本實(shí)用新型屬于瀝青混合料裝車控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種基于機(jī)器視覺(jué)的瀝青混合料裝車系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

現(xiàn)如今，目前瀝青混合料攪拌站中成品瀝青混合料裝車仍采用人工控制。攪拌站控制室操作人員觀察裝車情況并控制料門(mén)，通過(guò)語(yǔ)音或信號(hào)燈來(lái)指揮駕駛員移動(dòng)車輛，逐堆將整個(gè)車廂裝滿。人工裝車質(zhì)量直接受到操作人員及駕駛員的影響，且需要操作人員靠近瀝青混合料裝車現(xiàn)場(chǎng)，瀝青混合料容易給操作人員的身體健康帶來(lái)隱患；另外，當(dāng)運(yùn)輸車輛較多時(shí)操作人員重復(fù)勞動(dòng)強(qiáng)度大，容易產(chǎn)生疲勞而引發(fā)生產(chǎn)事故。因此，必須對(duì)瀝青混合料裝車進(jìn)行有效控制，且避免人工參與，提高瀝青混合料裝車效率，降低勞動(dòng)強(qiáng)度。

目前針對(duì)人工裝車的缺點(diǎn)，《微計(jì)算機(jī)信息》第29卷公開(kāi)了一種基于超聲波測(cè)距原理的瀝青混合料成品裝車指揮儀。該系統(tǒng)利用安裝在料口附近的超聲波傳感器向下探測(cè)裝車過(guò)程中的距離數(shù)據(jù)，根據(jù)距離數(shù)據(jù)變化得到車輛位置和裝車情況，再通過(guò)語(yǔ)音喇叭指揮駕駛員挪動(dòng)車輛。裝車過(guò)程是車輛駛?cè)霑r(shí)，探測(cè)距離先減小再增大則認(rèn)為車廂已到達(dá)料口下方。系統(tǒng)延時(shí)發(fā)出語(yǔ)音信號(hào)提示駕駛員駐車。根據(jù)距離增大幅度計(jì)算出裝車目標(biāo)高度。裝料過(guò)程中，當(dāng)探測(cè)距離達(dá)到裝車目標(biāo)高度時(shí)關(guān)閉料門(mén)并提示駕駛員移動(dòng)車輛。車輛移動(dòng)過(guò)程中，結(jié)合探測(cè)距離變化與瀝青混合料自然堆放角來(lái)推算車輛移動(dòng)距離。當(dāng)移動(dòng)距離達(dá)到預(yù)定值時(shí)，提示駕駛員駐車并再打開(kāi)料門(mén)。重復(fù)以上流程進(jìn)行逐堆裝車。探測(cè)距離突然增大則認(rèn)為車輛已駛離，裝車完畢。該系統(tǒng)雖然一定程度上避免了經(jīng)驗(yàn)及疲勞對(duì)裝車質(zhì)量的影響，但是仍存在一些問(wèn)題。首先，裝車方式仍然是料堆式裝車，料堆式裝車時(shí)瀝青混合料沿料堆表面向底部滾落產(chǎn)生離析而影響路面均質(zhì)性和使用強(qiáng)度；其次，裝車過(guò)程控制可靠性較低，車輛類型不同使車廂深度檢測(cè)結(jié)果不可靠或車輛延時(shí)?？课恢枚鴮?dǎo)致溢料或欠料問(wèn)題。因此研究一種基于機(jī)器視覺(jué)的瀝青混合料裝車系統(tǒng)，對(duì)瀝青混合料裝車過(guò)程實(shí)時(shí)監(jiān)控，實(shí)現(xiàn)瀝青混合料自動(dòng)平鋪式裝車，有效地減少瀝青混合料的裝車離析，且減少環(huán)境污染。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題在于針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種基于機(jī)器視覺(jué)的瀝青混合料裝車系統(tǒng)，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、設(shè)計(jì)合理且使用操作簡(jiǎn)便、使用效果好，對(duì)瀝青混合料裝車過(guò)程實(shí)時(shí)監(jiān)控，實(shí)現(xiàn)瀝青混合料自動(dòng)平鋪式裝車，有效地減少瀝青混合料的裝車離析，且減少環(huán)境污染。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是：一種基于機(jī)器視覺(jué)的瀝青混合料裝車系統(tǒng)，其特征在于：包括廂式裝車室、設(shè)置在廂式裝車室頂部的料門(mén)機(jī)構(gòu)、設(shè)置在廂式裝車室內(nèi)且呈水平設(shè)置的車輛移動(dòng)平臺(tái)和對(duì)瀝青混合料裝車過(guò)程進(jìn)行監(jiān)控的機(jī)器視覺(jué)監(jiān)控系統(tǒng)，所述料門(mén)機(jī)構(gòu)包括用于控制瀝青混合料流速的閘門(mén)和對(duì)閘門(mén)開(kāi)度進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)的直線位移傳感器，所述車輛移動(dòng)平臺(tái)包括供裝料車停放的履帶平板、設(shè)置在履帶平板底部的縱梁支架、與履帶平板傳動(dòng)連接且?guī)?dòng)履帶平板沿水平方向前后往返移動(dòng)的滾輪機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)所述滾輪機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)的滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，以及對(duì)撒落在履帶平板上的瀝青混合料進(jìn)行回收的撒料回收裝置，所述履帶平板、縱梁支架和所述滾輪機(jī)構(gòu)的數(shù)量均為兩個(gè)，兩個(gè)所述履帶平板呈平行布設(shè)；

所述機(jī)器視覺(jué)監(jiān)控系統(tǒng)包括控制模塊、用于對(duì)廂式裝車室進(jìn)行照明的照明裝置、對(duì)履帶平板前后移動(dòng)距離及移動(dòng)速度進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)的旋轉(zhuǎn)編碼器和對(duì)履帶平板上裝料車的重量進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)的壓力傳感器，以及對(duì)裝料車內(nèi)的瀝青混合料高度進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)的攝像機(jī)和對(duì)裝料車進(jìn)行定位的光電傳感器，所述滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、撒料回收裝置和所述照明裝置均由所述控制模塊進(jìn)行控制，所述攝像機(jī)、旋轉(zhuǎn)編碼器、壓力傳感器、直線位移傳感器和光電傳感器均與所述控制模塊連接；所述照明裝置包括照明光源和結(jié)構(gòu)光源，所述照明光源和結(jié)構(gòu)光源均由所述控制模塊進(jìn)行控制。

上述的一種基于機(jī)器視覺(jué)的瀝青混合料裝車系統(tǒng)，其特征在于：所述滾輪機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在履帶平板一端且與履帶平板傳動(dòng)連接的主動(dòng)輪、設(shè)置在履帶平板另一端且與履帶平板傳動(dòng)連接的從動(dòng)輪和多個(gè)設(shè)置在履帶平板中且沿履帶平板長(zhǎng)度方向平行布設(shè)的軸銷滾輪，所述旋轉(zhuǎn)編碼器安裝在從動(dòng)輪上；

所述滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括電機(jī)和與電機(jī)輸出端相接的中央單級(jí)減速驅(qū)動(dòng)橋，所述電機(jī)由所述控制模塊進(jìn)行控制，所述中央單級(jí)減速驅(qū)動(dòng)橋與兩個(gè)主動(dòng)輪均傳動(dòng)連接。

上述的一種基于機(jī)器視覺(jué)的瀝青混合料裝車系統(tǒng)，其特征在于：所述廂式裝車室包括廂體、設(shè)置在所述廂體頂部的煙塵排出裝置、設(shè)置在所述廂體一側(cè)的進(jìn)艙門(mén)和設(shè)置在所述廂體另一側(cè)的出艙門(mén)，所述進(jìn)艙門(mén)和出艙門(mén)均氣缸控制打開(kāi)和關(guān)閉，所述氣缸由所述控制模塊進(jìn)行控制。

上述的一種基于機(jī)器視覺(jué)的瀝青混合料裝車系統(tǒng)，其特征在于：所述機(jī)器視覺(jué)監(jiān)控系統(tǒng)還包括圖像采集單元和參數(shù)設(shè)置模塊，以及顯示器和設(shè)置在攪拌站控制室內(nèi)的上位機(jī)，所述參數(shù)設(shè)置模塊和顯示器均與所述控制模塊連接，所述控制模塊通過(guò)數(shù)據(jù)通信模塊與所述上位機(jī)相接，所述攝像機(jī)通過(guò)圖像采集單元和控制模塊連接。

上述的一種基于機(jī)器視覺(jué)的瀝青混合料裝車系統(tǒng)，其特征在于：所述撒料回收裝置包括設(shè)置在履帶平板內(nèi)側(cè)的噴嘴和驅(qū)動(dòng)所述噴嘴動(dòng)作且與所述噴嘴連接的氣動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述氣動(dòng)機(jī)構(gòu)由所述控制模塊進(jìn)行控制；

所述噴嘴機(jī)構(gòu)包括兩列沿履帶平板的長(zhǎng)度方向設(shè)置且位于兩個(gè)履帶平板內(nèi)側(cè)的噴嘴機(jī)構(gòu)，每列所述噴嘴機(jī)構(gòu)均包括多個(gè)等間距設(shè)置的噴嘴，且所述噴嘴朝向所述回收槽的方向布設(shè)；

所述氣動(dòng)機(jī)構(gòu)包括氣泵，所述氣泵通過(guò)氣體輸送管與噴嘴連接，且所述氣泵由所述控制模塊進(jìn)行控制。

本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下優(yōu)點(diǎn)：

1、所采用的瀝青混合料裝車系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、設(shè)計(jì)合理且投入成本較低、且安裝布設(shè)方便。

2、所采用的瀝青混合料裝車系統(tǒng)功能全面，通過(guò)壓力傳感器對(duì)裝料車的初始重量和裝料車的最終重量進(jìn)行檢測(cè)并記錄，得到裝料車內(nèi)瀝青混合料的重量并通過(guò)顯示器進(jìn)行同步顯示，實(shí)現(xiàn)對(duì)裝料車中瀝青混合料重量的檢測(cè)；通過(guò)直線位移傳感器對(duì)閘門(mén)的開(kāi)度進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)，通過(guò)旋轉(zhuǎn)編碼器對(duì)履帶平板的前后移動(dòng)距離及移動(dòng)速度進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)，通過(guò)對(duì)閘門(mén)的開(kāi)度、履帶平板的前后移動(dòng)距離和履帶平板的移動(dòng)速度進(jìn)行調(diào)整，實(shí)現(xiàn)瀝青混合料裝車的快速平鋪裝車和精確平鋪裝車，且在快速平鋪裝車和精確平鋪裝車階段，所述控制模塊通過(guò)所述滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述滾輪機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)履帶平板前后往返移動(dòng)，從而使裝料車能前后往返移動(dòng)，避免料堆式裝車，實(shí)現(xiàn)瀝青混合料的平鋪裝車，混合料裝車完畢后通過(guò)撒料回收裝置對(duì)撒落在履帶平板上的瀝青混合料進(jìn)行回收，操作方便，對(duì)瀝青混合料裝車過(guò)程實(shí)時(shí)監(jiān)控，實(shí)現(xiàn)瀝青混合料自動(dòng)平鋪式裝車，有效地減少瀝青混合料的裝車離析。

3、所采用的瀝青混合料裝車系統(tǒng)使用操作簡(jiǎn)便，通過(guò)攝像機(jī)對(duì)裝料車內(nèi)的瀝青混合料高度進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)，從而將瀝青混合料裝車的過(guò)程分為快速平鋪裝車和精確平鋪裝車，避免出現(xiàn)溢料或欠料問(wèn)題，無(wú)需工作人員在裝料現(xiàn)場(chǎng)對(duì)裝車過(guò)程進(jìn)行監(jiān)控，省工省時(shí)，且人員安全。

4、采用的瀝青混合料裝車系統(tǒng)使用效果好且實(shí)用價(jià)值高，廂式裝車室為封閉式裝車環(huán)境，減少環(huán)境污染，智能控制代替人工操作提高裝車質(zhì)量及速度、減少撒料和降低人員健康隱患，并且便于其它混合料和多種類型的裝料車的裝車，推廣應(yīng)用前景廣泛。

綜上所述，本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、設(shè)計(jì)合理且使用操作簡(jiǎn)便、使用效果好，對(duì)瀝青混合料裝車過(guò)程實(shí)時(shí)監(jiān)控，實(shí)現(xiàn)瀝青混合料自動(dòng)平鋪式裝車，有效地減少瀝青混合料的裝車離析，且減少環(huán)境污染。

下面通過(guò)附圖和實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案做進(jìn)一步的詳細(xì)描述。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為圖1的B-B剖視圖。

圖3為本實(shí)用新型中車輛移動(dòng)平臺(tái)和撒料回收裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本實(shí)用新型的電路原理框圖。

附圖標(biāo)記說(shuō)明:

1—料門(mén)機(jī)構(gòu)； 1-1—閘門(mén)； 1-2—直線位移傳感器；

2—廂式裝車室； 2-1—煙塵排出裝置； 2-2—進(jìn)艙門(mén)；

2-3—出艙門(mén)； 2-4—光電傳感器； 3—車輛移動(dòng)平臺(tái)；

3-1—履帶平板； 3-2—縱梁支架； 3-3—壓力傳感器；

3-4—電機(jī)； 3-5—撒料回收裝置； 3-6—旋轉(zhuǎn)編碼器；

3-7—主動(dòng)輪； 3-8—從動(dòng)輪； 3-9—軸銷滾輪；

4—中央單級(jí)減速驅(qū)動(dòng)橋； 4-1—攝像機(jī)； 4-2—照明光源；

4-3—結(jié)構(gòu)光源； 5—上位機(jī)； 6—?dú)飧祝?/p>

7—控制模塊； 8—圖像采集單元； 9—顯示器；

10—參數(shù)設(shè)置模塊； 11—噴嘴； 12—?dú)鈩?dòng)機(jī)構(gòu)；

13—數(shù)據(jù)通信模塊。

具體實(shí)施方式

如圖1、圖2、圖3和圖4所示，本實(shí)用新型包括廂式裝車室2、設(shè)置在廂式裝車室2頂部的料門(mén)機(jī)構(gòu)1、設(shè)置在廂式裝車室2內(nèi)且呈水平設(shè)置的車輛移動(dòng)平臺(tái)3和對(duì)瀝青混合料裝車過(guò)程進(jìn)行監(jiān)控的機(jī)器視覺(jué)監(jiān)控系統(tǒng)，所述料門(mén)機(jī)構(gòu)1包括用于控制瀝青混合料流速的閘門(mén)1-1和對(duì)閘門(mén)1-1開(kāi)度進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)的直線位移傳感器1-2，所述車輛移動(dòng)平臺(tái)3包括供裝料車停放的履帶平板3-1、設(shè)置在履帶平板3-1底部的縱梁支架3-2、與履帶平板3-1傳動(dòng)連接且?guī)?dòng)履帶平板3-1沿水平方向前后往返移動(dòng)的滾輪機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)所述滾輪機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)的滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，以及對(duì)撒落在履帶平板3-1上的瀝青混合料進(jìn)行回收的撒料回收裝置3-5，所述履帶平板3-1、縱梁支架3-2和所述滾輪機(jī)構(gòu)的數(shù)量均為兩個(gè)，兩個(gè)所述履帶平板3-1呈平行布設(shè)；

所述機(jī)器視覺(jué)監(jiān)控系統(tǒng)包括控制模塊7、用于對(duì)廂式裝車室2進(jìn)行照明的照明裝置、對(duì)履帶平板3-1前后移動(dòng)距離及移動(dòng)速度進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)的旋轉(zhuǎn)編碼器3-6和對(duì)履帶平板3-1上裝料車的重量進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)的壓力傳感器3-3，以及對(duì)裝料車內(nèi)的瀝青混合料高度進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)的攝像機(jī)4-1和對(duì)裝料車進(jìn)行定位的光電傳感器2-4，所述滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、撒料回收裝置3-5和所述照明裝置均由所述控制模塊7進(jìn)行控制，所述攝像機(jī)4-1、旋轉(zhuǎn)編碼器3-6、壓力傳感器3-3、直線位移傳感器1-2和光電傳感器2-4均與所述控制模塊7連接；所述照明裝置包括照明光源4-2和結(jié)構(gòu)光源4-3，所述照明光源4-2和結(jié)構(gòu)光源4-3均由所述控制模塊7進(jìn)行控制。

本實(shí)施例中，通過(guò)壓力傳感器3-3對(duì)裝料車的初始重量和裝料車的最終重量進(jìn)行檢測(cè)并記錄，得到裝料車內(nèi)瀝青混合料重量并通過(guò)顯示器9進(jìn)行同步顯示，實(shí)現(xiàn)對(duì)裝料車中瀝青混合料重量的檢測(cè)。

本實(shí)施例中，通過(guò)直線位移傳感器1-2對(duì)閘門(mén)1-1的開(kāi)度進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)，通過(guò)旋轉(zhuǎn)編碼器3-6對(duì)履帶平板3-1的前后移動(dòng)距離及移動(dòng)速度進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)，通過(guò)對(duì)閘門(mén)1-1的開(kāi)度、履帶平板3-1的前后移動(dòng)距離和履帶平板3-1的移動(dòng)速度進(jìn)行調(diào)整，實(shí)現(xiàn)瀝青混合料裝車過(guò)程的控制，控制簡(jiǎn)單。

本實(shí)施例中，在瀝青混合料的快速平鋪裝車和精確平鋪裝車過(guò)程，所述控制模塊7通過(guò)所述滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述滾輪機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)履帶平板3-1前后往返移動(dòng)，從而使裝料車能前后往返移動(dòng)，避免料堆式裝車，實(shí)現(xiàn)瀝青混合料的平鋪裝車，混合料裝車完畢后通過(guò)撒料回收裝置3-5對(duì)撒落在履帶平板3-1上的瀝青混合料進(jìn)行回收，操作方便，實(shí)現(xiàn)對(duì)瀝青混合料裝車過(guò)程實(shí)時(shí)監(jiān)控，實(shí)現(xiàn)瀝青混合料自動(dòng)平鋪式裝車，有效地減少瀝青混合料的裝車離析。

本實(shí)施例中，通過(guò)攝像機(jī)4-1對(duì)裝料車內(nèi)的瀝青混合料高度進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)，從而將瀝青混合料裝車的過(guò)程分為快速平鋪裝車和精確平鋪裝車，避免出現(xiàn)溢料或欠料問(wèn)題，無(wú)需工作人員在裝料現(xiàn)場(chǎng)對(duì)裝料車的裝車過(guò)程進(jìn)行監(jiān)控，省工省時(shí)，且人員安全。

本實(shí)施例中，所述滾輪機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在履帶平板3-1一端且與履帶平板3-1傳動(dòng)連接的主動(dòng)輪3-7、設(shè)置在履帶平板3-1另一端且與履帶平板3-1傳動(dòng)連接的從動(dòng)輪3-8和多個(gè)設(shè)置在履帶平板3-1中且沿履帶平板3-1長(zhǎng)度方向平行布設(shè)的軸銷滾輪3-9，所述旋轉(zhuǎn)編碼器3-6安裝在從動(dòng)輪3-8上；

所述滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括電機(jī)3-4和與電機(jī)3-4輸出端相接的中央單級(jí)減速驅(qū)動(dòng)橋4，所述電機(jī)3-4由所述控制模塊7進(jìn)行控制，所述中央單級(jí)減速驅(qū)動(dòng)橋4與兩個(gè)主動(dòng)輪3-7均傳動(dòng)連接。

本實(shí)施例中，通過(guò)設(shè)置中央單級(jí)減速驅(qū)動(dòng)橋4從而使兩個(gè)主動(dòng)輪3-7同步轉(zhuǎn)動(dòng)，保證兩個(gè)履帶平板3-1同步轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而保證兩個(gè)履帶平板3-1上的裝料車能同步移動(dòng)。

本實(shí)施例中，所述廂式裝車室2包括廂體、設(shè)置在所述廂體頂部的煙塵排出裝置2-1、設(shè)置在所述廂體一側(cè)的進(jìn)艙門(mén)2-2和設(shè)置在所述廂體另一側(cè)的出艙門(mén)2-3，所述進(jìn)艙門(mén)2-2和出艙門(mén)2-3均氣缸6控制打開(kāi)和關(guān)閉，所述氣缸6由所述控制模塊7進(jìn)行控制。

本實(shí)施例中，車輛移動(dòng)平臺(tái)3設(shè)置在地面內(nèi)，從而使所述廂體、煙塵排出裝置2-1、進(jìn)艙門(mén)2-2、出艙門(mén)2-3和地面圍成封閉式裝車環(huán)境，減少環(huán)境污染。

實(shí)際使用過(guò)程中，所述兩個(gè)所述履帶平板3-1的上側(cè)面與地面位于同一水平面上。

本實(shí)施例中，煙塵排出裝置2-1的設(shè)置，是為了將廂式裝車室2的煙塵排出廂式裝車室2，避免煙塵存在影響攝像機(jī)4-1對(duì)裝料車圖像的采集，給圖像處理結(jié)果帶來(lái)誤差。

如圖4所示，本實(shí)施例中，所述機(jī)器視覺(jué)監(jiān)控系統(tǒng)還包括圖像采集單元8和參數(shù)設(shè)置模塊10，以及顯示器9和設(shè)置在攪拌站控制室內(nèi)的上位機(jī)5，所述參數(shù)設(shè)置模塊10和顯示器9均與所述控制模塊7連接，所述控制模塊7通過(guò)數(shù)據(jù)通信模塊13與所述上位機(jī)5相接，所述攝像機(jī)4-1通過(guò)圖像采集單元8和控制模塊7連接。

本實(shí)施例中，數(shù)據(jù)通信模塊13的設(shè)置，是為了將裝料車檢測(cè)過(guò)程中的檢測(cè)數(shù)據(jù)傳輸給上位機(jī)5，便于在攪拌站控制室內(nèi)工作人員的監(jiān)控，監(jiān)控方便。

本實(shí)施例中，所述撒料回收裝置3-5包括設(shè)置在履帶平板3-1內(nèi)側(cè)的噴嘴機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)所述噴嘴機(jī)構(gòu)動(dòng)作且與所述噴嘴機(jī)構(gòu)連接的氣動(dòng)機(jī)構(gòu)12，所述氣動(dòng)機(jī)構(gòu)12由所述控制模塊7進(jìn)行控制；

所述噴嘴機(jī)構(gòu)包括兩列沿履帶平板3-1的長(zhǎng)度方向設(shè)置且位于兩個(gè)履帶平板3-1內(nèi)側(cè)的噴嘴機(jī)構(gòu)，每列所述噴嘴機(jī)構(gòu)均包括多個(gè)等間距設(shè)置的噴嘴11，且所述噴嘴11朝向所述回收槽的方向布設(shè)；

所述氣動(dòng)機(jī)構(gòu)12包括氣泵，所述氣泵通過(guò)氣體輸送管與噴嘴機(jī)構(gòu)連接，且所述氣泵由所述控制模塊7進(jìn)行控制。

本實(shí)施例中，通過(guò)設(shè)置噴嘴機(jī)構(gòu)，是為了將履帶平板3-1上的撒落瀝青混合料吹落進(jìn)所述回收槽進(jìn)行回收，同時(shí)避免撒落瀝青混合料產(chǎn)生煙塵影響裝車環(huán)境。

本實(shí)用新型具體實(shí)施時(shí)，首先，操作人員完成瀝青混合料裝車前的準(zhǔn)備工作即：所述控制模塊7通過(guò)所述氣缸6控制進(jìn)艙門(mén)2-2打開(kāi)，駕駛員將裝料車倒入廂式裝車室2內(nèi)，且使裝料車的兩個(gè)車輪分別位于兩個(gè)所述履帶平板3-1上，所述控制模塊7通過(guò)所述滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述滾輪機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述滾輪機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)履帶平板3-1向出艙門(mén)2-3方向移動(dòng)，直至裝料車車廂的后側(cè)面剛遮擋住光電傳感器2-4即光電傳感器2-4檢測(cè)不到信號(hào)時(shí)，履帶平板3-1停止移動(dòng)；所述控制模塊7控制結(jié)構(gòu)光源4-3工作，將結(jié)構(gòu)光源4-3的光標(biāo)投射在裝料車車廂上，同時(shí)，所述控制模塊7控制攝像機(jī)4-1對(duì)裝料車的車廂進(jìn)行圖像采集，并將采集到的車廂圖像發(fā)送至上位機(jī)5，經(jīng)過(guò)上位機(jī)5的圖像處理后得到裝料車車廂的長(zhǎng)度、裝料車車廂的寬度和裝料車車廂的深度；然后，所述控制模塊7通過(guò)所述滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述滾輪機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述滾輪機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)履帶平板3-1向移動(dòng)，直至裝料車車廂位于閘門(mén)1-1下方，且使裝料車車廂的前側(cè)面和閘門(mén)1-1的左側(cè)面位于同于豎直平面上，履帶平板3-1停止移動(dòng)；接著根據(jù)所述裝料車車廂的長(zhǎng)度，通過(guò)參數(shù)設(shè)置模塊10設(shè)定裝料車前后往復(fù)移動(dòng)距離等于所述裝料車車廂的長(zhǎng)度，通過(guò)參數(shù)設(shè)置模塊10設(shè)定物料高度閾值是所述裝料車車廂的深度的2/3～9/10，完成瀝青混合料裝車參數(shù)的設(shè)定；然后采用壓力傳感器3-3對(duì)裝料車的初始重量進(jìn)行檢測(cè)并記錄，后打開(kāi)閘門(mén)1-1且使閘門(mén)1-1的開(kāi)度最大，所述控制模塊7通過(guò)所述滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述滾輪機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)履帶平板3-1前后往返移動(dòng)，旋轉(zhuǎn)編碼器3-6對(duì)履帶平板3-1前后移動(dòng)距離進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)，并將采集到的前移動(dòng)距離和后移動(dòng)距離發(fā)送至所述控制模塊7，使旋轉(zhuǎn)編碼器3-6檢測(cè)到的前移動(dòng)距離和后移動(dòng)距離分別滿足前移動(dòng)距離閾值和后移動(dòng)距離閾值，同時(shí)旋轉(zhuǎn)編碼器3-6對(duì)履帶平板3-1的移動(dòng)速度進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)，并將采集到的移動(dòng)速度發(fā)送至所述控制模塊7，使旋轉(zhuǎn)編碼器3-6檢測(cè)到的移動(dòng)速度滿足移動(dòng)速度閾值，在履帶平板3-1前后往返移動(dòng)的過(guò)程中裝料車前后往返移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)瀝青混合料的平鋪裝車，完成快速平鋪裝車；在快速平鋪裝車的過(guò)程中，攝像機(jī)4-1對(duì)裝料車內(nèi)的瀝青混合料圖像進(jìn)行實(shí)時(shí)采集，并將采集到的瀝青混合料圖像發(fā)送至上位機(jī)5，上位機(jī)5圖像處理后得到裝料車內(nèi)的瀝青混合料高度，當(dāng)裝料車內(nèi)的瀝青混合料高度等于所述物料高度閾值時(shí)，關(guān)閉閘門(mén)1-1停止快速平鋪裝車進(jìn)入精確平鋪裝車階段，根據(jù)攝像機(jī)4-1檢測(cè)到的裝料車內(nèi)的瀝青混合料高度，通過(guò)參數(shù)設(shè)置模塊10設(shè)定閘門(mén)開(kāi)度和新的履帶平板的移動(dòng)速度，同時(shí)，所述控制模塊7控制控制履帶平板3-1的移動(dòng)速度減少，閘門(mén)1-1的開(kāi)度減少，直線位移傳感器1-2對(duì)閘門(mén)1-1的開(kāi)度進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)，直至閘門(mén)1-1的開(kāi)度符合閘門(mén)開(kāi)度，轉(zhuǎn)編碼器3-6對(duì)履帶平板3-1的移動(dòng)速度進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)，直至履帶平板3-1的移動(dòng)速度符合新的履帶平板的移動(dòng)速度，同時(shí)，攝像機(jī)4-1對(duì)裝料車內(nèi)的瀝青混合料圖像進(jìn)行實(shí)時(shí)采集，至裝料車內(nèi)的瀝青混合料高度等于所述裝料車車廂的深度時(shí)，瀝青混合料裝車完畢；采用壓力傳感器3-3對(duì)裝料車的最終重量進(jìn)行檢測(cè)并記錄，得到裝料車內(nèi)瀝青混合料的重量并通過(guò)顯示器9進(jìn)行同步顯示，同時(shí)，所述控制模塊7控制履帶平板3-1移動(dòng)，直至裝料車車廂的后側(cè)面至出艙門(mén)2-3，所述控制模塊7通過(guò)所述氣缸6控制出艙門(mén)2-3打開(kāi)，駕駛員將裝料車倒出，所述控制模塊7控制撒料回收裝置3-5工作，對(duì)撒落在履帶平板3-1上的瀝青混合料進(jìn)行回收后，所述控制模塊7關(guān)閉出艙門(mén)2-3和照明光源4-2。

綜上所述，本實(shí)用新型能對(duì)閘門(mén)的開(kāi)度、裝料車前后移動(dòng)的距離、裝料車前后移動(dòng)的速度進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控，便于控制裝車速度，實(shí)現(xiàn)對(duì)瀝青混合料裝車的智能控制，實(shí)現(xiàn)瀝青混合料自動(dòng)平鋪式裝車，有效地減少瀝青混合料的裝車離析，且減少環(huán)境污染，瀝青混合料裝車的智能控制代替人工操作提高裝車質(zhì)量及速度、減少撒料和降低人員健康隱患，并且便于其它混合料和多種類型的裝料車的裝車，推廣應(yīng)用前景廣泛。

以上所述，僅是本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，并非對(duì)本實(shí)用新型作任何限制，凡是根據(jù)本實(shí)用新型技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所作的任何簡(jiǎn)單修改、變更以及等效結(jié)構(gòu)變化，均仍屬于本實(shí)用新型技術(shù)方案的保護(hù)范圍內(nèi)。