度的多個發(fā)射天線；轉(zhuǎn)換器，其從所述多個發(fā)射天線中選擇被設(shè)置為與期望輻射角度最接近的輻射角度的 發(fā)射天線，使得按照所述期望輻射角度來發(fā)射傳感器信號；以及多個接收天線，其接收通過所述轉(zhuǎn)換器所選擇的所述發(fā)射天線而發(fā)射的所述傳感器信 號的反射波。
11. 根據(jù)權(quán)利要求io所述的傳感器，其中，所述多個接收天線被設(shè)置為與為所述多個發(fā)射天線設(shè)置的不同輻射角度相對應(yīng)的接收角度。
12. 根據(jù)權(quán)利要求IO所述的傳感器，其中，所述多個接收天線具有覆蓋由所述轉(zhuǎn)換器 變化地選擇的所述多個發(fā)射天線的全部射束區(qū)域的單個射束區(qū)域。
13. 根據(jù)權(quán)利要求IO所述的傳感器，該傳感器還包括用于調(diào)整傳感器垂直對準(zhǔn)的裝 置，該裝置進行下列操作測量通過所述傳感器信號而從目標(biāo)和路面中的至少一方反射并接收的反射波的信號 強度；基于所測得的所述反射波的信號強度和基準(zhǔn)信號強度來確定是否發(fā)生了所述傳感器 的垂直未對準(zhǔn)；以及當(dāng)確定發(fā)生了所述傳感器的垂直未對準(zhǔn)時，確定所述傳感器的所述期望輻射角度，以 校正所述傳感器的未對準(zhǔn)角度。
14. 一種傳感器，該傳感器包括 發(fā)射傳感器信號的多個發(fā)射天線； 被設(shè)置為不同接收角度的多個接收天線；以及轉(zhuǎn)換器，其從所述接收天線中選擇被設(shè)置為與特定輻射角度最接近的接收角度的接收天線，使得所述多個接收天線之一接收以所述特定輻射角度發(fā)射的傳感器信號的反射波。
15. 根據(jù)權(quán)利要求14所述的傳感器，其中，所述多個發(fā)射天線被設(shè)置為與為所述多個接收天線設(shè)置的不同接收角度相對應(yīng)的輻射角度。
16. 根據(jù)權(quán)利要求14所述的傳感器，其中，所述多個發(fā)射天線具有覆蓋由所述轉(zhuǎn)換器 變化地選擇的所述多個接收天線的全部射束區(qū)域的單個射束區(qū)域。
17. 根據(jù)權(quán)利要求14所述的傳感器，該傳感器還包括用于調(diào)整傳感器垂直對準(zhǔn)的裝 置，該裝置進行下列操作測量通過所述傳感器信號而從目標(biāo)和路面中的至少一方反射并接收的反射波的信號 強度；基于所測得的所述反射波的信號強度和基準(zhǔn)信號強度來確定是否發(fā)生了所述傳感器 的垂直未對準(zhǔn)；以及當(dāng)確定發(fā)生了所述傳感器的垂直未對準(zhǔn)時，使所述轉(zhuǎn)換器從所述多個接收天線中選擇 被設(shè)置為與所述特定輻射角度最接近的接收角度的接收天線，以校正所述傳感器的未對準(zhǔn) 角度。
全文摘要
調(diào)整傳感器垂直對準(zhǔn)的裝置和傳感器。本發(fā)明提供一種能夠調(diào)整垂直對準(zhǔn)的傳感器和使用該傳感器的傳感器垂直對準(zhǔn)調(diào)整裝置。所述傳感器具有包括多個可轉(zhuǎn)換的發(fā)送天線和接收天線的結(jié)構(gòu)，以便能夠調(diào)整垂直對準(zhǔn)，或具有包括用于調(diào)整輻射角度或接收角度的傾動電機的結(jié)構(gòu)。使用這種傳感器的傳感器垂直對準(zhǔn)調(diào)整裝置，通過下列操作來校正所述傳感器的垂直未對準(zhǔn)確定是否發(fā)生了所述傳感器的垂直未對準(zhǔn)；變化地轉(zhuǎn)換所述傳感器的所述多個發(fā)送天線或接收天線中的一方或控制所述傾動電機；并且調(diào)整所述傳感器信號的輻射角度或所述傳感器信號的反射波的接收角度。
文檔編號G01S3/14GK101788659SQ20101010557
公開日2010年7月28日 申請日期2010年1月22日 優(yōu)先權(quán)日2009年1月22日
發(fā)明者鄭圣熹 申請人:株式會社萬都