專利名稱：微慣性導(dǎo)航系統(tǒng)及方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種導(dǎo)航系統(tǒng)與方法，尤其涉及一種以GP S信號搭配整合 慣性元件所提供的信息，用以進(jìn)行立體道路導(dǎo)航的微慣性導(dǎo)航系統(tǒng)與方法。
背景技術(shù)：
得益于科技進(jìn)步，使得衛(wèi)星定位裝置已不再是高檔的電子產(chǎn)品，且由于 生活水準(zhǔn)提高，人們逐漸重視休閑下，許多駕駛?cè)藭?huì)在汽車中加裝衛(wèi)星定位 裝置，用以在廣大的活動(dòng)空間及復(fù)雜的交通網(wǎng)路中，定位出車輛所在，因此 使得近年來衛(wèi)星定位裝置的銷售數(shù)量大幅增加。
而目前車輛的導(dǎo)航是以衛(wèi)星定位來完成的，也即利用衛(wèi)星定位裝置上安 裝一導(dǎo)航軟件，通過該導(dǎo)航軟件將導(dǎo)航信息顯示在顯示器上，以提供駕駛?cè)?道路導(dǎo)航的信息。請參閱圖1所示，以往導(dǎo)航系統(tǒng)包含有一輸入裝置1 a、 一G P S接收裝置2 a、 一平面電子地圖數(shù)據(jù)庫3 a、 一路徑選擇裝置4 a、 一 導(dǎo)航軟件裝置5 a、 一通信裝置6 a與一顯示裝置7 a。
該輸入裝置1 a用來提供功能的選擇，而該G P S接收裝置2 a用來接收 衛(wèi)星信號而定位汽車目前所在的位置，并將此一相關(guān)信息提供給該導(dǎo)航軟件 裝置5 a以及該路徑選擇裝置4 a，而該平面電子地圖數(shù)據(jù)庫3 a存有平面電 子地圖以及相關(guān)的坐標(biāo)、屬性等信息。
路徑選擇裝置4 a可以依據(jù)輸入裝置1 a的指令要求，自該平面電子地圖 數(shù)據(jù)庫3a中所存儲(chǔ)的龐大信息中提取使用者所需要的部份。接著再由該路 徑選擇裝置4a依據(jù)使用者的指示，決定一起點(diǎn)與一終點(diǎn)，并尋找一條花費(fèi) 最少時(shí)間與距離，而能由起點(diǎn)到終點(diǎn)的導(dǎo)引路徑。
該通信裝置6a則是能夠與一行控中心進(jìn)行無線信息交換，因此能夠提 供駕駛?cè)思磿r(shí)路況以及相關(guān)情報(bào)。故當(dāng)導(dǎo)航軟件裝置5a接收到上述導(dǎo)引路 徑、目前所在位置及平面電子地圖等相關(guān)信息后，就能夠產(chǎn)生一結(jié)果影像8 a并傳送至該顯示裝置7a上加以顯示(如圖2所示)，通過此引導(dǎo)駕駛?cè)恕Ｈ欢?，公知?dǎo)航定位裝置具有以下缺點(diǎn)
僅提供二維平面道路導(dǎo)航，無法進(jìn)一步提供準(zhǔn)確的道路環(huán)境(高架橋或 地下道)，導(dǎo)致駕駛?cè)苏`判行進(jìn)路線。
一旦接收不到GPS信號時(shí)，整個(gè)導(dǎo)航定位裝置將失靈，喪失導(dǎo)航的功能。
公知導(dǎo)航定位裝置內(nèi)需額外加裝信息處理軟件用以將G P S信號轉(zhuǎn)換 成適合導(dǎo)航軟件所用的通信協(xié)議格式。

發(fā)明內(nèi)容
于是，本發(fā)明人為改善上述缺點(diǎn)，提出一種合理且有效改善上述缺點(diǎn)的 本發(fā)明。
本發(fā)明的主要目的，在于提供一種微慣性導(dǎo)航系統(tǒng)及方法，通過慣性測
量元件提供車輛三維狀態(tài)信息，并搭配GPS信號，提供駕駛?cè)烁_的立 體道路導(dǎo)航，且一旦無任何GPS信號時(shí)，也能提供無中斷信號進(jìn)行持續(xù)的 定位與追蹤。
為了達(dá)成上述的目的，本發(fā)明提供一種微慣性導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于包 括有 一微慣性處理子系統(tǒng)，該微慣性處理子系統(tǒng)具有一GPS信號接收模 塊、 一微控制處理單元(MCU)與一慣性感測單元，其中該GPS信號接 收模塊與該慣性感測單元電性連接該微控制處理單元； 一導(dǎo)航處理子系統(tǒng)， 該導(dǎo)航處理子系統(tǒng)具有一導(dǎo)航軟件模塊與一電子地圖數(shù)據(jù)庫，其中該導(dǎo)航軟 件模塊內(nèi)設(shè)置有一處理器，該處理器電性連接該導(dǎo)航軟件模塊、該電子地圖 數(shù)據(jù)庫與該微控制處理單元。
本發(fā)明提供一種微慣性導(dǎo)航方法，其特征在于包括以下步驟由一GP S信號接收模塊接收一G P S信號，該G P S信號通過該G P S信號接收模 塊傳送至一微控制處理單元(MCU)中處理；由一慣性感測單元測量車輛 運(yùn)動(dòng)狀態(tài)以提供一車輛三維狀態(tài)信息，并且該慣性感測單元輸出該車輛三維 狀態(tài)信息至該微控制處理單元中處理；而后，該微控制處理單元整合處理該 GP S信號與該車輛三維狀態(tài)信息，提供一符合導(dǎo)航軟件通信協(xié)議格式的三 維導(dǎo)航信息，并且將該三維導(dǎo)航信息以有線信息傳輸方式或無線信息傳輸方 式傳送至一處理器中運(yùn)算處理；隨后，由一電子地圖數(shù)據(jù)庫提供一立體道路地圖信息至該處理器中處理；最后該處理器整合處理該三維導(dǎo)航信息與該立
體道路地圖信息，以提供一立體道路導(dǎo)航信息給駕駛?cè)恕?br> 本發(fā)明提供另一種微慣性導(dǎo)航方法，其特征在于包括以下步驟當(dāng)一G
P S信號接收模塊接收不到任何G P S信號時(shí)，該G P S信號接收模塊傳送 最后一次接收的GPS信號至一微控制處理單元(MCU)中處理；由一慣 性感測單元持續(xù)測量車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)以提供一車輛三維狀態(tài)信息，并且該慣性 感測單元輸出該車輛三維狀態(tài)信息至該微控制處理單元中處理；隨后，該微 控制處理單元以該最后一次接收的G P S信號為基準(zhǔn)，并加上該車輛三維狀
態(tài)信息，經(jīng)過整合模擬出一符合導(dǎo)航軟件通信協(xié)議格式的三維導(dǎo)航信息，并 且以有線信息傳輸方式或無線信息傳輸方式將該三維導(dǎo)航信息傳送至一處 理器中處理；然后，由一電子地圖數(shù)據(jù)庫提供一立體道路地圖信息至該處理 器中處理；最后該處理器整合處理該三維導(dǎo)航信息與該立體道路地圖信息， 以提供一立體道路導(dǎo)航信息給駕駛?cè)恕?本發(fā)明具有以下有益效果
以該慣性感測單元提供高度信號，并搭配GPS信號，經(jīng)整合處理后， 可讓駕駛?cè)讼硎艿骄珳?zhǔn)的立體道路導(dǎo)航。
本發(fā)明的方法也適用于在接收不到G P S信號狀況下，即本發(fā)明的方法 能以最后一次接收的GP S信號為基準(zhǔn)，并加上該慣性感測單元所輸出的信 息，經(jīng)整合模擬后，得到在無GPS信號下的立體道路導(dǎo)航信息。
無需額外增加處理軟件用以將G P S信號與該慣性感測單元所提供的
信息轉(zhuǎn)換成合乎導(dǎo)航軟件通信協(xié)議的格式，故節(jié)省制作成本。
本發(fā)明的方法將GP S信號與該慣性感測單元所提供的信息整合后，經(jīng)
該微控制處理單元以合乎導(dǎo)航軟件通信協(xié)議的格式直接傳輸至該導(dǎo)航軟 件模塊中的處理器處理使用。
為能更進(jìn)一步了解本發(fā)明的特征及技術(shù)內(nèi)容，請參閱以下有關(guān)本發(fā)明的 詳細(xì)說明與附圖，然而所附附圖僅提供參考與說明用，并非用來對本發(fā)明加 以限制。


圖1為公知導(dǎo)航系統(tǒng)的架構(gòu)示意圖。
6圖2為公知導(dǎo)航系統(tǒng)顯示的平面地圖。
圖3為本發(fā)明的微慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的架構(gòu)示意圖。
圖4為本發(fā)明的微慣性導(dǎo)航方法的步驟流程圖。
圖5為本發(fā)明的微慣性導(dǎo)航方法的另一步驟流程圖。
圖6為本發(fā)明的立體道路導(dǎo)航影像示意圖。
其中，附圖標(biāo)記說明如下
(公知)
la輸入裝置
2a GPS接收裝置
3 a平面電子地圖數(shù)據(jù)庫
4 a路徑選擇裝置
5 a導(dǎo)航軟件裝置
6 a通信裝置 7a顯示裝置 8a結(jié)果影像 (本發(fā)明)
1 微慣性處理子系統(tǒng)
1 1微控制處理單元
12 慣性感測單元
13 GPS信號接收模塊
2 導(dǎo)航處理子系統(tǒng) 21 導(dǎo)航軟件模塊
211 處理器
2 2 電子地圖數(shù)據(jù)庫
3 導(dǎo)航影像
具體實(shí)施例方式
請參閱圖3所示，本發(fā)明提出一慣性導(dǎo)航系統(tǒng)，該慣性導(dǎo)航系統(tǒng)用于提
供駕駛?cè)诵熊囆畔?，其包括? 一微慣性處理子系統(tǒng)1與一導(dǎo)航處理子系統(tǒng)
2 ，且該微慣性處理子系統(tǒng)1與該導(dǎo)航處理子系統(tǒng)2彼此電性連接，由此達(dá)
7到信息的傳送接收。另外，該微慣性處理子系統(tǒng)1與該導(dǎo)航處理子系統(tǒng)2也 可彼此以無線電性連接的方式傳送接收信息。
該微慣性處理子系統(tǒng)1具有一微控制處理單元(MCU) 11、 一慣性 感測單元1 2與一G P S信號接收模塊1 3 ，且該慣性感測單元1 2與該G P S信號接收模塊1 3電性連接該微慣性處理模塊1 1 ，從而使該微控制處 理單元ll處理該慣性感測單元l2與該GPS信號接收模塊l3所提供 的信息。另外，該慣性感測單元l 2為一加速度計(jì)或一陀螺儀，或是該加速 度計(jì)與該陀螺儀兩裝置的搭配。
該導(dǎo)航處理子系統(tǒng)2與該微慣性處理子系統(tǒng)1電性連接，其中該導(dǎo)航處 理子系統(tǒng)2具有一導(dǎo)航軟件模塊2 l與一電子地圖數(shù)據(jù)庫2 2，該電子地圖 數(shù)據(jù)庫2 2為立體道路地圖數(shù)據(jù)庫，且該電子地圖數(shù)據(jù)庫2 2與該導(dǎo)航軟件 模塊21電性連接。
該導(dǎo)航軟件模塊2 1進(jìn)一步設(shè)置有一處理器2 11，該處理器2 1 1電 性連接于該電子地圖數(shù)據(jù)庫2 2與該微控制處理單元1 l之間，由此用以整 合處理來自該電子地圖數(shù)據(jù)庫2 2與該微控制處理單元1 l的信息。
另外，該導(dǎo)航處理子系統(tǒng)2與該微慣性處理子系統(tǒng)1也可以無線電性連 接方式連結(jié)，也即于該微慣性處理子系統(tǒng)1及該導(dǎo)航處理子系統(tǒng)2各設(shè)有發(fā) 射單元及接收單元(圖上未示)。
請配合參閱圖4所示，本發(fā)明提出一種微慣性導(dǎo)航方法，其包括以下步 驟(請同時(shí)參閱圖3):
由一GPS信號接收模塊1 3接收一GPS信號，而該GPS信號接收 模塊l 3再將該GPS信號傳送至一微控制處理單元(MCU) 1 l處理。
由一慣性感測單元l 2提供一車輛三維狀態(tài)信息，而該慣性感測單元l 2再將該車輛三維狀態(tài)信息傳送至該微控制處理單元1 1處理。
該微控制處理單元1 1接收該G P S信號與該車輛三維狀態(tài)信息后，其 進(jìn)行整合處理得到一三維導(dǎo)航信息，而該微控制處理單元l l再將該三維導(dǎo) 航信息傳送至一處理器21l中處理。
由一電子地圖數(shù)據(jù)庫2 2提供一立體道路地圖信息至該處理器2 1 1 中處理。
該處理器2 1 l接收該三維導(dǎo)航信息與該立體道路地圖信息后，其進(jìn)行整合處理得到一立體道路導(dǎo)航信息。
為了幫助熟悉此技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員明白并實(shí)施本發(fā)明，在此 詳細(xì)介紹說明本發(fā)明的方法細(xì)節(jié)。
首先，該GPS信號接收模塊1 3接收來自衛(wèi)星發(fā)出的GP S信 號，待其接收處理完畢后，該G P S信號接收模塊1 3將該G P S信號傳 送至該微控制處理單元ll中處理。
當(dāng)該G P S信號傳送至該微控制處理單元1 1的同時(shí)，該慣性感測單元 1 2測量車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，并提供該車輛三維狀態(tài)信息至該微控制處理單元1 1,其中因?yàn)樵搼T性感測單元l 2為一加速度計(jì)與一陀螺儀，故該車輛三維 狀態(tài)信息是由該加速度計(jì)所測量的車輛加速度測量值，與該陀螺儀所測量到 的車輛轉(zhuǎn)動(dòng)角度測量值經(jīng)整合處理而得的。
接著，該微控制處理單元l 1依據(jù)該GP S信號與該車輛三維狀態(tài)信 息，整合處理得到符合導(dǎo)航軟件通信協(xié)議格式的三維導(dǎo)航信息；進(jìn)一步，該 微控制處理單元11將該三維導(dǎo)航信息以有線信息傳輸方式或無線信息傳 輸方式傳送至該處理器2 1 l中處理；隨后，由該電子地圖數(shù)據(jù)庫2 2提供 該立體道路地圖信息至該處理器21l中處理。
接收該三維導(dǎo)航信息與該立體道路地圖信息的處理器21l便對該三 維導(dǎo)航信息與該立體道路地圖信息進(jìn)行整合處理，而得到一立體道路導(dǎo)航信 息，其中該立體道路導(dǎo)航信息提供給駕駛?cè)肆Ⅲw、平面或地下道路的判別， 使得駕駛?cè)四塬@得更精準(zhǔn)的立體道路導(dǎo)航，而不只是公知平面二維的道路導(dǎo) 航。
請配合參閱圖5所示，本發(fā)明提出另一種微慣性導(dǎo)航方法，其包括以下
步驟(請同時(shí)參閱圖3):
當(dāng)無任何G P S信號時(shí)，一G P S信號接收模塊1 3提供最后一次接收 到的GPS信號至一微控制處理單元(MCU) 1 l處理。
由一慣性感測單元l 2提供一車輛三維狀態(tài)信息，并將該車輛三維狀態(tài) 信息傳送至該微控制處理單元11處理。
該微控制處理單元1 1于接收該G P S信號與該車輛三維狀態(tài)信息后， 其以該GP S信號為基準(zhǔn)，加上該車輛三維狀態(tài)信息整合模擬得到一三維導(dǎo) 航信息，而該微控制處理單元l 1再將該三維導(dǎo)航信息傳送至一處理器2 11中處理。
由一電子地圖數(shù)據(jù)庫2 2提供一立體道路地圖信息至該處理器2 1 1 中處理。
該處理器2 1 l接收該三維導(dǎo)航信息與該立體道路地圖信息后，其進(jìn)行 整合處理得到一立體道路導(dǎo)航信息。
為了幫助熟悉此技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員明白并實(shí)施本發(fā)明，在此 詳細(xì)介紹說明本發(fā)明的方法細(xì)節(jié)。
首先，當(dāng)車輛因地形的影響，使得該GP S信號接收模塊l 3接 收不到任何GP S信號時(shí)，該GP S信號接收模塊l 3于是傳送最后 一次接收到的GPS信號至該微控制處理單元1l中處理。
當(dāng)接收不到GPS信號的同時(shí)，該慣性感測單元l 2仍然持續(xù)測量車輛 運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，并且提供該車輛三維狀態(tài)信息至該微控制處理單元1 1，其中因 該慣性感測單元l 2為一加速度計(jì)與一陀螺儀，故該車輛三維狀態(tài)信息是由 該加速度計(jì)所測量的車輛加速度測量值，與該陀螺儀所測量到的車輛轉(zhuǎn)動(dòng)角 度測量值經(jīng)整合處理而得的。
當(dāng)該微控制處理單元1 1接收該G P S信號與該車輛三維狀態(tài)信息后， 該微控制處理單元l 1以該GPS信號為基準(zhǔn)，依據(jù)基準(zhǔn)并配合加上該車輛 三維狀態(tài)信息以整合模擬出符合導(dǎo)航軟件通信協(xié)議格式的三維導(dǎo)航信息，接 著以有線信息傳輸方式或無線信息傳輸方式將該三維導(dǎo)航信息傳至該處理 器2 1 l中處理；而在該三維導(dǎo)航信息傳至該處理器2 1 l時(shí)，由該電子地 圖數(shù)據(jù)庫2 2提供該立體道路地圖信息至該處理器2 1 l中處理。
當(dāng)該處理器2 1 l接收該三維導(dǎo)航信息與該立體道路地圖信息后，其開 始對該三維導(dǎo)航信息與該立體道路地圖信息進(jìn)行整合處理，得到一立體道路 導(dǎo)航信息，以此該立體道路導(dǎo)航信息告知駕駛?cè)四壳败囕v位置狀態(tài)，而其中 該立體道路導(dǎo)航信息提供給駕駛?cè)肆Ⅲw、平面或地下道路的判別，使得駕駛 人在無任何GPS信號下，也能獲得精準(zhǔn)的立體道路導(dǎo)航。
請參閱圖6所示，本發(fā)明所提供的立體道路導(dǎo)航信息于一顯示裝置(圖 未示)上提供一導(dǎo)航影像3給駕駛?cè)?，使駕駛?cè)双@得正確的導(dǎo)航路徑，即使 進(jìn)入復(fù)雜的立體道路系統(tǒng)，也不會(huì)產(chǎn)生錯(cuò)誤的判斷；再者，即使無任何GP S信號，本發(fā)明依然會(huì)提供精準(zhǔn)的導(dǎo)航，極具實(shí)用性。因此，本發(fā)明的系統(tǒng)及方法具有如下述的特點(diǎn)及功能 駕駛?cè)丝上硎艿骄珳?zhǔn)的立體道路導(dǎo)航，不再誤判行進(jìn)路線。 無任何GP S信號時(shí)，能提供無中斷信號進(jìn)行持續(xù)的定位與追蹤。
于接收不到G P S信號時(shí)，本發(fā)明的方法能以最后一次接收的G P S信
號為基準(zhǔn)，并加上該慣性感測單元所輸出的信息，經(jīng)整合模擬后，得到在無
G P S信號下的立體道路導(dǎo)航信息。
直接轉(zhuǎn)換成合乎導(dǎo)航軟件通信協(xié)議的格式，因此無須加裝處理軟件轉(zhuǎn) 換，故節(jié)省制作成本。
本發(fā)明的方法是將G P S信號與該慣性感測單元所提供的信息整合后，
經(jīng)該微控制處理單元以合乎導(dǎo)航軟件通信協(xié)議的格式直接傳輸至該導(dǎo)航軟 件模塊的處理器處理使用。
雖然以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，并非用以限制本發(fā)明的保護(hù)范 圍，所以凡運(yùn)用本發(fā)明說明書及附圖內(nèi)容所作的等效變化，均同理都包含于 本發(fā)明的權(quán)利保護(hù)范圍內(nèi)。
ii
權(quán)利要求
1.一種微慣性導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于包括有一微慣性處理子系統(tǒng)，該微慣性處理子系統(tǒng)具有一GPS信號接收模塊、一微控制處理單元與一慣性感測單元，其中該GPS信號接收模塊與該慣性感測單元電性連接該微控制處理單元；一導(dǎo)航處理子系統(tǒng)，該導(dǎo)航處理子系統(tǒng)具有一導(dǎo)航軟件模塊與一電子地圖數(shù)據(jù)庫，其中該導(dǎo)航軟件模塊內(nèi)設(shè)置有一處理器，該處理器電性連接該導(dǎo)航軟件模塊、該電子地圖數(shù)據(jù)庫與該微控制處理單元。
2. 如權(quán)利要求1所述的微慣性導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于該微控制處理單 元與該處理器的連接方式為有線電性連接或無線電性連接，該慣性感 測單元為一加速度計(jì)或一陀螺儀，或?yàn)樵摷铀俣扔?jì)與該陀螺儀兩裝置 的搭配。
3. 如權(quán)利要求1或2所述的微慣性導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于該電子地圖 數(shù)據(jù)庫為立體道路地圖數(shù)據(jù)庫。
4. 一種微慣性導(dǎo)航方法，其特征在于，該步驟包括由一GP S信號接收模塊接收一GP S信號，該GP S信號通過該GP S信號接收模塊傳送至一微控制處理單元中處理；由一慣性感測單元測量車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)以提供一車輛三維狀態(tài)信 息，并且該慣性感測單元輸出該車輛三維狀態(tài)信息至該微控制處理單 元中處理；而后，該微控制處理單元整合處理該G P S信號與該車輛三維狀 態(tài)信息，提供一符合導(dǎo)航軟件通信協(xié)議格式的三維導(dǎo)航信息，并且將 該三維導(dǎo)航信息以有線信息傳輸方式或無線信息傳輸方式傳送至一 處理器中運(yùn)算處理；隨后，由一電子地圖數(shù)據(jù)庫提供一立體道路地圖信息至該處理器 中處理；最后該處理器整合處理該三維導(dǎo)航信息與該立體道路地圖信息，以提 供一立體道路導(dǎo)航信息給駕駛?cè)恕?br> 5. 如權(quán)利要求4所述的微慣性導(dǎo)航方法，其特征在于該慣性感測單元為一加速度計(jì)或一陀螺儀，或?yàn)樵摷铀俣扔?jì)與該陀螺儀兩裝置的搭 配。
6. 如權(quán)利要求5所述的微慣性導(dǎo)航方法，其特征在于測量車輛運(yùn)動(dòng)狀 態(tài)是利用該加速度計(jì)與該陀螺儀去測量，而該車輛三維狀態(tài)信息是由 該加速度計(jì)所測量的車輛加速度測量值，與該陀螺儀所測量到的車輛 轉(zhuǎn)動(dòng)角度測量值經(jīng)整合處理而得的。
7. 如權(quán)利要求4 、 5或6所述的微慣性導(dǎo)航方法，其特征在于該立體道 路導(dǎo)航信息提供立體、平面或地下道路的判斷。
8. —種微慣性導(dǎo)航方法，其特征在于步驟包括當(dāng)一G P S信號接收模塊接收不到任何G P S信號時(shí)，該G P S信號接收模塊傳送最后一次接收的G P S信號至一微控制處理單元中處理；由一慣性感測單元持續(xù)測量車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)以提供一車輛三維狀態(tài)信息，并且該慣性感測單元輸出該車輛三維狀態(tài)信息至該微控制處 理單元中處理；隨后，該微控制處理單元以該最后一次接收的G P S信號為基 準(zhǔn)，并加上該車輛三維狀態(tài)信息，經(jīng)過整合模擬出一符合導(dǎo)航軟件通 信協(xié)議格式的三維導(dǎo)航信息，并且以有線信息傳輸方式或無線信息傳 輸方式將該三維導(dǎo)航信息傳送至一處理器中處理；然后，由一電子地圖數(shù)據(jù)庫提供一立體道路地圖信息至該處理器 中處理；最后該處理器整合處理該三維導(dǎo)航信息與該立體道路地圖信息，以提 供一立體道路導(dǎo)航信息給駕駛?cè)恕?br> 9. 如權(quán)利要求8所述的微慣性導(dǎo)航方法，其特征在于該慣性感測單元 為一加速度計(jì)或一陀螺儀，或?yàn)樵摷铀俣扔?jì)與該陀螺儀兩裝置的搭 配。
10. 如權(quán)利要求9所述的微慣性導(dǎo)航方法，其特征在于測量車輛運(yùn)動(dòng)狀 態(tài)是利用該加速度計(jì)與該陀螺儀去測量，而該車輛三維狀態(tài)信息是由該加速 度計(jì)所測量的車輛加速度測量值，與該陀螺儀所測量到的車輛轉(zhuǎn)動(dòng)角度測量 值經(jīng)整合處理而得的。
全文摘要
本發(fā)明提供一種微慣性導(dǎo)航系統(tǒng)及方法，其中該微慣性導(dǎo)航系統(tǒng)包括有一GPS信號接收模塊、一微控制處理單元(MCU)、一慣性感測單元、一導(dǎo)航軟件模塊與一電子地圖數(shù)據(jù)庫。運(yùn)作時(shí)，該GPS信號接收模塊傳送GPS信號至該微控制處理單元中處理，且由該慣性感測單元產(chǎn)生一車輛三維狀態(tài)信息，而該GPS信號與該車輛三維狀態(tài)信息經(jīng)該微控制處理單元整合處理后以有線信息傳輸方式或無線信息傳輸方式傳至該導(dǎo)航軟件模塊中，并由該電子地圖數(shù)據(jù)庫提供一立體道路地圖信息至該導(dǎo)航軟件模塊中處理；最后，該導(dǎo)航軟件模塊整合處理得出一立體道路導(dǎo)航信息。本發(fā)明還提出一種在無GPS信號下的微慣性導(dǎo)航方法。
文檔編號G01C21/34GK101576386SQ20081009569
公開日2009年11月11日 申請日期2008年5月7日 優(yōu)先權(quán)日2008年5月7日
發(fā)明者李春煌 申請人:環(huán)隆電氣股份有限公司