專利名稱：摩托車自動模擬無人駕駛系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種在車輛運(yùn)行狀況下控制車輛速度的試驗設(shè)備，屬于摩托車檢測試驗設(shè)備制造技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有的摩托車耐久性試驗，都是通過駕駛員來實現(xiàn)車輛油門、離合器、換檔機(jī)構(gòu)的操作，這種實驗的安全性很低，效率低，無法保證每次實驗狀況的一致性和數(shù)據(jù)的可靠性，目前國內(nèi)還沒有在道路阻力模擬試驗臺上進(jìn)行摩托車耐久性試驗的報道。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明目的正是在于針對現(xiàn)有技術(shù)的不足而推出一種結(jié)構(gòu)簡單合理，制造方便，成本低，便于操作，性能優(yōu)良的摩托車自動模擬無人駕駛系統(tǒng)。
實現(xiàn)本發(fā)明目的的技術(shù)方案是摩托車自動模擬無人駕駛系統(tǒng)由工業(yè)控制計算機(jī)、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器、信號采集系統(tǒng)、試驗臺架四部分組成，其中試驗臺架可分為傳感器部分、離合器執(zhí)行機(jī)構(gòu)、換檔機(jī)構(gòu)、油門執(zhí)行機(jī)構(gòu)及制動執(zhí)行機(jī)構(gòu)五部分，其特征是在摩托車油門把手上安裝控制機(jī)構(gòu)，通過油門拉線和電機(jī)連接，控制電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度來實現(xiàn)對車輛油門的控制；在摩托車離合器把手上安裝控制機(jī)構(gòu)，通過拉線和電機(jī)連接，控制電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度來實現(xiàn)對車輛離合器的控制；通過電機(jī)帶動摩托車換檔花鍵軸，達(dá)到加檔和減檔的目的，并且為了防止車輛的移動，可以使用萬向軸連接，若由于車輛原因的檔位出錯可以自檢報警，手動按鈕控制重新切換；在道路阻力模擬試驗臺轉(zhuǎn)鼓的傳動軸上安裝制動盤，通過計算機(jī)控制電機(jī)推動制動系統(tǒng)，實現(xiàn)減速度的跟蹤；同時離合器反饋信號、換檔反饋信號、油門反饋信號、制動反饋信號通過采集板的采集反饋到工業(yè)控制計算機(jī)系統(tǒng)；信號采集系統(tǒng)對試驗臺架主控機(jī)上的各種實驗數(shù)據(jù)進(jìn)行采集，通過工業(yè)控制計算機(jī)和測試軟件對采集到的車輛數(shù)據(jù)進(jìn)行判斷、處理并控制各執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行需要的動作，使摩托車按照預(yù)先設(shè)定的運(yùn)行模式行駛，并保存在行駛工程中需要的車輛的數(shù)據(jù)。
系統(tǒng)工作原理在道路阻力模擬試驗臺上進(jìn)行摩托車耐久性試驗時，摩托車自動模擬無人駕駛系統(tǒng)替代駕駛員實現(xiàn)車輛油門、離合器、換檔機(jī)構(gòu)的自動操作，按照設(shè)定的運(yùn)行模式曲線進(jìn)行摩托車性能的耐久性試驗，采集車輛行駛過程中產(chǎn)生的數(shù)據(jù)，并通過對這些數(shù)據(jù)的判斷對摩托車的油門、離合器、換檔機(jī)構(gòu)、制動的模擬操作，使摩托車按照預(yù)先設(shè)定的運(yùn)行模式行駛，來實現(xiàn)對摩托車的模擬人工控制。
系統(tǒng)特點(diǎn)摩托車自動模擬無人駕駛系統(tǒng)可以在摩托車進(jìn)行耐久性試驗時替代駕駛員的操作，提高試驗效率和試驗的安全性，保持試驗狀況的一致性及數(shù)據(jù)的可靠性。


圖1是本發(fā)明系統(tǒng)組成框圖。
圖2是本發(fā)明信號采集、處理系統(tǒng)示意圖。
圖3是本發(fā)明無級變速車耐久性測試線程流程圖。
圖4是本發(fā)明油門最大開度測量程序流程圖。
圖5是本發(fā)明離合器動作流程圖。
圖6是本發(fā)明超限報警線程流程圖。
圖7是本發(fā)明機(jī)械結(jié)構(gòu)示意圖。
圖8是本發(fā)明電氣結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實施例為了更好地理解本發(fā)明的內(nèi)容，從以下8個方面進(jìn)行說明。
1、系統(tǒng)組成摩托車自動模擬無人駕駛系統(tǒng)組成如圖1所示，主要由工業(yè)控制計算機(jī)、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器、信號采集系統(tǒng)、試驗臺架四部分組成。其中試驗臺架可分為傳感器部分、離合器執(zhí)行機(jī)構(gòu)、換檔機(jī)構(gòu)、油門執(zhí)行機(jī)構(gòu)及制動執(zhí)行機(jī)構(gòu)五部分。圖7是本發(fā)明機(jī)械結(jié)構(gòu)示意圖，在摩托車10油門把手2上安裝控制機(jī)構(gòu)，通過油門拉線和電機(jī)1連接，控制電機(jī)1的旋轉(zhuǎn)角度來實現(xiàn)對車輛油門的控制；在摩托車10離合器把手3上安裝控制機(jī)構(gòu)，通過拉線4和電機(jī)連接，控制電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度來實現(xiàn)對車輛離合器的控制；參照摩托車10換檔機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)，使用電機(jī)5帶動摩托車10換檔花鍵軸，達(dá)到加檔和減檔的目的；并且為了防止車輛的移動，可以使用萬向軸6連接；若由于車輛原因的檔位出錯可以自檢報警，手動按鈕控制重新切換；在道路阻力模擬試驗臺轉(zhuǎn)鼓9的傳動軸上安裝制動盤8，通過計算機(jī)控制電機(jī)推動制動系統(tǒng)7，實現(xiàn)減速度的跟蹤；圖8是本發(fā)明電氣結(jié)構(gòu)示意圖，包括工控機(jī)系統(tǒng)和按鈕操作系統(tǒng)，對采集到的車輛數(shù)據(jù)進(jìn)行判斷、處理并控制各執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行需要的動作，使車輛按照預(yù)先設(shè)定的運(yùn)行模式行駛，并保存在行駛過程中需要的車輛的數(shù)據(jù)。
2、系統(tǒng)功能實現(xiàn)摩托車自動模擬無人駕駛系統(tǒng)用于實現(xiàn)摩托車在室外人為駕駛時的各種動作和試驗過程。通過測試程序，系統(tǒng)能夠方便的選擇各種不同車型如無級變速車型、自動離合器車型或手動離合器車型，并對各種車型進(jìn)行耐久性測試。系統(tǒng)能夠準(zhǔn)確控制、實現(xiàn)摩托車的各種動作，實時在線對試驗車輛的和各項參數(shù)進(jìn)行采樣、計算，可隨機(jī)對當(dāng)前測試點(diǎn)的試驗數(shù)據(jù)進(jìn)行采樣，試驗結(jié)果及數(shù)據(jù)都將自動保存到數(shù)據(jù)庫中，供操作人員查詢、找印。同時，系統(tǒng)具備超限報警功能以保護(hù)試驗車輛。
在試驗臺架上，利用道路阻力模擬試驗臺的滾動阻力模擬系統(tǒng)和離心風(fēng)機(jī)來模擬摩托車的道路行駛阻力。通過道路阻力模擬試驗臺的變頻調(diào)速器控制冷卻風(fēng)機(jī)的轉(zhuǎn)速隨車速的變化而變化，用以模擬實際道路行駛時的風(fēng)阻以及空氣對摩托車的冷卻作用。離合器動作及檔位切換是通過控制離合器執(zhí)行機(jī)構(gòu)及換檔機(jī)構(gòu)來實現(xiàn)。油門執(zhí)行機(jī)構(gòu)與試驗車輛的油門線連接，通過油門執(zhí)行電機(jī)的轉(zhuǎn)動帶動油門線，用以控制摩托車油門開度的大小，從而實現(xiàn)車速的調(diào)整。
在系統(tǒng)設(shè)置中有10種耐久性運(yùn)行模式可供用戶進(jìn)行選擇或自行設(shè)定，10種運(yùn)行模式可以任意多次組合，形成試驗車輛的設(shè)定運(yùn)行曲線。測試開始后，系統(tǒng)按設(shè)定曲線自動調(diào)整油門大小及其它執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動作進(jìn)行曲線跟蹤，實現(xiàn)耐久性測試。
3、信號的采集和處理信號采集處理電路是測試軟件和試驗臺架之間聯(lián)系的紐帶，用于實現(xiàn)各種試驗數(shù)據(jù)的采樣、工控機(jī)的信號輸出以及各執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動作控制。信號采集和處理電路的設(shè)計、各模板的選擇是耐久性試驗系統(tǒng)測試精度得以保證的基礎(chǔ)，可以根據(jù)需要達(dá)到的控制效果來選擇或自主設(shè)計信號采集處理模塊和轉(zhuǎn)換電路，這里是選擇現(xiàn)有的模塊來進(jìn)行對信號的采集和處理。其結(jié)構(gòu)如圖2所示，試驗臺架上的油溫、座溫信號通過油溫、座溫傳感器、熱電偶轉(zhuǎn)換器、變換器、模/數(shù)轉(zhuǎn)換板傳遞到工業(yè)控制計算機(jī)；試驗臺架上的車速信號通過定時/計數(shù)板傳遞到工業(yè)控制計算機(jī)；試驗臺架上的發(fā)動機(jī)點(diǎn)火脈沖信號通過濾波、整形電路和定時/計數(shù)板傳遞到工業(yè)控制計算機(jī)；同時工業(yè)控制計算機(jī)通過定時/計數(shù)板和步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器與試驗臺架上的步進(jìn)電機(jī)連接；試驗臺架上的控制按鈕執(zhí)行器件通過開關(guān)量輸入板與工業(yè)控制計算機(jī)連接；同時工業(yè)控制計算機(jī)通過開關(guān)量輸出板和電磁繼電器板與試驗臺架上的控制按鈕執(zhí)行器件連接。
4、測試步驟測試時，先將試驗車輛固定于道路阻力模擬試驗臺上，車輪置于道路阻力模擬試驗臺的轉(zhuǎn)鼓上，試驗車輛油門線與油門執(zhí)行機(jī)構(gòu)連接，并將發(fā)動機(jī)座溫、油溫傳感器安裝到車體相應(yīng)位置。若進(jìn)行自動離合器車型或手動離合器車型的試驗則應(yīng)安裝好換檔機(jī)構(gòu)、離合器執(zhí)行機(jī)構(gòu)并對該試驗車輛進(jìn)行離合器的半開度、最大開度測量，將測量結(jié)果保存。在對每一種車型進(jìn)行第一次測試時，都需對該試驗車輛進(jìn)行油門最大開度測量，并將測量結(jié)果保存。在試驗程序主界面中選擇將要進(jìn)行的試驗項目及試驗車型，并設(shè)置相關(guān)測試用參數(shù)、臨界報警參數(shù)，選擇或自行設(shè)定車輛運(yùn)行模式，啟動試驗過程中，試驗人員可以使用控制臺面板上的按鈕來操作執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動作，如使用“停止”按鈕人為退出當(dāng)前測試線程，使用“前踩”、“后踩”按鈕調(diào)整有檔位車輛的當(dāng)前檔位狀態(tài)，若測試出現(xiàn)異常情況則使用“急?！卑粹o退出檢測程序。測試線程結(jié)束后會自動退出當(dāng)前測試界面回到主界面。
5、總體結(jié)構(gòu)及主要功能測試軟件主要由車型選擇、測試項目選擇、相關(guān)參數(shù)設(shè)定、測試結(jié)果查詢四部分組成。
摩托車車型有無級變速車型、自動離合器車型、手動離合器車型三種。測試項目選擇用來選定將要進(jìn)行的測試類型，包括耐久性測試。除油門最大開度測試項目外，測試項目有對應(yīng)的視圖類、查詢類以及測試線路，各測試界面、測試結(jié)果的存儲、查詢、打印功能都是在相應(yīng)的“類”中得以實現(xiàn)。當(dāng)車型和測試項目選定后，測試時所調(diào)用的工作線程也就確定了。
參數(shù)設(shè)置可分為測試環(huán)境參數(shù)設(shè)置、超限報警參數(shù)以及測試項目參數(shù)設(shè)置。測試環(huán)境參數(shù)包括試驗人員的姓名、試驗車輛號及編號、質(zhì)量、前后輪氣壓、車體加載質(zhì)量、潤滑油型號、汽油型號及混合比，環(huán)境溫度、模擬路面狀況等，記錄測試時的外部環(huán)境狀況。超限報警參數(shù)包括發(fā)動機(jī)最高、最低轉(zhuǎn)速以及油溫、發(fā)動機(jī)座溫的最高限定值，用以保護(hù)試驗車輛或檢測裝置在測試中不受損壞。測試項目參數(shù)是指為各測試項目運(yùn)行所設(shè)置的數(shù)據(jù)或運(yùn)行曲線。對無級變速車型，在耐久性測試前，必須進(jìn)行耐久性測試模式的選擇或編輯，耐久性測試要給出測試循環(huán)模式。若試驗車輛為自動離合器車型則要進(jìn)行檔位切換方式的選擇，若為手動離合器車型，還需進(jìn)行檔位切換關(guān)系的設(shè)置。
測試結(jié)束后，測試結(jié)果將自動存盤。測試結(jié)果查詢使用戶在不操作數(shù)據(jù)庫的情況下，直接通過主界面中的下接菜單即可查找相關(guān)測試項目的測試數(shù)據(jù)。行駛記錄由操作人員填寫，用以記錄測試時所出現(xiàn)的各種異常情況。
6、測試項目6.1無線變速車型耐久性測試線程無級變速車型是指不具備檔位切換機(jī)構(gòu)、離合器脫合機(jī)構(gòu)的摩托車，行駛過程中車速的高低完全由油門開度的大小來確定。在測試系統(tǒng)中，所有線程采用的車速控制方法與無級變速車型耐久性測試線程的控制方法相同，在其它測試線程的流程圖中車速控制部分均以“車速控制過程”代表。無級變速車型耐久性測試線的流程如圖3所示，首先確定測試時所調(diào)用的工作線程，然后定義變量、初始化參數(shù)，然后按以下步驟進(jìn)行測試①判斷循環(huán)是否結(jié)束；②如果結(jié)束，則保存測試數(shù)據(jù)，電機(jī)復(fù)位，返回主界面；③如果不結(jié)束，則取當(dāng)前運(yùn)行模式各測試點(diǎn)參數(shù)；④再判斷當(dāng)前模式是否結(jié)束；如果結(jié)束，則計算總運(yùn)行時間、里程，然后循環(huán)次數(shù)加1，返回①；
⑤如果不結(jié)束，則判斷當(dāng)前時間是否小于下一點(diǎn)設(shè)定時間；⑥如果不小于下一點(diǎn)設(shè)定時間，則測試點(diǎn)數(shù)加1，返回④；⑦如果小于下一點(diǎn)設(shè)定時間，則計算速度、速度誤差的變化量，按照控制規(guī)則，計算油門調(diào)整脈沖并送入油門執(zhí)行電機(jī)，延時、采樣，輸出測試界面顯示數(shù)據(jù)，然后回到⑥。
6.2油門最大開度測量程序在對每種車型進(jìn)行第一次測試時，必須先對試驗車輛的油門最大開度進(jìn)行檢測，這樣可以得到在不損壞試驗車輛的情況下，油門旋轉(zhuǎn)到最大所對應(yīng)的脈沖控制量。測量結(jié)果保存后，測試時通過對油門開度的實時監(jiān)測，達(dá)到保護(hù)試驗臺架及車體的目的。油門最大開度的測量程序流程見圖4所示①首先懸掛起越界報警線程，將油門開至最大，然后啟動模/數(shù)轉(zhuǎn)換電路，讀入油門開度最大值openmax，松開油門；②判斷當(dāng)前油門開度是否小于openmax；③如果小于openmax則送2個控制脈沖，并將脈沖計數(shù)變量值加2，延時，啟動并讀油門開度A/D轉(zhuǎn)換值，回到②；④如果不小于openmax則輸出油門開度最大脈沖數(shù)值，喚醒越界報警線程。
6.3檔位切換摩托車的檔位切換動作有前踩、后踩兩種。
6.4離合器動作對手動離合器車型，測試程序在檔位切換過程中，必須根據(jù)測試前所設(shè)置的試驗車輛檔位切換關(guān)系，對發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速進(jìn)行判斷、調(diào)整，若未達(dá)到切換關(guān)系所要求的發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速而切入離合器則會損壞試驗車輛。在自動離合器車型的耐久性測試，每次換檔前加入離合器動作程序就構(gòu)成了手動離合器車型的各測試線程。圖5說明了離合器的脫和工作過程①首先脫開離合器；②判斷發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速是否滿足切換關(guān)系；③如果不滿足則進(jìn)行發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速調(diào)整，回到②；④如果滿足則進(jìn)行檔位切換，最后切入離合器。
6.5超限報警線程超限報警線程通過不斷檢測當(dāng)前系統(tǒng)參數(shù)，以防止在測試過程中測試車輛由于長時間的運(yùn)轉(zhuǎn)，發(fā)動機(jī)座溫及油溫過高而損壞車體，最高車速、發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速的設(shè)定可以使超限報警線程實時監(jiān)控油門執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動作，防止油門執(zhí)行電機(jī)轉(zhuǎn)角過大而損壞油門執(zhí)行機(jī)構(gòu)及車體。超限報警線程通過對控制臺按鍵的檢測，可使程序?qū)崟r響應(yīng)操作人員的外部命令如開始、停止、采樣、緊急停機(jī)等。超限報警線程流程如圖6所示①讀開關(guān)量輸入板的值；②判斷是否有按鍵按下？③如果沒有按鍵按下，則啟動A/D，讀油溫、發(fā)動機(jī)座溫值；如果有，到⑩；④判斷是否超限；⑤如果不超限，直接讀取發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速值；⑥如果超限，設(shè)置故障代碼，然后讀取發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速值；⑦再判斷是否超限；⑧如果不超限，直接返回①；⑨如果超限，先設(shè)置故障代碼，然后返回①；⑩判斷是急停按鈕嗎？如果不是急停按鈕，則置開關(guān)量狀態(tài)標(biāo)志再返回①；如果是急停按鈕，先設(shè)置故障代碼，然后返回①。
7、控制方案摩托車自動模擬無人駕駛系統(tǒng)的主要功能就是實現(xiàn)在室內(nèi)試驗臺架上控制摩托車完成對室外人為駕駛時所實現(xiàn)的測試過程、操作動作的模擬，如速度調(diào)整、換檔、離合器動作等。在耐久性測試檢測項目中，總是要求試驗車輛在設(shè)定的時間段內(nèi)保持某一相對穩(wěn)定的速度范圍，或是要求車輛能夠在設(shè)定的時間內(nèi)加速或減速至預(yù)定的速度范圍以便進(jìn)行參數(shù)的檢測，而且檔位切換、離合器脫和等動作執(zhí)行的條件和時間都是由車速或發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速來確定。如果車速或發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速無法調(diào)整到設(shè)定值，則檔位的切換、離合器的脫和等動作均無法執(zhí)行，檢測的參數(shù)也不能正確反映出測試點(diǎn)試驗車輛的狀態(tài)。因而在測試系統(tǒng)中，能否控制摩托車按照設(shè)定的運(yùn)行曲線自動行駛以及控制效果的好壞是測試實驗?zāi)芊癯晒Φ闹匾獥l件。
8、控制對象分析在檢測系統(tǒng)中，車速是最終控制量，對車速有影響的控制量有模擬風(fēng)阻、油溫、發(fā)動機(jī)座溫、油門開度、運(yùn)行中各構(gòu)件的磨損以及載荷的變化等，各參數(shù)均隨著時間的變化而變化。其中油門開度對車速的影響是最主要的，而油溫，發(fā)動機(jī)座溫以及構(gòu)件磨損等對車速的影響并不起關(guān)鍵作用。油門開度的大小隨著油門執(zhí)行電機(jī)調(diào)整脈沖的改變而變化，其大小又將直接影響到試驗車輛的速度，油門開度與車速之間是正比但非線性關(guān)系。表1是按照本發(fā)明的測試方法所測得的實驗數(shù)據(jù)。
摩托車耐久試驗數(shù)據(jù)


權(quán)利要求
1.摩托車自動模擬無人駕駛系統(tǒng)由工業(yè)控制計算機(jī)系統(tǒng)、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器、信號采集系統(tǒng)、試驗臺架四部分組成，其中試驗臺架包括傳感器部分、離合器執(zhí)行機(jī)構(gòu)、換檔機(jī)構(gòu)、油門執(zhí)行機(jī)構(gòu)及制動執(zhí)行機(jī)構(gòu)五部分，其特征是在摩托車(10)油門把手(2)上安裝控制機(jī)構(gòu)，通過油門拉線和電機(jī)(1)連接，控制電機(jī)(1)的旋轉(zhuǎn)角度來實現(xiàn)對車輛油門的控制；在摩托車(10)離合器把手(3)上安裝控制機(jī)構(gòu)，通過拉線(4)和電機(jī)連接，控制電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度來實現(xiàn)對車輛離合器的控制；通過電機(jī)(5)帶動摩托車(10)換檔花鍵軸，達(dá)到加檔和減檔的目的，并且為了防止車輛的移動，可以使用萬向軸(6)連接，若由于車輛原因的檔位出錯可以自檢報警，手動按鈕控制重新切換；在道路阻力模擬試驗臺轉(zhuǎn)鼓(9)的傳動軸上安裝制動盤(8)，通過計算機(jī)控制電機(jī)推動制動系統(tǒng)(7)，實現(xiàn)減速度的跟蹤；同時離合器反饋信號、換檔反饋信號、油門反饋信號、制動反饋信號通過采集板的采集反饋到工業(yè)控制計算機(jī)系統(tǒng)；信號采集系統(tǒng)對試驗臺架主控機(jī)上的各種實驗數(shù)據(jù)進(jìn)行采集，通過工業(yè)控制計算機(jī)和測試軟件對采集到的車輛數(shù)據(jù)進(jìn)行判斷、處理并控制各執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行需要的動作，使摩托車按照預(yù)先設(shè)定的運(yùn)行模式行駛，并保存在行駛工程中需要的車輛的數(shù)據(jù)。
2.如權(quán)利要求1所述的摩托車自動模擬無人駕駛系統(tǒng)，其特征是試驗臺架上的油溫、座溫信號通過油溫、座溫傳感器、熱電偶轉(zhuǎn)換器、變換器、模/數(shù)轉(zhuǎn)換板傳遞到工業(yè)控制計算機(jī)；試驗臺架上的車速信號通過定時/計數(shù)板傳遞到工業(yè)控制計算機(jī)；試驗臺架上的發(fā)動機(jī)點(diǎn)火脈沖信號通過濾波、整形電路和定時/計數(shù)板傳遞到工業(yè)控制計算機(jī)；同時工業(yè)控制計算機(jī)通過定時/計數(shù)板和步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器與試驗臺架上的步進(jìn)電機(jī)連接；試驗臺架上的控制按鈕執(zhí)行器件通過開關(guān)量輸入板與工業(yè)控制計算機(jī)連接；同時工業(yè)控制計算機(jī)通過開關(guān)量輸出板和電磁繼電器板與試驗臺架上的控制按鈕執(zhí)行器件連接。
3.如權(quán)利要求1所述的摩托車自動模擬無人駕駛系統(tǒng)，其特征是按以下步驟進(jìn)行測試測試時，先將試驗車輛固定于道路阻力模擬試驗臺上，車輪置于道路阻力模擬試驗臺的轉(zhuǎn)鼓上，試驗車輛油門線與油門執(zhí)行機(jī)構(gòu)連接，并將發(fā)動機(jī)座溫、油溫傳感器安裝到車體相應(yīng)位置；若進(jìn)行自動離合器車型或手動離合器車型的試驗則應(yīng)安裝好換檔機(jī)構(gòu)、離合器執(zhí)行機(jī)構(gòu)并對該試驗車輛進(jìn)行離合器的半開度、最大開度測量，將測量結(jié)果保存；在對每一種車型進(jìn)行第一次測試時，都需對該試驗車輛進(jìn)行油門最大開度測量，并將測量結(jié)果保存；在試驗程序主界面中選擇將要進(jìn)行的試驗項目及試驗車型，并設(shè)置相關(guān)測試用參數(shù)、臨界報警參數(shù)，選擇或自行設(shè)定車輛運(yùn)行模式，啟動試驗過程中，試驗人員可以使用控制臺面板上的按鈕來操作執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動作，測試線程結(jié)束后會自動退出當(dāng)前測試界面回到主界面。
4.如權(quán)利要求3所述的摩托車自動模擬無人駕駛系統(tǒng)，其特征是無級變速車型耐久性測試線的流程為確定測試時所調(diào)用的工作線程，然后定義變量、初始化參數(shù)，然后按以下步驟進(jìn)行測試①判斷循環(huán)是否結(jié)束；②如果結(jié)束，則保存測試數(shù)據(jù)，電機(jī)復(fù)位，返回主界面；③如果不結(jié)束，則取當(dāng)前運(yùn)行模式各測試點(diǎn)參數(shù)；④再判斷當(dāng)前模式是否結(jié)束；⑤如果結(jié)束，則計算總運(yùn)行時間、里程，然后循環(huán)次數(shù)加1，返回①；⑥如果不結(jié)束，則判斷當(dāng)前時間是否小于下一點(diǎn)設(shè)定時間；⑦如果不小于下一點(diǎn)設(shè)定時間，則測試點(diǎn)數(shù)加1，返回④；如果小于下一點(diǎn)設(shè)定時間，則計算速度、速度誤差的變化量，按照控制規(guī)則，計算油門調(diào)整脈沖并送入油門執(zhí)行電機(jī)，延時、采樣，輸出測試界面顯示數(shù)據(jù)，然后回到⑥。
5.如權(quán)利要求3所述的摩托車自動模擬無人駕駛系統(tǒng)，其特征是油門最大開度測量流程為①首先懸掛起越界報警線程，將油門開至最大，然后啟動模/數(shù)轉(zhuǎn)換電路，讀入油門開度最大值openmax，松開油門；②判斷當(dāng)前油門開度是否小于openmax；③如果小于openmax則送2個控制脈沖，并將脈沖計數(shù)變量值加2，延時，啟動并讀油門開度A/D轉(zhuǎn)換值，回到②；④如果不小于openmax則輸出油門開度最大脈沖數(shù)值，喚醒越界報警線程。
6.如權(quán)利要求3所述的摩托車自動模擬無人駕駛系統(tǒng)，其特征是離合器的脫和工作過程為①首先脫開離合器；②判斷發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速是否滿足切換關(guān)系；③如果不滿足切換關(guān)系則進(jìn)行發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速調(diào)整，回到②；④如果滿足切換關(guān)系則進(jìn)行檔位切換，最后切入離合器。
7.如權(quán)利要求3所述的摩托車自動模擬無人駕駛系統(tǒng)，其特征是超限報警線程流程為①讀開關(guān)量輸入板的值；②判斷是否有按鍵按下？③如果沒有按鍵按下，則啟動A/D，讀油溫、發(fā)動機(jī)座溫值；如果有，到⑩；④判斷是否超限；⑤如果不超限，直接讀取發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速值；⑥如果超限，設(shè)置故障代碼，然后讀取發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速值；⑦再判斷是否超限；⑧如果不超限，直接返回①；⑨如果超限，先設(shè)置故障代碼，然后返回①；⑩判斷是急停按鈕嗎？如果不是急停按鈕，則置開關(guān)量狀態(tài)標(biāo)志再返回①；如果是急停按鈕，先設(shè)置故障代碼，然后返回①。
全文摘要
摩托車自動模擬無人駕駛系統(tǒng)主要由工業(yè)控制計算機(jī)、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器、信號采集系統(tǒng)、試驗臺架四部分組成。其中試驗臺架可分為傳感器部分、離合器執(zhí)行機(jī)構(gòu)、換檔機(jī)構(gòu)、油門執(zhí)行機(jī)構(gòu)及制動執(zhí)行機(jī)構(gòu)。用于實現(xiàn)摩托車在室外人為駕駛時的各種動作和試驗過程。通過測試程序，系統(tǒng)能夠方便的選擇各種不同車型如無級變速車型、自動離合器車型或手動離合器車型，并對各種車型進(jìn)行耐久性測試。系統(tǒng)能夠準(zhǔn)確控制、實現(xiàn)摩托車的各種動作，實時在線對試驗車輛的各項參數(shù)進(jìn)行采樣、計算，可隨機(jī)對當(dāng)前測試點(diǎn)的試驗數(shù)據(jù)進(jìn)行采樣，試驗結(jié)果及數(shù)據(jù)都將自動保存到數(shù)據(jù)庫中，供操作人員查詢、找印。同時，系統(tǒng)具備超限報警功能以保護(hù)試驗車輛。
文檔編號G01M17/007GK1847818SQ200610041658
公開日2006年10月18日 申請日期2006年1月12日 優(yōu)先權(quán)日2006年1月12日
發(fā)明者段永紅, 顧懷寧, 王奎順, 盧春霞, 李少康, 羅方, 王曉麗 申請人:中國兵器裝備集團(tuán)摩托車檢測技術(shù)研究所