一種車載慣性導航系統(tǒng)及導航方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種車載慣性導航系統(tǒng)及導航方法，通過參考旋轉角度檢測模塊檢測車身的參考旋轉角度，中央處理單元根據相同時間段內車身的參考旋轉角度及陀螺儀計算的車輛旋轉角度輸出相應的誤差校正指令到陀螺儀刻度因子校正單元，陀螺儀刻度因子校正單元根據中央處理單元的誤差校正指令校正陀螺儀的刻度因子，軌跡運算單元根據陀螺儀測量的車身旋轉角度、里程計測量的車輛行駛速度及陀螺儀刻度因子校正單元的陀螺儀刻度因子計算車輛的行駛軌跡，及時矯正陀螺儀刻度因子，提高慣性導航系統(tǒng)的定位精度，從而提高慣性導航系統(tǒng)的導航準確度。
【專利說明】一種車載慣性導航系統(tǒng)及導航方法

【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及車載導航【技術領域】，具體涉及一種車載慣性導航系統(tǒng)及導航方法。

【背景技術】
[0002]隨著經濟的發(fā)展，汽車作為一種交通工具得到了廣泛的應用，給人們的工作和生活帶來極大的方便。人們在駕車出行時，經常會遇到去陌生的地方，但又不熟悉路線的情況，因此，目前市面上的汽車大多都配置有車載導航設備。針對較早期生產的汽車，市場上也有獨立的車載導航產品，用戶可購買獨立的車載導航產品，與汽車配套使用。車載導航設備的使用方便人們出行時提供路線導航，避免用戶駕車出行時迷路或因不熟悉路線情況多走彎路，同時節(jié)省用戶時間和汽車耗油量。
[0003]目前，市面上的車載導航系統(tǒng)普遍使用全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)(GPS，GlobalPosit1ning System)、俄羅斯GL0NASS衛(wèi)星導航系統(tǒng)(Glonass)、歐洲伽利略定位系統(tǒng)(Galileo)、中國北斗衛(wèi)星導航系統(tǒng)(COMPASS)等。上述定位系統(tǒng)在普通情況下能提供較為精確的定位，但在高樓林立、隧道內、道路遮擋嚴重等環(huán)境下，可能會出現(xiàn)定位偏差嚴重的問題，從而影響車載導航設備導航的準確度。
[0004]市面上另外一種使用較為廣泛的導航系統(tǒng)為慣性導航系統(tǒng)(INS, InertialNavigat1n System)。目前,慣性導航系統(tǒng)的兩種常用技術方案為:
[0005]1、采用三軸陀螺儀、三軸加速度計及里程計計算航程；
[0006]2、采用單軸陀螺儀及里程計計算航程。
[0007]慣性導航的定位精確度主要與所用角度傳感器的精確度有關，而用于測量角度的陀螺儀因其固有誤差的累積，導致其定位精度隨時間推移而逐漸降低。因此為了確保慣性導航系統(tǒng)定位的精確度，從而確保導航的準確度，則需要對陀螺儀的參數實時校正。
[0008]現(xiàn)有技術中，主要通過全球衛(wèi)星導航系統(tǒng)的定位軌跡對陀螺儀的參數進行校正，此方法在遇到長時間內全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)定位偏差嚴重或未能滿足其他校正條件時，導航系統(tǒng)不能及時為陀螺儀的參數進行校正，從而影響導航系統(tǒng)的定位精確度，存在誤導航的風險。


【發(fā)明內容】

[0009]本發(fā)明的目的是克服現(xiàn)有技術的不足和缺陷，提供一種車載慣性導航系統(tǒng)。
[0010]本發(fā)明的目的通過以下技術方案來實現(xiàn):一種車載慣性導航系統(tǒng)，包括:
[0011]陀螺儀，用于測量車身的旋轉角度，并將所測量的旋轉角度分別傳輸至中央處理單元及軌跡運算單元；
[0012]里程計，用于測量車輛的行駛速度，并將所測量的行駛速度傳輸至軌跡運算單元;
[0013]參考旋轉角度檢測模塊，用于檢測車身的參考旋轉角度，并將參考旋轉角度傳輸至中央處理單元；
[0014]中央處理單元，根據相同時間段內車身的參考旋轉角度及陀螺儀測量的車輛旋轉角度輸出相應的誤差校正指令到陀螺儀刻度因子校正單元；
[0015]陀螺儀刻度因子校正單元，根據中央處理單元的誤差校正指令校正陀螺儀的刻度因子；
[0016]存儲單元，用于存儲電子導航地圖；
[0017]軌跡運算單元，根據陀螺儀測量的車身旋轉角度、里程計測量的車輛行駛速度及陀螺儀刻度因子校正單元的陀螺儀刻度因子計算車輛的行駛軌跡；
[0018]導航匹配單元，獲取存儲在存儲單元的電子導航地圖，將車輛的行駛軌跡與電子導航地圖進行匹配，并將匹配結果傳輸至輸出單元進行導航輸出。
[0019]作為優(yōu)選，所述參考旋轉角度檢測模塊為方向盤角度檢測模塊。
[0020]作為優(yōu)選，所述參考旋轉角度檢測模塊為車道線變化角度檢測模塊。
[0021]作為優(yōu)選，所述車道線變化角度檢測模塊包括:
[0022]攝像頭，用于采集車身前方或后方的視頻圖像，并將視頻圖像傳輸至車道識別單元;
[0023]車道線識別單元，用于對所采集的視頻圖像進行車道線提??；
[0024]車道線角度計算單元，用于計算所提取的車道線的變化角度。
[0025]具體地，所述中央處理單元，用于判斷相同時間段內車道線變化角度與陀螺儀測量的車身旋轉角度之差的絕對值是否超過預設的變化閾值，若是，則根據相同時間段內車道線變化角度及陀螺儀測量的車身旋轉角度輸出誤差校正指令至陀螺儀刻度因子校正單元，否則，不輸出誤差校正指令至陀螺儀刻度因子校正單元。
[0026]本發(fā)明的另一目的在于提供一種應用上述車載慣性導航系統(tǒng)的導航方法，包括以下步驟:
[0027]通過陀螺儀測量車身的旋轉角度，并將所測量的旋轉角度分別傳輸至中央處理單元及軌跡運算單元；
[0028]通過里程計測量車輛的行駛速度，并將所測量的行駛速度傳輸至軌跡運算單元；
[0029]通過參考旋轉角度檢測模塊檢測車身的參考旋轉角度，并將參考旋轉角度傳輸至中央處理單元；
[0030]中央處理單元根據相同時間段內車身的參考旋轉角度及陀螺儀測量的車輛旋轉角度輸出相應的誤差校正指令到陀螺儀刻度因子校正單元；
[0031]陀螺儀刻度因子校正單元根據中央處理單元的誤差校正指令校正陀螺儀的刻度因子；
[0032]軌跡運算單元根據陀螺儀測量的車身旋轉角度、里程計測量的車輛行駛速度及陀螺儀刻度因子校正單元的陀螺儀刻度因子計算車輛的行駛軌跡；
[0033]導航匹配單元，獲取存儲在存儲單元的電子導航地圖，并將車輛的行駛軌跡與電子導航地圖進行匹配，并將匹配結果傳輸至輸出單元進行導航輸出。
[0034]作為優(yōu)選，所述通過參考旋轉角度檢測模塊檢測車身的參考旋轉角度，并將參考旋轉角度傳輸至中央處理單元的步驟具體為通過方向盤角度檢測模塊檢測車身的參考旋轉角度，并將參考旋轉角度傳輸至中央處理單元。
[0035]作為優(yōu)選，所述通過參考旋轉角度檢測模塊檢測車身的參考旋轉角度，并將參考旋轉角度傳輸至中央處理單元的步驟具體為通過車道線變化角度檢測模塊檢測車身的參考旋轉角度，并將參考旋轉角度傳輸至中央處理單元。
[0036]作為優(yōu)選，所述通過車道線變化角度檢測模塊檢測車身的參考旋轉角度，并將參考旋轉角度傳輸至中央處理單元的步驟具體為:
[0037]通過攝像頭采集車輛前方或后方的視頻圖像，并將視頻圖像傳輸至車道識別單元;
[0038]通過車道線識別單元對所采集的視頻圖像進行車道線提?。?br> [0039]通過車道線角度計算單元計算所提取的車道線的變化角度，并將車道線的變化角度傳輸至中央處理單元。
[0040]具體他，所述中央處理單元根據相同時間段內車身的參考旋轉角度及陀螺儀車身的車輛旋轉角度輸出相應的誤差校正指令到陀螺儀刻度因子校正單元的步驟具體為:中央處理單元判斷相同時間段內車道線變化角度與陀螺儀測量的車身旋轉角度之差的絕對值是否超過預設的變化閾值，若是，則根據相同時間段內車道線變化角度及陀螺儀測量的車身旋轉角度輸出誤差校正指令至陀螺儀刻度因子校正單元，否則，不輸出誤差校正指令至陀螺儀刻度因子校正單元。
[0041]本發(fā)明相比現(xiàn)有技術包括以下優(yōu)點及有益效果:
[0042](I)通過參考旋轉角度檢測模塊檢測車身的參考旋轉角度，中央處理單元根據相同時間段內車身的參考旋轉角度及陀螺儀計算的車輛旋轉角度輸出相應的誤差校正指令到陀螺儀刻度因子校正單元，陀螺儀刻度因子校正單元根據中央處理單元的誤差校正指令校正陀螺儀的刻度因子，軌跡運算單元根據陀螺儀測量的車身旋轉角度、里程計測量的車輛行駛速度及陀螺儀刻度因子校正單元的陀螺儀刻度因子計算車輛的行駛軌跡，及時矯正陀螺儀刻度因子，提高慣性導航系統(tǒng)的定位精度，從而提高慣性導航系統(tǒng)的導航準確度。
[0043](2)通過參考旋轉角度檢測模塊檢測車身的參考旋轉角度，能實現(xiàn)及時對陀螺儀刻度因子進行校正，導航準確度高，且受外界環(huán)境影響小，可靠性好，穩(wěn)定性高。
[0044](3)通過車道線變化角度檢測模塊檢測車身的參考旋轉角度，所述車道線變化角度檢測模塊包括攝像頭、車道線識別單元及車道線角度計算單元，其中攝像頭及車道線識別單元為車身泊車系統(tǒng)中現(xiàn)有的裝置，故本發(fā)明實現(xiàn)成本低，實現(xiàn)過程方便、簡單。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0045]圖1為實施例中車載慣性導航系統(tǒng)的原理框圖；
[0046]圖2為車道線變化角度檢測模塊與中央處理單元連接示意圖；
[0047]圖3為實施例中車載慣性導航方法的流程圖；
[0048]圖4為實施例中檢測模塊檢測車身的參考旋轉角度的流程圖；
[0049]圖5為實施例中對獲取的視頻圖像進行預處理的流程圖；
[0050]圖6為實施例中計算所提取的車道線的變化角度的流程圖。

【具體實施方式】
[0051]下面結合實施例及附圖對本發(fā)明作進一步詳細的描述，但本發(fā)明的實施方式不限于此。
[0052]實施例
[0053]如圖1所示，一種車載慣性導航系統(tǒng)，包括:陀螺儀、里程計、參考旋轉角度檢測模塊、中央處理單元、陀螺儀刻度因子校正單元、存儲單元、軌跡運算單元、導航匹配單元及輸出單元，所述陀螺儀及參考旋轉角度檢測模分別與中央處理單元的輸入端連接，所述中央處理單元的輸出控制端與陀螺儀刻度因子校正單元的輸入端連接，所述陀螺儀刻度因子校正單元的輸出端、陀螺儀的輸出端及里程計的輸出端分別與軌跡運算單元的輸入端連接，所述軌跡運算單元的輸出端及存儲單元分別與導航匹配單元的輸入端連接，導航匹配單元的輸出端與輸出單元連接。所述陀螺儀為單軸陀螺儀。
[0054]所述陀螺儀用于測量車身的旋轉角度，并將所測量的旋轉角度分別傳輸至中央處理單元及軌跡運算單元。
[0055]所述里程計用于測量車輛的行駛速度，并將所測量的行駛速度傳輸至軌跡運算單
J Li ο
[0056]所述參考旋轉角度檢測模塊用于檢測車身的參考旋轉角度，并將參考旋轉角度傳輸至中央處理單元。在本實施例中所述參考旋轉角度檢測模塊為車道線變化角度檢測模塊。如圖2所示，所述車道線變化角度檢測模塊包括依次連接的攝像頭、車道線識別單元及車道線角度計算單元，所述車道線角度計算單元的輸出端與中央處理單元的輸入端連接。所述攝像頭用于采集車身前方或后方的視頻圖像，并將視頻圖像傳輸至車道識別單元；所述車道線識別單元，用于對所采集的視頻圖像進行車道線提??；所述車道線角度計算單元，用于計算所提取的車道線的變化角度。所述參考旋轉角度檢測模塊還可以為方向盤角度檢測模塊等用于檢測車身旋轉角度的傳感器。
[0057]所述中央處理單元根據相同時間段內車身的參考旋轉角度及陀螺儀計算的車輛旋轉角度輸出相應的誤差校正指令到陀螺儀刻度因子校正單元。具體地，所述中央處理單元用于判斷相同時間段內車道線變化角度與陀螺儀測量的車身旋轉角度之差的絕對值是否超過預設的變化閾值，若是，則根據相同時間段內車道線變化角度及陀螺儀測量的車身旋轉角度輸出誤差校正指令至陀螺儀刻度因子校正單元，否則，不輸出誤差校正指令到陀螺儀刻度因子校正單元。
[0058]所述陀螺儀刻度因子校正單元根據中央處理單元的誤差校正指令校正陀螺儀的刻度因子。
[0059]所述存儲單元用于存儲電子導航地圖。
[0060]所述軌跡運算單元根據陀螺儀測量的車身旋轉角度、里程計測量的車輛行駛速度及陀螺儀刻度因子校正單元的陀螺儀刻度因子計算車輛的行駛軌跡。
[0061]所述導航匹配單元獲取存儲在存儲單元的電子導航地圖，將車輛的行駛軌跡與電子導航地圖進行匹配，并將匹配結果傳輸至輸出單元進行導航輸出。所述輸出單元包括顯不屏及揚聲器。
[0062]車載慣性導航系統(tǒng)的工作原理如下:
[0063]所述車道線變化角度檢測模塊測量道線變化角度，并將車道線變化角度傳輸至中央處理單元，所述陀螺儀測量車身的旋轉角度，并傳輸至中央處理單元，所述中央處理單元判斷相同時間段內車道線變化角度與陀螺儀測量的車身旋轉角度之差的絕對值是否超過預設的變化閾值，若是，則根據相同時間段內車道線變化角度及陀螺儀測量的車身旋轉角度輸出誤差校正指令至陀螺儀刻度因子校正單元，否則，不輸出誤差校正指令到陀螺儀刻度因子校正單元。所述陀螺儀刻度因子校正單元根據中央處理單元的誤差校正指令校正陀螺儀的刻度因子。所述軌跡運算單元根據陀螺儀測量的車身旋轉角度、里程計測量的車輛行駛速度及陀螺儀刻度因子校正單元的陀螺儀刻度因子計算車輛的行駛軌跡。所述導航匹配單元獲取存儲在存儲單元的電子導航地圖，將車輛的行駛軌跡與電子導航地圖進行匹配，并將匹配結果傳輸至輸出單元進行導航輸出，實現(xiàn)慣性導航，且能及時校正陀螺儀刻度因子，慣性導航系統(tǒng)的定位精度高，從而慣性導航系統(tǒng)的導航準確度高。
[0064]如圖3所示，一種應用上述車載慣性導航系統(tǒng)的導航方法，包括以下步驟:
[0065]SI通過陀螺儀測量車身的旋轉角度，并將所測量的旋轉角度分別傳輸至中央處理單元及軌跡運算單元。
[0066]S2通過里程計測量車輛的行駛速度，并將所測量的行駛速度傳輸至軌跡運算單
J Li ο
[0067]S3通過參考旋轉角度檢測模塊檢測車身的參考旋轉角度，并將參考旋轉角度傳輸至中央處理單元。在本實施例中具體通過車道線變化角度檢測模塊檢測車身的參考旋轉角度，并將參考旋轉角度傳輸至中央處理單元。如圖4所示，所述通過車道線變化角度檢測模塊檢測車身的參考旋轉角度，并將參考旋轉角度傳輸至中央處理單元的步驟具體為:
[0068]S301通過攝像頭采集車輛前方的視頻圖像，并將視頻圖像傳輸至車道識別單元。所述通過攝像頭采集車身前方的視頻圖像的步驟也可通過攝像頭采集車身后方的視頻圖像。在所述通過攝像頭采集車身前方的視頻圖像的步驟之前還包括預先對攝像頭進行參數標定，并建立視頻圖像坐標系與世界坐標系的映射關系的步驟，具體為:設定攝像頭的安裝高度、俯仰角、橫滾角、旋轉角及攝像頭的內部其他參數，根據攝像頭的標定參數建立視頻圖像坐標系與世界坐標系的映射關系。
[0069]S302通過車道線識別單元對所采集的視頻圖像進行車道線提取。所述車道線的提取過程包括以下步驟:
[0070]S302-1.將獲取的視頻圖像進行預處理。如圖5所示，具體過程如下:
[0071]A.確定車道線檢測區(qū)域。車道線檢測區(qū)域主要是獲取視頻圖像的下半部分，即汽車引擎蓋上部和道路消失水平面之間的道路圖像。
[0072]B.獲取所述車道線檢測區(qū)域的彩色圖像。
[0073]C.對所獲取的彩色圖像進行灰度化處理。
[0074]D.采用中值濾波法對灰度化處理后的圖像進行去噪。
[0075]S302-2.對車道線的邊緣進行檢測。具體過程如下:
[0076]a.用邊緣檢測算子(Canny算子)對去噪后的圖像進行邊緣檢測。其中，Canny算子的閾值可根據實際應用進行相應的調整。
[0077]b.去掉無用邊緣。具體為去除經過上述步驟a處理后的圖像中存在的無用的干擾邊緣。
[0078]S303通過車道線角度計算單元計算所提取的車道線的變化角度，并將車道線的變化角度傳輸至中央處理單元。具體見圖6:
[0079]S303-1、將經邊緣檢測得到的圖像進行Hough變換得到多條直線；
[0080]S303-2、根據上述多條直線所處圖像的位置與斜率來確定車道線；
[0081]S303-3、根據視頻圖像坐標系與世界坐標系的映射關系計算步驟S303-2中得到的車道線與車身所形成的夾角；
[0082]S303-4、計算前后兩次檢測的車道線與車身形成的夾角之差，得到前后兩次檢測的車道線的變化角度。
[0083]所述通過參考旋轉角度檢測模塊檢測車身的參考旋轉角度的步驟還可以采用方向盤角度檢測模塊等用于檢測車身旋轉角度的傳感器檢測車身的參考旋轉角度。
[0084]S4中央處理單元根據相同時間段內車身的參考旋轉角度及陀螺儀計算的車輛旋轉角度輸出相應的誤差校正指令到陀螺儀刻度因子校正單元。具體地，所述中央處理單元根據相同時間段內車身的參考旋轉角度及陀螺儀車身的車輛旋轉角度輸出相應的誤差校正指令到陀螺儀刻度因子校正單元，其具體過程如下:根據陀螺儀的規(guī)格設置刻度因子的變化閾值；中央處理單元判斷相同時間段內車道線變化角度與陀螺儀測量的車身旋轉角度之差的絕對值是否超過預設的變化閾值，若是，則根據相同時間段內車道線變化角度及陀螺儀測量的車身旋轉角度輸出誤差校正指令至陀螺儀刻度因子校正單元，否則，不輸出誤差校正指令至陀螺儀刻度因子校正單元。
[0085]S5陀螺儀刻度因子校正單元根據中央處理單元的誤差校正指令校正陀螺儀的刻度因子。校正后陀螺儀的刻度因子S2 = S1*B/A，其中，SI為校正前陀螺儀的刻度因子，A為車道線變化角度，B為陀螺儀測量的車身旋轉角度。
[0086]S6軌跡運算單元根據陀螺儀測量的車身旋轉角度、里程計測量的車輛行駛速度及陀螺儀刻度因子校正單元的陀螺儀刻度因子計算車輛的行駛軌跡，其中，所述陀螺儀刻度因子為校正后陀螺儀的刻度因子。
[0087]S7導航匹配單元，獲取存儲在存儲單元的電子導航地圖，并將車輛的行駛軌跡與電子導航地圖進行匹配，并將匹配結果傳輸至輸出單元進行導航輸出。
[0088]上述實施例為本發(fā)明較佳的實施方式，但本發(fā)明的實施方式并不受上述實施例的限制，其他的任何未背離本發(fā)明的精神實質與原理下所作的改變、修飾、替代、組合、簡化，均應為等效的置換方式，都包含在本發(fā)明的保護范圍之內。
【權利要求】
1.一種車載慣性導航系統(tǒng)，其特征在于，包括: 陀螺儀，用于測量車身的旋轉角度，并將所測量的旋轉角度分別傳輸至中央處理單元及軌跡運算單元； 里程計，用于測量車輛的行駛速度，并將所測量的行駛速度傳輸至軌跡運算單元； 參考旋轉角度檢測模塊，用于檢測車身的參考旋轉角度，并將參考旋轉角度傳輸至中央處理單元； 中央處理單元，根據相同時間段內車身的參考旋轉角度及陀螺儀計算的車輛旋轉角度輸出相應的誤差校正指令到陀螺儀刻度因子校正單元； 陀螺儀刻度因子校正單元，根據中央處理單元的誤差校正指令校正陀螺儀的刻度因子; 存儲單元，用于存儲電子導航地圖； 軌跡運算單元，根據陀螺儀測量的車身旋轉角度、里程計測量的車輛行駛速度及陀螺儀刻度因子校正單元的陀螺儀刻度因子計算車輛的行駛軌跡； 導航匹配單元，獲取存儲在存儲單元的電子導航地圖，將車輛的行駛軌跡與電子導航地圖進行匹配，并將匹配結果傳輸至輸出單元進行導航輸出。
2.根據權利要求1所 述的車載慣性導航系統(tǒng)，其特征在于:所述參考旋轉角度檢測模塊為方向盤角度檢測模塊。
3.根據權利要求1所述的車載慣性導航系統(tǒng)，其特征在于:所述參考旋轉角度檢測模塊為車道線變化角度檢測模塊。
4.根據權利要求3所述的車載慣性導航系統(tǒng)，其特征在于:所述車道線變化角度檢測模塊包括: 攝像頭，用于采集車身前方或后方的視頻圖像，并將視頻圖像傳輸至車道識別單元； 車道線識別單元，用于對所采集的視頻圖像進行車道線提?。? 車道線角度計算單元，用于計算所提取的車道線的變化角度。
5.根據權利要求1至4任一項所述的車載慣性導航系統(tǒng)，其特征在于:所述中央處理單元，用于判斷相同時間段內車道線變化角度與陀螺儀測量的車身旋轉角度之差的絕對值是否超過預設的變化閾值，若是，則根據相同時間段內車道線變化角度及陀螺儀測量的車身旋轉角度輸出誤差校正指令至陀螺儀刻度因子校正單元，否則，不輸出誤差校正指令到陀螺儀刻度因子校正單元。
6.一種車載慣性導航方法，其特征在于，包括以下步驟: 通過陀螺儀測量車身的旋轉角度，并將所測量的旋轉角度分別傳輸至中央處理單元及軌跡運算單元； 通過里程計測量車輛的行駛速度，并將所測量的行駛速度傳輸至軌跡運算單元； 通過參考旋轉角度檢測模塊檢測車身的參考旋轉角度，并將參考旋轉角度傳輸至中央處理單元； 中央處理單元根據相同時間段內車身的參考旋轉角度及陀螺儀計算的車輛旋轉角度輸出相應的誤差校正指令到陀螺儀刻度因子校正單元； 陀螺儀刻度因子校正單元根據中央處理單元的誤差校正指令校正陀螺儀的刻度因子；軌跡運算單元根據陀螺儀測量的車身旋轉角度、里程計測量的車輛行駛速度及陀螺儀刻度因子校正單元的陀螺儀刻度因子計算車輛的行駛軌跡； 導航匹配單元，獲取存儲在存儲單元的電子導航地圖，并將車輛的行駛軌跡與電子導航地圖進行匹配，并將匹配結果傳輸至輸出單元進行導航輸出。
7.根據權利要求6所述的車載慣性導航方法，其特征在于:所述通過參考旋轉角度檢測模塊檢測車身的參考旋轉角度，并將參考旋轉角度傳輸至中央處理單元的步驟具體為通過方向盤角度檢測模塊檢測車身的參考旋轉角度，并將參考旋轉角度傳輸至中央處理單J Li ο
8.根據權利要求6所述的車載慣性導航方法，其特征在于:所述通過參考旋轉角度檢測模塊檢測車身的參考旋轉角度，并將參考旋轉角度傳輸至中央處理單元的步驟具體為通過車道線變化角度檢測模塊檢測車身的參考旋轉角度，并將參考旋轉角度傳輸至中央處理單元。
9.根據權利要求8所述的車載慣性導航方法，其特征在于:所述通過車道線變化角度檢測模塊檢測車身的參考旋轉角度，并將參考旋轉角度傳輸至中央處理單元的步驟具體為: 通過攝像頭采集車輛前方或后方的視頻圖像，并將視頻圖像傳輸至車道識別單元； 通過車道線識別 單元對所采集的視頻圖像進行車道線提??； 通過車道線角度計算單元計算所提取的車道線的變化角度，并將車道線的變化角度傳輸至中央處理單元。
10.根據權利要求6至9任一項所述的車載慣性導航方法，其特征在于:所述中央處理單元根據相同時間段內車身的參考旋轉角度及陀螺儀車身的車輛旋轉角度輸出相應的誤差校正指令到陀螺儀刻度因子校正單元的步驟具體為:中央處理單元判斷相同時間段內車道線變化角度與陀螺儀測量的車身旋轉角度之差的絕對值是否超過預設的變化閾值，若是，則根據相同時間段內車道線變化角度及陀螺儀測量的車身旋轉角度輸出誤差校正指令至陀螺儀刻度因子校正單元，否則，不輸出校正指令至陀螺儀刻度因子校正單元。
【文檔編號】G01C21/16GK104048663SQ201410172532
【公開日】2014年9月17日 申請日期:2014年4月25日 優(yōu)先權日:2014年4月25日
【發(fā)明者】姚雪飛 申請人:惠州華陽通用電子有限公司